Université des Sciences et de la Technologie d’Oran « USTO »

Faculté : Génie électrique Département : Automatique.

𝑴𝟏 : Automatique et Informatique Industrielle Module : Les systèmes non linéaires.
_____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Cours 1 : Les systèmes non linéaires

Objectif :
𝑥̇ = 𝐴 𝑥(𝑡) + 𝐵 𝑢(𝑡)
Rendre le système linéaire de la forme : {
𝑦 = 𝐶 𝑥(𝑡) + 𝐷 𝑢(𝑡)
 Et utilisés les commandes linéaires :
 Commandes classiques :
 PI, PID, Avance de phase, Retard de phase
 Placement des pôles
 Synthèse par lieux de Bode, Nyquist, Black
 Commandes basées sur la représentation d'état « LQ,LQR,LQG »
 Commandes linéaires robuste « 𝜇 analyse-synthese 𝐻2 , 𝐻∞

 Ou utilisé directement les commandes non linéaires :

 Backstepping
 Mode glissant.

Correcteurs linéaires

Avantage :

Correcteurs non linéaires

Les systèmes non linéaires 2020/2021

1
 Un système non linéaire

Comment commander
ce système

Représentation des systèmes non linéaire

 La forme de la représentation des systèmes linéaires :

𝑥̇ = 𝐴 𝑥(𝑡) + 𝐵 𝑢(𝑡)
SL : { ∀𝑡 ≥0
𝑦 = 𝐶 𝑥(𝑡) + 𝐷 𝑢(𝑡)

Ou :
𝑡 : Le temps,
𝑥(𝑡) ∈ 𝑅 𝑛 : Le vecteur d’état,
𝑢(𝑡) ∈ 𝑅 𝑚 : Le vecteur de commande ou d’entrée.
𝑦(𝑡) ∈ 𝑅 𝑙 : Le vecteur de sortie.

Les systèmes non linéaires 2020/2021

2
  La forme la plus utilisée pour la représentation des systèmes non linéaires :

𝑥̇ = 𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡))
SNL : { ∀𝑡 ≥0
𝑦 = ℎ(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡))

Ou :
𝑡 : Le temps,
𝑥(𝑡) ∈ 𝑅 𝑛 : Le vecteur d’état,
𝑢(𝑡) ∈ 𝑅 𝑚 : Le vecteur de commande ou d’entrée.
𝑦(𝑡) ∈ 𝑅 𝑙 : Le vecteur de sortie.

 Systèmes NL affines : un système dont la représentation d’état prend l’une des formes suivantes :

a) Affine en état :
x  f (u ) x(t )  g (u )
y  h(u ) x (t )  D (u )

b) Affine en commande:
x  f ( x)  g ( x)u (t )
y  h( x )  D ( x )u (t )

Exemple: on considère le vecteur x   x1...x6 

T

Avec:       
x 
T
=  x1 x2 x3 x4 x5 x6 
T

 
I y  Iz 
 
Jr
 r 
K fax 2
 
1
u2
Ix Ix Ix Ix

On aura
Ou

x1  x2  
f1  x  
I y  Iz 
x4 x6 
Jr
 r x4 
K fax 2
x2
x2    f1  x   g1  x  u2 1
Ix Ix Ix
g1  x  
Ix

Les systèmes non linéaires 2020/2021

3
 « Modélisation des dynamiques complexes »

I. Généralités
De manière générale, les systèmes dynamiques sont caractérisés par des modèles
décrivant la relation entre les chargements appliqués et les mesures possibles de la réponse.
Dans la terminologie des automaticiens, le modèle donne une représentation de la relation
entre entrées 𝑢 et sorties 𝑦. Les modèles utilisés en dynamique des systèmes peuvent
généralement être décrits sous la forme de modèles d'état où les sorties dépendent d'une
variable 𝑥 qui décrit complètement l'état du système.

Système linéaire Système non linéaire

𝑌1 (𝑝) 𝐺 (𝑝) 𝐺12 (𝑝) 𝑈1 (𝑝)

⇛ ( ) = ( 11 )( )
𝑌2 (𝑝) 𝐺21 (𝑝) 𝐺22 (𝑝) 𝑈2 (𝑝)

Système fortement couplé

II. Modélisation des systèmes dynamique
a. Introduction :
Quelque soit le but recherché, la connaissance d’un système dynamique requiert une modélisation
mathématique de plus en plus précise. La recherche de cette précision conduit souvent à une modélisation
sous forme d’équations différentielles.
b. Table de correspondance électrique-mécanique :
Cette table montre la correspondance entre les éléments mécaniques et les éléments électriques. Ceux
qui sont plus à l’aise en électrique doivent se servir de cette table pour convertir les significations
mécaniques en homologues électriques. Vice-versa pour ceux qui se sentent plus à l’aise en mécanique.

Type d’élément Symbole Graphique Équation d’élément Équivalent électrique Symbole Graphique

Proportionnel Amortisseur Résistance

1 𝑣(𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡)
«P» 𝑣(𝑡) = 𝐹(𝑡)
𝑏

Intégral Masse Condensateur

1 1
«I» 𝑣(𝑡) = ∫ 𝐹(𝑡) 𝑑𝑡 𝑣(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
𝑚 𝐶

Dérivé Ressort Self-inductance

«D» 1 𝑑𝐹(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑡) = 𝐿
𝑘 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Tab 01 : Table de correspondance électrique-mécanique

Les systèmes non linéaires 2020/2021

4
 c. Exemple N°1 : Système mécanique (système Mécanique en translation)

On veut modéliser le mouvement d’un système mécanique du genre

véhicule sur roues. Si on néglige l’inertie des roues et si on considère que les
frottements sont proportionnels à la vitesse et s’opposent à la direction du
mouvement. Le problème se ramène à celui d’une masse 𝒎 et du frottement Figure I.01 :
de coefficient 𝒇. Pour obtenir le modèle de ce système, il faut : Suspension d’une automobile.

 Déterminer l’entrée et la sortie

La sortie que l’on souhaite contrôler est la vitesse 𝒗 du véhicule, l’entrée est la force appliquée 𝒖,
développée par le moteur.

 Trouver le lien entre la sortie et l’entrée

La relation qui relie la sortie à l’entrée est obtenue par application des lois de la dynamique de
Newton.
𝑑𝑣
𝑚 +𝑓𝑣 =𝑢
𝑑𝑡
 La fonction de Transfert
Pour obtenir la fonction de transfert du système donné, on applique les règles du calcul opérationnel. On
obtient :
𝑚 𝑝 𝑉(𝑝) + 𝑓 𝑉(𝑝) = 𝑈(𝑝)
D’où on obtient la fonction de transfert :
𝑽(𝒑) 𝟏
𝑭(𝒑) = =
𝑼(𝒑) 𝒎 𝒑 + 𝒇
 La représentation d’état :
𝑓 1
𝑚 𝑣̇ + 𝑓 𝑣 = 𝑢 𝑂𝑛 𝑝𝑜𝑠𝑒 ∶ 𝑥 = 𝑣 ⟹ 𝑥̇ = 𝑣̇ = − 𝑥+ 𝑢
𝑚 𝑚
𝒇 𝟏 𝑓 1
𝑥̇ = 𝐴 𝑥 + 𝐵 𝑢
{ ⟹ {𝒙̇ = − 𝒎 𝒙 + 𝒎 𝒖 𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝐴 = − ; 𝐵 = ; 𝐶 = 1; 𝐷 = 0;
𝑦 =𝐶𝑥+𝐷𝑢 𝑚 𝑚
𝒚=𝒙

d. Exemple N°2 : Système électromécanique « Moteur à courant continu »

Le fonctionnement linéaire d’un moteur a courant continu est caractérise par les équations électrique et
mécanique suivantes :
 L’équation électrique du moteur :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑒(𝑡) + 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝐿 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . « I.01»
𝑑𝑡
Avec :
𝑣(𝑡) : La tension de commande du moteur.
𝑒(𝑡) : La f.e.m induit.
𝑅 : La résistance d’induit.
𝐿 : L’inductance d’induit.
 L’équation mécanique du moteur :
𝑑𝜔(𝑡)
𝐶𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟 (𝑡) = 𝐽 + 𝑓 𝜔(𝑡) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . « I.02»
𝑑𝑡

Les systèmes non linéaires 2020/2021

5
 Avec :
𝐶𝑚 (𝑡) : Le couple moteur.
𝐶𝑟 (𝑡) : Le couple résistant.
𝐽 : Le moment d’inertie du moment.
𝑓 : Le coefficient de frottement visqueux.

 La transformation de Laplace des équations « I.01 » et « I.02 »

𝑉(𝑝) − 𝐶𝑟 (𝑝) 𝐶𝑚 (𝑝) − 𝐶𝑟 (𝑝)
𝐼(𝑝) = ; Ω(𝑝) =
𝑅+𝐿𝑝 𝐽𝑝+𝑓
Les constantes de flux et de couple :
𝑇𝐿𝑎𝑝
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑓 𝜔(𝑡) ⇒ 𝐸(𝑝) = 𝐾𝑓 Ω(𝑝)
𝑇𝐿𝑎𝑝
𝐶𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑐 𝑖(𝑡) ⇒ 𝐶𝑚 (𝑝) = 𝐾𝑐 𝐼(𝑝)

 Le schéma à simuler est le suivant :

 Fonction de transfère :
Ω(𝑝) = 𝐹1 (𝑝) 𝑉(𝑝) + 𝐹2 (𝑝) 𝐶𝑟 (𝑝)

𝐾𝑐
𝑏10 =
𝐽𝐿
𝑏10 𝑅𝑓
𝐹1 (𝑝) = 𝑎10 =
𝑝2 + 𝑎11 𝑝 + 𝑎10 𝐽𝐿
𝐽𝑅+𝐿𝑓
𝑎11 =
{ 𝐽𝐿
𝑅 + 𝐾𝑐
𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑏20 =
𝐽𝐿
1
𝑏21 =
𝑏21 𝑝 + 𝑏20 𝐽
𝐹2 (𝑝) = −
𝑝2 + 𝑎21 𝑝 + 𝑎20 𝑅𝑓
𝑎20 =
𝐽𝐿
𝐽𝑅+𝐿𝑓
𝑎 =
{ { 21 𝐽𝐿

 Représentation d’état :

L’équation électrique et mécanique du moteur :

𝑑𝑖
𝑣 =𝑒+𝑅𝑖+𝐿 𝑒 = 𝐾𝑓 𝜔
{ 𝑑𝑡 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ {
𝑑𝜔 𝐶𝑚 = 𝐾𝑐 𝑖
𝐶𝑚 − 𝐶𝑟 = 𝐽 +𝑓𝜔
𝑑𝑡

Les systèmes non linéaires 2020/2021

6
 𝑥 𝜔
𝑂𝑛 𝑝𝑜𝑠𝑒 ∶ 𝑦 = 𝜔; 𝑢 = (𝑢1 𝑢2 )𝑇 = (𝑣 𝐶𝑟 )𝑇 ; 𝑥 = (𝑥1 ) = ( )
2 𝑖

Donc :
𝑥1 = 𝑦 = 𝜔 𝑥̇ 1 = 𝜔̇
{𝑥 = 𝑖 ⟹ {
2 𝑥̇ 2 = 𝑖 ̀

On trouver :

𝑓 𝐾𝑐 1
− 𝑥1 0 − 𝑢1
𝑥̇ 𝐽 𝐽 𝐽
( 1) = (𝑥 ) + ( ) (𝑢 )
𝑥̇ 2 𝐾𝑓 𝑅 2 1 2
− − 0
( 𝐿 𝐿) 𝐿
𝑥1 𝑢1
{ 𝑦=( 1 0 ) (𝑥 ) + (0 0) (𝑢 )
2 2

e. Exemple N°3 : Système mécanique « suspension d’une automobile »

La loi des nœuds nous dit que la concurrence de toutes les forces en un point donné est nulle. Ainsi au
point d’attache entre le châssis de la voiture (à l’intérieur de la carrosserie, sous le capot du moteur) et le
système de suspension, nous avons différentes forces qui s’exercent :

𝐹 = 𝑓(𝑥) : Force du balèse qui s'est jeté dans l'automobile -i.e. l'input.
𝐹𝑚 = 𝑚 𝑦̈ : Force de contre-réaction par la masse d'inertie de l'automobile.
𝐹𝑏 = 𝑏 𝑦̇ : Force de contre-réaction par le frottement de l’amortisseur proprement dit.
𝐹𝑘 = 𝑘 𝑦 : Force de contre-réaction par le ressort à boudin.

Figure I.02 :
Suspension d’une automobile.

 L’équation des forces

𝐹𝑚 + 𝐹𝑏 + 𝐹𝑘 = 𝐹 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .« II.08»
d’où l’équation du second ordre à résoudre :
𝑚 𝑦̈ + 𝑏 𝑦̇ + 𝑘 𝑦 = 𝑢 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .« II.09»
 La fonction de transfert 𝑌(𝑝)/𝑈(𝑝)
𝒀(𝒑) 𝟏
= . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .« II.10»
𝟐
𝑼(𝒑) 𝒎 𝒑 + 𝒃 𝒑 + 𝒌

Tout dépend évidemment du type d’input. Si le balèse impose une oscillation sinusoïdale (ou encore que
le chemin comporte des nids de poule en forme sinusoïdale) :

𝑢(𝑡) = 𝐹0 cos 𝜔𝑡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . « II.11»

Les systèmes non linéaires 2020/2021

7
  Représentation d’état :
𝑘 𝑏 1
𝑚 𝑦̈ + 𝑏 𝑦̇ + 𝑘 𝑦 = 𝑢 𝑂𝑛 𝑝𝑜𝑠𝑒 ∶ 𝑥1 = 𝑦 ⟹ 𝑥̇ 1 = 𝑦̇ = 𝑥2 ⟹ 𝑥̇ 2 = 𝑦̈ = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢
𝑚 𝑚 𝑚
𝟎 𝟏 𝟎
𝒙̇
𝑥̇ = 𝐴 𝑥 + 𝐵 𝑢 { 𝟏=( 𝒌 𝒃) 𝒙 + (𝟏)𝒖
{ ⟹ { 𝒙̇ 𝟐 − −
𝑦 =𝐶𝑥+𝐷𝑢 𝒎 𝒎 𝒎
𝒚=( 𝟏 𝟎 ) 𝒙 + (𝟎)𝒖

0 1 0
𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝐴 = ( 𝑘 𝑏 ) ; 𝐵 = ( 1 ) ; 𝐶 = (1 0); 𝐷 = 0;
− −
𝑚 𝑚 𝑚

Application : Système non linéaire « Pendule simple »

Le principe fondamental de la dynamique appliqué à la bille s’écrit :

𝐽 𝜃̈ = 𝑀𝑚 − 𝑀𝑓 − 𝑀𝑔

Ou :
Notations :
ℳ𝑚 : 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒𝑣𝑙𝑜𝑝é𝑒 𝑝𝑎𝑟 𝑙𝑒 moteur = u(t) 𝐶𝑚 : Couple moteur.
ℳ𝑓 : 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 de frottement (𝑘𝑓 𝜃̇) θ : Position angulaire.
ℳ𝑔 : 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑛𝑒𝑙𝑙𝑒 (𝑚 𝑔 𝑟 sin 𝜃) r : Longueur de bras.
m : Masse.
𝐽: 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑’𝑖𝑛𝑒𝑟𝑡𝑖𝑒 (𝑚 𝑟 2 )
g : L’accélération gravitationnelle.
k f : Coefficient de frottement visqueux.
Donc : J = m r 2 : Moment d’inertie du pendule.
𝑚 𝑟 𝜃 t) = u(t) − 𝑘𝑓 𝜃̇(t) − 𝑚 𝑔 𝑟 sin 𝜃(t) ⟹ 𝜃̈(t)
2̈ (
1 𝑘𝑓 𝑔
= u(t) − 𝜃̇ (t) − sin 𝜃(t)
𝑚 𝑟2 𝑚 𝑟2 𝑟

On pose :
1 𝑘𝑓 𝑔
𝑥1 = 𝜃 ⇒ 𝑥̇ 1 = 𝜃̇ = 𝑥2 ⇒ 𝑥̇ 2 = 𝜃̈ = u − 𝑥2 − sin 𝑥1
𝑚 𝑟2 𝑚 𝑟2 𝑟

𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
{ 1 𝑘𝑓 𝑔
𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑥2 (𝑡) − 𝑠𝑖𝑛(𝑥1 (𝑡))
𝑚 𝑟2 𝑚 𝑟2 𝑟
{ 𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡)

Telle que :

𝑢(𝑡) = 𝑀𝑚 (𝑡) : 𝐸𝑛𝑡𝑟é𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒.

𝑦(𝑡) = 𝜃(𝑡) : 𝑆𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒.
𝑥(𝑡) = [𝜃(𝑡) 𝜃̇(𝑡)]∶ 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑′é𝑡𝑎𝑡 𝑑𝑢 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒

Les systèmes non linéaires 2020/2021

8
Simulation :

Les paramètres :
𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
𝑚 = 0.25 𝑘𝑔 ;
{ 1 𝑘𝑓 𝑔
𝑟 = 1𝑚 ; 𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑥2 (𝑡) − 𝑠𝑖𝑛(𝑥1 (𝑡))
𝑚 𝑟2 𝑚 𝑟2 𝑟
𝑔 = 9.81 𝑚/𝑠 2
𝑘𝑓 = 0.1 { 𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡)

La réponse de système « position 𝜃 » avec la position initiale 𝜃(0)=0° ; en régime libre. (𝑢=0)

Les systèmes non linéaires 2020/2021

9
La réponse de système « position 𝜃 » avec la position initiale 𝜃(0)=30° ; en régime libre. (𝑢=0)

La réponse de système « position (𝑡) » avec la position initiale 𝜃(0)=0° ; en régime forcé (𝑢=0,5)

Les systèmes non linéaires 2020/2021

10
La réponse de système « position (𝑡) » avec la position initiale 𝜃(0)=30° ; en régime forcé (𝑢=0,5)

Forcée le pendule a
retournée vers son état
d’équilibre quelque soit
l’état initiale suivant la
commande u imposée

Les systèmes non linéaires 2020/2021

11