CONTROL’X
Présentation du système : Control’X est extrait d’un robot portique 3
axes. Ce robot permet de manipuler des charges sur de longues
distances. L'axe Control'X est un système reconstruit au plus
proche du système industriel.
L’objectif du TP est de valider l’exigence en capacité de charge et
donc de savoir si le moteur est correctement dimensionné pour une
charge de 5kg sur le chariot.
Pour cela, le moteur du control X doit fournir un couple moteur
suffisamment élevé pour pouvoir supporter cette charge. Nous
allons donc:
(démarche)
-Mesurer expérimentalement le couple moteur maximal du système
réel.
-Realiser une etude experimentales et theoriques pour trouver
l'inertie du système
-puis à l'aide une modélisation sur solidwork vérifier les valeur
théoriques et expérimentales et conclure sur la capacité ou non du
système.
(Nous avons testé plusieurs valeurs d’échelon de tension en boucle
ouverte entre 0 et 15V et d'une durée de 0.5 à 1s suivant la
tension.)
Q2. Le moteur est l’élément prépondérant d’un point de vue
énergétique. C’est le seul qui consomme vraiment de l'énergie. (cf
diapo chaîne d'énergie et d’information du système)
Q3. (cf démarche)
Q4 + Q5. La grandeur à mesurer est l'intensité i car on a la relation:
Cm(t) = Kc.i(t) avec Kc=0.24 trouvé sur le document réponse fourni
CONTROL’X
Qui va nous permettre de retrouver le couple moteur maximal.
A l’aide du logiciel control drive, en réalisant un essai en boucle
fermé (entrée avec une loi en trapèze de vitesse du chariot avec les
caractéristiques proposées.
Par lecture graphique (cf diapo) on a :
Imax=2,7 A
Ainsi : Cm,max= 0,648 N.m
Q6.On cherche à déterminer l’inertie équivalent Jeq, à l’aide du
schéma-blocs, on détermine ainsi le temps caractéristique :
𝑅𝑚 𝐽
𝑒𝑞
= 𝑇
𝐾𝑐 𝐾𝑒
On sait que 3T = 95% de la valeur finale.
On trace Um la tension aux bornes du moteur en fonction du temps,
on trouve 3T=0,05 secondes
alors T=0.05/3= (Rm Jeq)/(ke kc)
ke= kc
En isolant Jeq il vient : Jeq=0.05*kc**2/3*Rm=0.05*0.24**2
/3*5.1=1.88e-4kg/m**2
On cherche le couple moteur résistant
Cm-Cr0=J*wm’=0 car constant sur dernière partie du graphe et
Km*i(t)=Cr0(t)
On a un rapport de reduction entre l’arbre moteur et le réducteur
(⅓)
Cr=0.35*3=1.06 N.m
et Cm,max=0.8 N.m
Sur Solidworks on a: Cm,max=0.77 N.m
On a des valeurs théoriques et expérimentales pas si éloignées de
celle du modèle (exp=0,65 et modèle =0,77), on peut donc valider
le modèle.
CONTROL’X
(Le calcul du taux de variation nous donne : E = 15 %)
Pour lire le Cm il faut utiliser la fonction analyser de meca3D et se
placer en entrée sur la glissière, en mouvement variable avec lois
trapèze et on obtient:
Cm, max,red = 2,5 N.M
Ainsi : Cm 5 Kg,max=Cm, max,red/3 = 0,83 N.m
Le couple moteur doit fournir au moins 0,83 N.m de couple pour
pouvoir supporter une charge de 5kg, or ce dernier ne peut fournir
au maximum que 0,76 N.m. Donc le système ne peut pas répondre
à l’exigence sur la charge.
Nous avons expérimenté le système sans la masse, pour vérifier
que le système réel et le système modélisé soient compatibles,
pour essayer avec une masse de 5kg.
Puis on a simulé avec une masse de 5kg, l’intensité demandée était
alors trop grande (les plombs auraient sautés)
On pourrait prendre une masse légèrement plus faible pour éviter le
dépassement du seuil.
