R3.08 - R5.

04
AUTOMATIQUE APPLIQUEE
Asservissement Linéaire et Régulation
Franck Luthon
[email protected]

IUT Bayonne-Pays Basque, Dpt G.I.M, 2 Allée du Parc Montaury, 64600 Anglet
https ://www.iutbayonne.univ-pau.fr/∼luthon/auto0.pdf 1

24 septembre 2023

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2 F.LUTHON,2023
Table des matières
1 Asservissements linéaires - CM R3.08 11
1.1 Introduction générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Position du problème et définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1 Problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.2 Structures de résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.2.1 Boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2.2 Boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.3 Deux aspects du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.3.1 Asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.3.2 Régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.3.3 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.4 Performances des systèmes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.4.1 Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.4.2 Précision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.4.3 Rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.5 Nature du système à régler et de la commande . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Modélisation et identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Modélisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1.1 Modèle linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1.3 Modélisation de la boucle ouverte et de la boucle fermée . . . . 16
1.3.2 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2 Méthode de Strejc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2.2.1 Rappel sur la notion de point d’inflexion d’une fonction 18
1.3.2.2.2 Détermination des paramètres du modèle . . . . . . . . 19
1.3.2.2.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2.3 Méthode de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2.4 Méthode de Broïda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4 Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.1 Condition générale de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.1.1 Définition dans le cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.1.2 Condition mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.1.3 Cas du système bouclé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.2 Critère algébrique de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.2.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.2.2 Limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3 Critère de stabilité de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3.1 Théorème de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.3.2 Critère du revers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.4 Critère d’oscillation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3
4 F.LUTHON,2023

1.4.5 Marge de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.4.5.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.5.2 Signification physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.5.3 Marge absolue de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.6 Détermination graphique de la stabilité à partir de la FTBO . . . . . . . 24
1.4.6.1 Critère de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.6.2 Marges de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 Réglage des Correcteurs - CM R5.04 27
2.1 Performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.2 Réjection des perturbations par régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.2.1 Hypothèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.2.2 Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.2.3 Différents cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.2.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.3 Précision des asservissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.3.1 Calcul de l’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.3.2 Hypothèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.3.3 Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.3.4 Différents cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.3.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1.4 Critères de Rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1.4.1 Temps de réponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1.4.2 Bande passante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 Correcteur PID analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.1 Correction des systèmes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.2 Correcteur proportionnel P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.2.2 Action sur le système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.3 Correcteur proportionnel intégral PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.3.2 Action sur le système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.4 Correcteur proportionnel dérivé PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.4.2 Action sur le système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.5 Correcteur proportionnel intégral dérivé PID . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.5.2 Action sur le système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.6 Structure de quelques correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.6.1 Avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.6.2 Retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3 Méthodes de réglage des PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.1 Réglage expérimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.1.1 Premier réglage : action proportionnelle P . . . . . . . . . . . . 35
2.3.1.2 Second réglage : action intégrale I . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.1.3 Troisième réglage : action dérivée D . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.2 Méthode de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.2.1 Essai indiciel en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.2.2 Essai de pompage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
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2.3.2.3 Tableau des correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.3 Critère de Naslin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.4 Tableau récapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.5 Méthode des modèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.5.1 Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.5.2 Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4 Régulation analogique pilotée par ordinateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5 Régulation Tout ou Rien TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3 Exercices - TD R3.08 43
3.1 Transformation de schéma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.1 Exercice 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.2 Exercice 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Effet du rebouclage unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.1 Influence sur la bande passante BP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.2 Influence sur le temps de réponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3 Etude de système du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4 Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.1 Critère de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.2 Lieu de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.5 Correcteur mécanique à avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.6 Abaque de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.7 Oscillateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.7.1 Interrupteur ouvert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.7.2 Interrupteur fermé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4 Exercices - TD R5.04 49
4.1 Abaque de Black - Correction P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1.1 Marges de gain et phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1.2 Réglage de gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Asservissement de la position d’un arbre moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3 Moteur à courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.1 Etude du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.2 Etude de la boucle ouverte corrigée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.3 Etude de la boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4 Système asservi : étude de stabilité et traînage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.5 Correcteurs de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5.1 Correcteur à avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5.2 Correcteur à retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.6 Correction tachymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6.1 Système non corrigé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6.2 Système avec correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6.2.1 Correction tachymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6.2.2 Correction tachymétrique filtrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7 Correcteurs PI et PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.7.1 Correcteur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.7.2 Correcteur PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.7.2.1 Lieu de Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.7.2.2 Correction proportionnelle et dérivée . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.8 Réglage d’un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
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4.8.1 Cahier des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.8.2 Protocole méthodologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5 Sujets complémentaires - SAE 57
5.1 Sujet 1-16 : Etude d’un radar de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Motorisation de l’antenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.3 Alimentation des moteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.4 Commentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2 Sujet 2-17 : Etude à partir d’un diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3 Sujet 1-17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.1 Sensibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.2 Stabilité conditionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.3 Commande en position d’un moteur à courant continu . . . . . . . . . . 63
5.4 Sujet 2-18 : Four tubulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.4.1 Etude du four . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.4.2 Etude du correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.5 Sujet 1-18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.5.1 Asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.5.2 Lieu de Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.5.3 Oscillateur HF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.5.4 Etude expérimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.6 Sujet 2-19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.7 Sujet 1-19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.7.1 Réglage expérimental de gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.7.2 Etude théorique d’un asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.8 Sujet 2-20 : Amplificateur HiFi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.9 Sujet 1-20 : Système du 3e ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.10 Sujet 2-21 : Asservissement de la vitesse d’un moteur commandé par l’induit . . 77
5.11 Sujet 1-21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.11.1 Montage ampli op non-inverseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.11.2 Etude de l’instabilité de l’ampli non inverseur sur charge capacitive . . . 81
5.12 Sujet 2-22 : Correction tachymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.13 Sujet 1-19A : Asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6 TP1 Système du 2nd ordre. Etude harmonique et indicielle 87
6.1 But de la manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.2 Rappels théoriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.2.1 Cours à revoir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.2.2 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.2.3 Réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2.3.1 Régime apériodique : cas ζ > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2.3.2 Régime critique : ζ = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2.3.3 Régime pseudo-périodique : cas ζ < 1 . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2.4 Temps de réponse d’un circuit du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.4.1 Réponse à une entrée en échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.4.2 Réponse à une impulsion de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.4.3 Réponse à une rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.5 Réponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.5.2 Représentations graphiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
F.LUTHON,2023 7
6.2.5.2.1 Diagramme de Bode : . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.5.2.2 Représentation de Nyquist : . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.2.5.2.3 Diagramme de Nichols-Black : . . . . . . . . . . . . . . 92
6.2.6 Caractéristiques fréquentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.2.6.1 Fréquences de coupure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.2.6.2 Bande passante, largeur de bande . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.2.6.3 Différents types de pulsations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.3 Manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.3.1 Préparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.3.2 Analyse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3.2.1 Représentations graphiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3.2.2 Paramètres du circuit du second ordre . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3.2.2.1 Pour R = 100Ω . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3.2.2.2 Pour R = 1kΩ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3.2.2.3 Pour R = 10kΩ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3.3 Analyse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3.3.1 Régime oscillatoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3.3.2 Régime pseudo-oscillatoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3.3.3 Régime apériodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3.5 Annexe technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7 TP2 Identification 97
7.1 Essai indiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.2 Réponse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.3 Essai en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.4 Annexe technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8 TP3 Asservissement analogique de position - Etude en boucle ouverte/fermée 99
8.1 But de la manipulation No.1 : Etude en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . 99
8.2 Présentation du matériel : platine d’étude Tergane . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.2.1 Structure de la chaîne asservie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.2.2 Description de la platine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.3 Manipulation No.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.3.1 Etude qualitative du système en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.3.2 Etude en boucle ouverte de l’ensemble Ampli-Moteur-Capteur de position 103
8.3.2.1 Capteur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.3.2.2 Bloc Amplificateur-Moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.3.2.2.1 Détermination de la constante de temps Tm . . . . . . 104
8.3.2.2.2 Détermination du gain Km : . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.4 Protocole méthodologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.4.1 Mesure en XY ou méthode de Lissajous . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.4.2 Mesure de la pulsation de coupure ωc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.4.3 Mesure du gain Km . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.5 Expression de la FTBF H(p) connaissant la FTBO G(p) . . . . . . . . . . . . . 108
8.6 But de la manipulation No.2 : Etude en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . 108
8.7 Manipulation No.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.7.1 Etude en régime indiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.7.1.1 Etude qualitative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.7.1.2 Etude du régime pseudo-oscillatoire . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.7.2 Etude en régime harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8 F.LUTHON,2023

8.7.3 Amélioration du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

8.7.3.1 Remarque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.7.3.2 Influence de la génératrice tachymétrique . . . . . . . . . . . . . 109
8.7.3.3 Expérience inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.7.3.4 Synthèse de correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.7.4 Annexe sur le simulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9 Synthèse fréquentielle des asservissements. Etude des correcteurs en cascade111
9.1 But de la simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.2 Correction par action pure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.2.1 Correction par action proportionnelle P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.2.2 Correction par action proportionnelle et intégrale I . . . . . . . . . . . . 112
9.2.3 Correction par action proportionnelle et dérivée D . . . . . . . . . . . . . 113
9.3 Correction par action approchée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
10 TP1-R5 Régulation de vitesse 115
10.1 Présentation du matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
10.2 Boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.3 Boucle fermée non corrigée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.4 Boucle fermée corrigée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
11 TP2-R5 Régulation de position 119
11.1 Présentation du matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
11.2 Boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
11.3 Boucle fermée non corrigée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
11.4 Boucle fermée corrigée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
12 TP3-R5 Régulation par ordinateur 123
12.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
12.1.1 Objectifs du TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
12.1.2 Liste des équipements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
12.1.3 Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
12.1.4 Logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
12.1.5 Configuration du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
12.2 Caractérisation du système en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
12.2.1 Réponse à un échelon constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
12.2.2 Exploitation des résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
12.3 Boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
12.3.1 Réponse à un échelon constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
12.3.2 Boucle fermée non corrigée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
12.3.3 Boucle fermée corrigée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
12.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
12.5 Addendum : Calcul théorique du correcteur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
12.5.1 Sans charge (a = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
12.5.2 Avec charge (a = 4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
12.6 Addendum : Données caractéristiques du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
13 Annexes 131
13.1 Courbes canoniques du 2ème Ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
13.1.1 Réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
13.1.2 Courbes de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
13.1.3 Abaques caractéristiques des systèmes du 2e ordre . . . . . . . . . . . . . 133
F.LUTHON,2023 9
13.1.4 Réponse à une rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
13.2 Abaques pour le calcul du correcteur à avance de phase . . . . . . . . . . . . . . 135
13.3 Notice d’utilisation du programme Black dans Matlab . . . . . . . . . . . . . . . 136
13.4 Listing du fichier Matlab black.m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
13.5 Abaque de Black ; Papier semilog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10 F.LUTHON,2023
Chapitre 1
Asservissements linéaires - CM R3.08
1.1 Introduction générale
La Cybernétique est la science des systèmes. Elle englobe notamment l’Automatique qui
porte spécifiquement sur les systèmes mécaniques et électriques conçus par l’homme [1], mais
elle est beaucoup plus générale puisqu’elle concerne aussi bien les systèmes biologiques et du
vivant, les systèmes socio-économiques, les systèmes d’information etc. Les notions de régu-
lation, de système bouclé, de compromis stabilité/précision/vitesse, de modélisation linéaire,
d’identification et de correcteurs, que l’on y aborde, ont un niveau de généricité qui dépasse
largement l’automatique analogique ou numérique, et s’appliquent dans beaucoup de sciences
de l’ingénieur ou de sciences humaines.

1.2 Position du problème et définitions

1.2.1 Problème
L’objectif de l’Automatique est d’asservir une grandeur à une autre, c’est-à-dire de fixer une
grandeur en agissant sur une autre [2]. Le processus (ou procédé) est le système à régler
(Fig. 1.1).

u y
Processus
Figure 1.1 – Système en boucle ouverte.
Ex : une cuve où l’on veut régler le niveau d’eau, une pièce dont on veut choisir la tempé-
rature, un moteur dont on veut commander la vitesse.
u est la grandeur de commande,
y est la grandeur réglée que l’on va observer : on va régler y en agissant sur l’entrée u.
Exemples :
— Système ABS de freinage : le processus est la voiture, la grandeur de commande est la
position de la pédale de frein et la grandeur commandée est la vitesse de la roue.
— Niveau dans une cuve : le processus est la cuve, la grandeur de commande est l’ouverture
de la vanne et la grandeur commandée est le niveau de liquide.

1.2.2 Structures de résolution

Pour atteindre l’objectif fixé, on a à sa disposition deux types principaux de structure.
11
12 F.LUTHON,2023

1.2.2.1 Boucle ouverte

Le système, tel que décrit Fig. 1.1, est dit en boucle ouverte car on ne vérifie pas que y suive
effectivement les variations de u ; il n’y a pas de contrôle ni de rétroaction (la valeur de u ne
dépend pas de la valeur de y observée, mais seulement de ce que l’on suppose a priori qu’elle
va être).

1.2.2.2 Boucle fermée

Pour avoir un système plus précis où l’on veut être sûr du résultat obtenu, on utilise une
boucle fermée, ou réaction de la sortie sur l’entrée (rétroaction cf. Fig. 1.2.a) : on élabore le
signal de commande u à partir de la grandeur réglée y obtenue en sortie du système et d’un
signal yc dit consigne représentant la valeur désirée de y [3].

yc u y
Commande Processus

a) b)
Figure 1.2 – a) Boucle fermée (rétroaction) ; b) Principe de la partie commande.

La plupart du temps, pour élaborer le signal de commande, on calcule l’erreur (Fig. 1.2.b),
écart entre la consigne et le signal obtenu : ε = yc − y .
Le système élaborant la commande u à partir de l’erreur ε est appelé correcteur ou régu-
lateur. L’objectif est que la sortie y soit égale à la consigne yc donc que : ε = yc − y = 0. La
relation liant u à ε est appelée loi de commande : u = f (ε).

1.2.3 Deux aspects du problème

1.2.3.1 Asservissement
Lorsque la consigne varie et que l’on veut que y suive ses variations, on parle de la
réalisation d’un asservissement [4]. L’objectif est toujours que : ε = yc − y = 0, mais ceci alors
que yc varie.
Ex : une cuve dont on veut augmenter le niveau donc on augmente le débit u.

1.2.3.2 Régulation
Pour une consigne fixée (yc constante), on considère que le système subit des pertur-
bations : ce sont des éléments qui agissent sur la sortie indépendamment de la commande
(bruit, variation du milieu ambiant). En boucle fermée, pour une consigne fixe, si l’on obtient
ε = yc − y = 0 malgré les perturbations, on parle de régulation.
— Boucle ouverte (BO) : cf. Fig. 1.3.a
Ex : une cuve avec une fuite qui s’agrandit donc le niveau y descend malgré un débit de
remplissage u constant.
— Boucle fermée (BF) : cf. Fig. 1.3.b
Ex : une cuve avec une fuite qui s’agrandit donc le niveau y descend donc ε augmente
donc le débit u augmente (cas où u = f (ε) est une fonction croissante) et le niveau
devient stable.
F.LUTHON,2023 13

perturbations

u y
Processus

a) b)
Figure 1.3 – a) BO perturbée ; b) BF perturbée et corrigée.

1.2.3.3 Résumé
Dans le cas d’un asservissement, on néglige l’effet des perturbations mais la consigne varie.
Dans le cas d’une régulation, la consigne est fixe mais il y a des perturbations.
Dans les deux cas, l’objectif est toujours que : ε = yc − y = 0 .
Dans la pratique, on cherche à atteindre cet objectif lorsque la consigne varie et malgré des
perturbations. Pour cela, on choisira un régulateur ou correcteur approprié dont le but est de
remplacer la surveillance humaine et de rendre le système asservi suffisamment performant.

1.2.4 Performances des systèmes asservis

Il y a trois critères de performance (Fig. 1.4). Un compromis doit être atteint.
Amortissement,
Stabilité Phase Cœur Risque

Précision Rapidité, Gain Bande passante, Esprit Corps Bénéfice Echéance

vitesse cste de temps
Figure 1.4 – Triangles des performances : en automatique, électronique, philosophie, finance.

1.2.4.1 Stabilité
Le système est stable si, pour une entrée constante, la sortie du système tend vers une autre
constante.
1.2.4.2 Précision
Le système est précis si la sortie suit l’entrée.
1.2.4.3 Rapidité
Le système est rapide si sa sortie se stabilise en un temps jugé suffisamment court.

1.2.5 Nature du système à régler et de la commande

Nous considérons ici uniquement des systèmes monovariables, c’est-à-dire à une entrée et
une sortie. Le système peut être :
14 F.LUTHON,2023

— analogique : les grandeurs le régissant sont fonction de la variable temps continu t donc
la représentation par la transformée de Laplace H(p) est possible. 1
— numérique : les grandeurs le régissant sont fonction de la variable temps discret k donc
la représentation se fait par la transformée en Z , notée H(z). 2
Pour un système analogique, la commande peut être :
— analogique (Fig. 1.5) : les correcteurs seront analogiques (p. ex. circuits électroniques,
en particulier à base d’AOP)

perturbations
processus
commande analogique modélisé en
analogique
yc e u
consigne sous la
+ Correcteur: amplification, y
Processus
forme d'une tension - circuit à AOP adaptation

Transducteur: transforme y
en une tension

Figure 1.5 – Commande analogique.

Remarque : l’étage d’amplification et d’adaptation ainsi que le transducteur sont souvent

modélisés comme faisant partie du processus.
— numérique : le procédé est traité par un système numérique (CAN, PC, CNA). L’étude
sera alors :
— soit analogique : à partir de H(p), les résultats sont adaptés au numérique (passage de
H(p) à H(z) comme pour le filtrage numérique). On parle de commande analogique
par ordinateur par discrétisation de la loi de commande (Fig. 1.6).

perturbations
correcteur analogique processus modélisé en
par ordinateur analogique
yc + e u y
CAN PC CNA Processus
-

Figure 1.6 – Discrétisation de la loi de commande.

La consigne peut être une donnée du PC et dans ce cas, le calcul de l’erreur se fait
dans le PC (Fig. 1.7).
— soit numérique (Fig. 1.8) : on définit directement H(z) et on pourra utiliser des
techniques spécifiques de commande numérique.
1. La transformée de Laplace est un outil mathématique qui permet de se ramener à un problème algébrique.
La variable symbolique p est un nombre complexe, mais pour les applications pratiques en physique, on considère
simplement p = jω = j2πν , où ω représente la pulsation et ν la fréquence en hertz.
2. La transformée en Z est un outil mathématique adapté à l’étude des systèmes échantillonnés. La variable
z est un nombre complexe défini par z = exp (pTe ) = exp (j2πνTe ), où Te est la période d’échantillonnage.
F.LUTHON,2023 15

yc perturbations
commande analogique processus modélisé en
par ordinateur analogique
u y
CAN PC CNA Processus

Figure 1.7 – Calcul d’erreur dans le PC.

yc perturbations
processus modélisé en
commande numérique numérique
u
PC CNA Processus CAN

y(k)

Figure 1.8 – Commande numérique.

1.3 Modélisation et identification

1.3.1 Modélisation
Pour déterminer la loi de commande et le type de correcteur, on a besoin de modéliser
le processus. On établit un modèle mathématique c’est-à-dire une loi choisie pour prédire au
mieux le comportement du système dans un certain domaine de validité. En effet le lien entre
u et y est souvent compliqué, donc on choisit de le représenter par une relation qui ne sera
valable que dans un domaine restreint.
La relation entre u et y est très souvent une équation différentielle linéaire représentable par
une fonction de transfert en transformée de Laplace. Celle-ci a un ordre élevé mais en première
approximation, on se ramène à un ordre plus bas, voire à un premier ordre.
1.3.1.1 Modèle linéaire
Si par nature le système n’est pas géré par une équation différentielle linéaire, on peut sou-
vent le linéariser : proposer un modèle linéaire, une équation différentielle linéaire traduisant
son évolution lorsque l’on reste dans un domaine de validité autour d’un point de repos. On se
limitera à l’étude des processus linéaires ou linéarisés autour d’un point de repos. Ils
se traduisent donc par une équation différentielle linéaire. Les modèles obtenus seront du
premier ordre, du second ordre, ou des produits des deux.
1.3.1.2 Exemple
La vitesse y d’un moteur en fonction de la tension u à ses bornes n’est pas linéaire mais,
autour de sa valeur nominale y0 (vitesse pour laquelle le moteur a été construit), on peut définir
un petit domaine en tension et en vitesse où son comportement reste linéaire (Fig. 1.9).
16 F.LUTHON,2023

Figure 1.9 – Linéarisation autour d’un point de repos.

On ne va plus étudier la vitesse absolue y mais la vitesse relative (petites variations) par
rapport au point de repos y0, donc on définit Y = y − y0 et X = u − u0. On étudiera le système
Fig. 1.10.

X Y
Processus
Figure 1.10 – Système autour du point de repos.
La réponse indicielle sera donc la réponse à un échelon sur X entre 0 et 1 donc le passage
de la tension de u0 à u0 + 1.

1.3.1.3 Modélisation de la boucle ouverte et de la boucle fermée

— On suppose que la boucle fermée (Fig. 1.11.a) est modélisée par une fonction de transfert
Y (p)
H(p) = .
Yc (p)

Figure 1.11 – a) Boucle fermée H(p) ; b) Boucle ouverte G(p).

Lorsque le retour est supprimé (Fig. 1.11.b), on suppose que la boucle ouverte a une
fonction de transfert :
Y (p)
G(p) = .
E(p)
où E(p) est la transformée de Laplace de l’entrée du correcteur ε(t).
On cherche à exprimer la fonction de transfert en boucle fermée (FTBF H(p)) en fonction
de la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO G(p)), Fig. 1.12.
On a : Y (p) = G(p).E(p) or E(p) = Yc (p) − Y (p) donc : Y (p) = G(p) [Yc (p) − Y (p)]
F.LUTHON,2023 17

H(p)
yc + e y
G(p)
-

Figure 1.12 – Retour unitaire.

d’où : Y (p) [1 + G(p)] = G(p)Yc(p), et finalement :
G(p)
H(p) =
1 + G(p)

Lorsque le dénominateur de G(p) est un polynôme d’ordre n, on parle de système

d’ordre n.
— On prend parfois/souvent en compte la fonction de transfert liée au transducteur et aux
interfaces (Fig. 1.5) qui se traduit par un retour non unitaire B(p) (Fig. 1.13).

H(p)
yc + e y
A(p)
-
B(p)

Figure 1.13 – Retour non unitaire B(p).

On a alors : Y (p) = A(p).E(p), or : E(p) = Yc(p) − B(p).Y (p)
donc : Y (p) = A(p) [Yc(p) − B(p).Y (p)] ⇒ Y (p) [1 + A(p).B(p)] = A(p).Yc(p), et finale-
ment :
A(p)
H(p) =
1 + A(p)B(p)
(1.1)
Lorsque B(p) = 1, on parle de boucle à retour unitaire.
A(p)B(p) = G(p) est alors la fonction de transfert en boucle ouverte.
A(p) est la fonction de transfert de la chaîne directe.

1.3.2 Identification
1.3.2.1 Objectifs
Le but de l’automatique est que la sortie y suive la consigne yc, donc de maintenir dans la
mesure du possible l’égalité : y = yc . Pour cela, on va étudier quelles propriétés mathématiques
doit posséder la fonction de transfert H(p) du système final, dit système corrigé, pour que la
sortie suive le mieux possible la consigne malgré les perturbations. On en déduira les caracté-
ristiques de la fonction de transfert en boucle ouverte G(p). La chaîne directe de la Fig. 1.14
a pour transfert : G(p) = C(p).P r(p), donc si l’on sait quelles propriétés mathématiques doit
avoir G(p), on pourra définir la fonction de transfert C(p) du correcteur connaissant la fonction
de transfert Pr (p) du processus.
18 F.LUTHON,2023

H(p)

yc + e Correcteur u Processus y
C(p) Pr(p)
-
G(p)

Figure 1.14 – Système à identifier.

L’identification a pour but de trouver la fonction de transfert P r(p) (structure et coeffi-

cients) et donc le modèle mathématique qui représentera le comportement du processus afin de
prédire celui-ci et donc de déterminer le correcteur qui assurera l’asservissement et la régulation
du système [5].

1.3.2.2 Méthode de Strejc

Cette méthode est utilisable si le processus a une réponse indicielle sans dépassement.
Le modèle proposé est le suivant :
Y (p) K.e−θp
Pr (p) = =
U(p) (1 + τ.p)n

L’ordre du système n et les coefficients de la fonction de transfert (K, θ et τ ) sont déterminés

à partir de la réponse indicielle et en particulier à partir de la détermination du point d’inflexion
I de cette réponse (Fig. 1.15).

y(t)

∆S B

∆E

I
S2
S1
A
t
0 Ta t1 t2 Tb
Tu

Figure 1.15 – Réponse indicielle : méthodes de Strejc et de Broïda.

1.3.2.2.1 Rappel sur la notion de point d’inflexion d’une fonction C’est ley(t)
point où la dérivée seconde s’annule : d y/dt = 0 (correspondant au maximum de la dérivée
2 2

première dy/dt > 0, c’est-à-dire la plus forte pente).

F.LUTHON,2023 19
1.3.2.2.2 Détermination des paramètres du modèle La tangente AB au point d’in-
flexion permet de déterminer un temps Ta (abscisse du point A) et un temps Tb (abscisse du
point B ), instant
 où
 la tangente atteint la valeur finale ∆S , et on pose : Tu = Tb − Ta .
Le rapport T T
a
permet de déterminer l’ordre n du modèle en cherchant la valeur de ce
u
réel
rapport dans le Tab. 1.1, ou la valeur immédiatement inférieure notée TT .
 
a
u
tableau

Table 1.1 – Tableau de Strejc.

n Ta /Tu Ta /τ Tu /τ
1 0 0 1
2 0.104 0.282 2.718
3 0.218 0.805 3.695
4 0.319 1.425 4.463
5 0.410 2.100 5.119
6 0.493 2.811 5.699
7 0.570 3.549 6.226
8 0.642 4.307 6.711
9 0.709 5.081 7.164
10 0.773 5.869 7.590

L’ordre n étant déterminé, la constante de temps τ se déduit des colonnes No. 3 ou 4 de la

ligne.
Le retard pur θ est donné par : θ = ∆.Tu avec ∆ = TT ≥ 0.
   
− TT
a a

réel u u
tableau
Le gain statique K est donné par : K = ∆E
∆S
où ∆S est la valeur atteinte en régime permanent
pour un échelon d’amplitude ∆E en entrée.

1.3.2.2.3 Exemple Si l’on a : Ta/Tu = 0.5 ; Tb = 10−2s ; ∆S = 8 ; ∆E = 4.

⇒ n = 6 ; τ = 1, 17.10−3 ; θ = 4.6.10−5 ; K = 2.
D’où la fonction de transfert :
−5
2.e−4,6.10 p
Pr (p) =
(1 + 1, 17.10−3p)6

(car : Ta = 3, 3.10−3 ; Tu = 6, 6.10−3 et ∆ = 0, 007).

1.3.2.3 Méthode de Ziegler-Nichols

On approxime le système par un premier ordre de constante de temps τ = Tu associé à un
retard pur de valeur θ = Ta (voir Fig. 1.15) avec un gain statique : K = ∆E
∆S

La transmittance du modèle est alors : Pr (p) = K.e

1+T .p
−Ta .p

Exemple Dans le cas de l’exemple précédent (§ 1.3.2.2.3) la fonction de transfert vaut :

−2
2.e−0,33.10 p
Pr (p) =
1 + 0, 66.10−2p
20 F.LUTHON,2023

1.3.2.4 Méthode de Broïda

On approxime le système par un premier ordre associé à un retard pur, mais on impose à
la réponse de passer par deux points tels que la sortie prend les valeurs : S1 = 0.28Smax et
S2 = 0.40Smax pour des instants t1 et t2 déterminés sur le relevé indiciel.
Le modèle du processus est défini par la fonction de transfert : Pr (p) = K.e 1+τ.p
−θ.p

avec les paramètres suivants : τ = 5.5(t2 − t1 ) ; θ = 2.8t1 − 1.8t2 ; et K = ∆E

∆S
.

1.4 Stabilité
L’objectif de la régulation est que la sortie suive l’entrée donc qu’au moins le système soit
stable, c’est-à-dire que pour une entrée x donnée (qui est forcément bornée car c’est un signal
réel) la sortie y ne tende jamais vers l’infini. Autrement le système s’autodétruira (ex. engins
explosifs).

1.4.1 Condition générale de stabilité

1.4.1.1 Définition dans le cas général
Un système est stable si, excité par une impulsion de Dirac δ(t), il revient à sa
position de repos .3
Soit H(p) = X(p) la fonction de transfert de ce système.
Y (p)

N.B : quand l’entrée x(t) est un pic de Dirac : x(t) = δ(t), on a alors sa transformée de
Laplace qui vaut : X(p) = T L[δ(t)] = 1 et donc Y (p) = H(p).
Si le système est régi par une équation différentielle linéaire, on a [6] :
dy n(t) dy n−1(t) dy(t) dxm (t) dxm−1 (t) dx(t)
an +an−1 +...+a1 +a0 y(t) = bm +bm−1 +...+b1 +b0 x(t)
dtn dtn−1 dt dtm dtm−1 dt
On suppose le signal x(t) causal et le système causal et relaxé : x(0− ) = 0 et y(0−) = 0 . . .
i.e. toutes les conditions initiales sont nulles. Alors, la transformation de Laplace donne : 4
an pn Y (p)+an−1 pn−1 Y (p)+. . .+a1 pY (p)+a0 Y (p) = bm pm X(p)+bm−1 pm−1 X(p)+. . .+b1 pX(p)+b0 X(p)
d’où :
Y (p) bm pm + bm−1 pm−1 + . . . + b1 p + b0
H(p) = =
X(p) an pn + an−1 pn−1 + . . . + a1 p + a0
En général n > m, et la décomposition de la fraction H(p) en éléments simples est du type :
Ki Lj
XX λi,k X X uj,l .p + vj,l
H(p) = +
i k=1
(p − pi )k j l=1
(p2 + bj p + cj )l

On détermine les caractéristiques de la réponse impulsionnelle :

— les termes du premier ordre pour k = 1, du type p−p λ
, ont pour transformée de Laplace
i

inverse e avec pi réel.

i
pt i

— Les termes du second ordre pour l = 1, du type p u+bp+vp+c , se décomposent en termes du

2
j
j
j
j
premier ordre et donc donnent des termes en ep t avec pi imaginaire ou réel.
i

Or les termes ep t imaginaires ou réels ne tendent vers l’infini que si Re(pi ) > 0 (la partie
i

imaginaire donnant une sinusoïde). On démontre sur ce principe la condition de stabilité :

3. Une impulsion de Dirac δ(t) est une implusion de durée infiniment courte et d’amplitude infiniment grande.
Sa transformée de Laplace est la constante unité.
4. En effet, par application de la règle de dérivation de la transformée de Laplace, une dérivée temporelle se
transforme en une multiplication par p.
F.LUTHON,2023 21
1.4.1.2 Condition mathématique
Un système est stable si tous les pôles de sa fonction de transfert sont strictement
à gauche de l’axe imaginaire dans le plan complexe dédié à p, c’est-à-dire qu’ils sont tous
à partie réelle strictement négative (Fig. 1.16).
ℑ(p)

ℜ(p)
0

Figure 1.16 – Plan complexe en p.

1.4.1.3 Cas du système bouclé

On a établi l’expression de la FTBF (Eq. 1.1) d’un système bouclé à retour non unitaire
(cf. Fig. 1.13) :
A(p) N(p)
H(p) = =
1 + A(p)B(p) D(p)
Ce système est stable si tous les pôles de sa fonction de transfert H(p) sont à partie réelle
strictement négative. Il faut donc déterminer les pôles de H(p), c’est-à-dire les racines de son
dénominateur D(p).
Or D(p) = 0 ⇔ A(p)B(p) = −1. La détermination des valeurs de p pour lesquelles
A(p)B(p) = −1 nous indiquera la stabilité du système. Pour cela, il existe différentes mé-
thodes.

1.4.2 Critère algébrique de Routh-Hurwitz

On suppose que H(p) est une fraction polynomiale :
N(p)
H(p) =
D(p)

avec le polynôme du dénominateur : D(p) = an pn + an−1pn−1 + . . . + a1 p + a0, et an > 0.

Pour étudier ce système, on construit un tableau dit de Routh (Tab. 1.2),

Table 1.2 – Tableau de Routh.

pn an an−2 an−4 an−6 . . .
pn−1 an−1 an−3 an−5 an−7 . . .
pn−2 A1 A2 A3 ... ...
pn−3 B1 B2 ... ... ...
... ... ... ... ... ...
p0 ... ... ... ... ...
22 F.LUTHON,2023

avec les coefficients :

an−1 an−2 − an an−3 an−1 an−4 − an an−5 an−1 an−6 − an an−7
A1 = A2 = A3 =
an−1 an−1 an−1

A1 an−3 − an−1 A2 A1 an−5 − an−1 A3

B1 = B2 =
A1 A1
NB : Les lignes incomplètes sont complétées par des 0.
Le critère de stabilité est le suivant :
— si certains ai sont ≤ 0, D(p) a des racines à droite dans le plan complexe donc le système
est instable
— si tous les ai sont > 0 et si tous les coefficients de la première colonne du
tableau de Routh sont de même signe (donc > 0), le système est stable.
Le nombre de changements de signe dans la première colonne du tableau est égal au nombre
de pôles à partie réelle positive.
Une ligne de zéros indique l’existence de racines imaginaires pures : on considère le poly-
nôme ayant les coefficients de la ligne précédente, on le dérive et on remplace les zéros par les
coefficients obtenus après dérivation.
Si l’on est amené à diviser par un coefficient égal à 0, on le considère égal à un ε très petit.
1.4.2.1 Exemple
Soit le système :
1
H(p) =
1 + 6p + 2p2 + 3p3 + p4
On obtient le Tab. 1.3. Ce système est instable car le coefficient 6ε−3
ε
est négatif.

Table 1.3 – Tableau de Routh sur un exemple.

p4 1 2 1
p3 3 6 0
p2 0=ε 1 0
6ε−3
p1 ε
0 0
p0 1 0 0

1.4.2.2 Limitation
Cette méthode ne peut pas toujours être utilisée car elle nécessite la connaissance algé-
brique de la FTBF H(p) pour connaître la stabilité en BF (et la FTBO pour connaître la
stabilité en BO). Or la FTBF est difficile à obtenir.

1.4.3 Critère de stabilité de Nyquist

L’intérêt de ce critère est qu’il donne la stabilité en BF à partir d’une étude en BO.
On définit le contour de Bromwich γ : c’est le demi-cercle de rayon infini englobant le
demi-plan droit du plan complexe p délimité par l’axe imaginaire en évitant les pôles placés sur
l’axe (Fig. 1.17).
Quand p décrit γ , la fonction de transfert en boucle ouverte G(p) décrit Γ, appelé lieu de
Nyquist.
F.LUTHON,2023 23

Im

Re

Figure 1.17 – Contour de Bromwich γ .

Il existe un lien entre le nombre de pôles et de zéros de G(p) entourés par γ et la position
et l’évolution de Γ par rapport au point −1 appelé point critique.
Dans le cas où H(p) = 1+A(p)B(p)
A(p)
, les pôles de H(p) sont les zéros de : D(p) = 1 + A(p)B(p).
Pour que le système soit stable, ces zéros doivent être à partie réelle négative donc ils ne
doivent pas être contenus dans γ . On doit donc comparer le lieu de Nyquist du dénominateur
de H(p) avec le point 0, et le lieu de Nyquist, Γ, de G(p) = A(p)B(p) avec le point -1.

1.4.3.1 Théorème de Nyquist

Un système de FTBO A(p)B(p) qui n’a pas de pôle à droite dans le plan complexe
est stable en BF si son lieu de Nyquist n’entoure pas le point -1.
En général, Γ est symétrique par rapport à l’axe des réels lorsque le degré du dénominateur
de la FTBO G(p) est > au degré du numérateur et G(p) stable en BO.

1.4.3.2 Critère du revers

Un système stable en boucle ouverte est stable en BF si le lieu de Nyquist de
sa FTBO passe à droite du point critique -1 quand on le trace pour les p = jω
croissants et positifs.
Sur le diagramme de Nyquist, on indique par une flèche le sens des ω croissants.

1.4.4 Critère d’oscillation

Le système Fig. 1.13 oscillera si, pour une entrée nulle, la sortie est non nulle et bornée. Or :
Y (p) = A(p).ε(p) = A(p)[Yc (p) − B(p).Y (p)]

Si Yc (p) = 0, alors : Y (p) = −A(p).B(p).Y (p) donc : Y (p)[1 + A(p).B(p)] = 0

Il y a alors deux cas :
— soit Y (p) = 0 et il n’y a pas d’oscillation
— soit Y (p) 6= 0 et il faut alors que 1+A(p).B(p) = 0 soit A(p)B(p) = −1 (donc D(p) = 0).
C’est la condition d’oscillation : A(p)B(p) = −1 .
Les deux conditions d’oscillation dites conditions de Barkhausen sont donc :
— |A(p)|.|B(p)| = 1 qui constitue la condition d’amplification
— Arg[A(p)] + Arg[B(p)] = π qui permet de déterminer la fréquence d’oscillation.
Ces deux conditions ne sont respectées que pour la pulsation des oscillations obtenues en sortie.
24 F.LUTHON,2023

1.4.5 Marge de stabilité

1.4.5.1 Définitions
Si pour certaines pulsations le gain augmente, le lieu de Nyquist peut passer de l’autre côté
de -1 et donc le gain peut déstabiliser le système. L’asservissement sera d’autant plus stable
que Γ passe loin de -1, cette distance à -1 définit la marge de stabilité.
— On définit le point critique tel que son module vaut 1 et son argument -180˚.
— Marge de phase : Mφ = Arg[G(ω1)] + 180˚ avec ω1 telle que |G(ω1)| = 1 (soit 0 dB)
— Marge de gain : Mg = −20 log10 |G(ωπ )| avec ωπ telle que Arg[G(ωπ )] = −180˚ (soit
−π )
— En général, on recherche les valeurs optimales : Mφ = 45˚ à 60˚ et Mg = 10dB à 15dB .
— Pour un second ordre, un amortissement de ξ = 0.707 donne une marge de phase de
45˚.
— Ces marges de phase et de gain sont notées aussi : ∆Φ et ∆G.

1.4.5.2 Signification physique

Ces marges représentent des marges de sécurité par rapport à l’état instable :
— la marge de phase permet de préserver la stabilité en dépit de la présence de retards
parasites (par exemple dans la transmission des signaux) dont on n’aurait pas tenu
compte dans l’étude de la stabilité : la phase du retard pur (-ωθ ) provoque une réduction
de la marge de phase.
— la marge de gain permet de préserver la stabilité en dépit des fluctuations de gain qui
affectent en particulier les amplificateurs de la chaîne de puissance.

1.4.5.3 Marge absolue de stabilité

On parle de marge absolue de stabilité ma (> 0) lorsqu’on impose aux parties réelles des
pôles de la fonction de transfert en boucle fermée H(p) d’être inférieures à −ma , ce qui revient
à appliquer le critère de Routh à D(p − ma ) avec D(p) dénominateur de H(p).

1.4.6 Détermination graphique de la stabilité à partir de la FTBO

1.4.6.1 Critère de stabilité
— Diagramme de Nyquist : lieu de G(jω) dans le plan complexe (Fig. 1.18)
Im(G)

-1 Re(G)
0

Figure 1.18 – Lieu de Nyquist d’un système : a) stable ; b) juste instable ; c) instable.
Un système stable en boucle ouverte est stable en BF si le lieu de Nyquist de sa FTBO
passe à droite du point critique -1 quand on le trace pour les p = jω croissants et positifs.
F.LUTHON,2023 25

Figure 1.19 – Courbes de Bode d’un système : a) stable ; b) juste instable ; c) instable.
— Diagrammes de Bode : tracés de |G(jω)|dB et de Arg[G(jω)] en fonction de ω avec une
échelle logarithmique en ω (Fig. 1.19).
ωosc = ωπ est définie par Arg[G(jωosc)] = −π .
Le système est stable si |G(jωosc)|dB < 0dB c’est-à-dire que la courbe d’amplitude passe
en dessous de 0dB pour ωosc = ωπ .
— Diagramme de Black : lieu de Nichols tracé sur une abaque de Black (Fig. 1.20)
(tracés de |G(jω)|dB en fonction de Arg[G(jω)] en degrés)

Figure 1.20 – Abaque de Black-Nichols : lieu d’un système : a) stable ; b) juste instable ; c)
instable.
Le système est stable si, en parcourant le lieu de |G(jω)|dB dans le sens des ω croissants,
on laisse le point critique à droite.
N.B : L’abaque permet de lire, pour chaque point de la courbe de la fonction en BO, les
valeurs correspondantes du gain et de la phase de la FTBF à retour unitaire (Fig. 13.8).
1.4.6.2 Marges de stabilité
Elles sont toutes définies graphiquement sur la Fig. 1.21.
26 F.LUTHON,2023

a) b) c)
Figure 1.21 – Marges de stabilité sur diagrammes de : a) Nyquist ; b) Bode ; c) Black-Nichols.
Chapitre 2
Réglage des Correcteurs - CM R5.04
2.1 Performances
2.1.1 Introduction
On étudie la boucle de régulation/asservissement de la Fig. 2.1. Le système est à retour
unitaire [7, 2].

Figure 2.1 – Système bruité.

— N(p) = T L[n(t)] (bruit ou noise) représente les perturbations qui agissent sur la gran-
deur de sortie Y (p) = T L[y(t)] au travers d’une fonction de transfert Gn (p), gain des
perturbations
— Gu (p) représente le processus (gain utile)
— C(p) est le correcteur qui aura pour but de réduire l’erreur.
Y (p) = Gu (p)C(p)[Yc (p) − Y (p)] + Gn (p)N(p)

C(p)Gu (p) Gn (p)

Y (p) = Yc (p) + N(p)
1 + C(p)Gu (p) 1 + C(p)Gu (p)

L’étude du système d’un point de vue régulation se fait en considérant que la consigne yc(t)
est constante. Les variations de y(t) ne seront alors dues qu’aux perturbations n(t). L’objectif
est de réduire l’erreur et d’obtenir ainsi la réjection des perturbations.
L’étude du système d’un point de vue asservissement se fait en considérant que la consigne
yc (t) est variable mais que les perturbations sont nulles. y(t) devra alors suivre les variations
de yc (t). L’objectif est toujours de réduire l’erreur.
La fonction de transfert en boucle ouverte vaut : G(p) = C(p)Gu(p) .
Pour la régulation ou l’asservissement, on va étudier la fonction de transfert en boucle
fermée.
27
28 F.LUTHON,2023

2.1.2 Réjection des perturbations par régulation

En régulation, comme Yc (p) = 0, la fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :
Gn (p)
Y (p) = N(p).
1 + C(p)Gu (p)

2.1.2.1 Hypothèses
— N(p) = Np 0
r N.B : r = 1 pour l’échelon ↔ 1p ; r = 2 pour la rampe ↔ p1 2

— Gn (p) = 1+b p+b

K
1
n
p +···
2
2

— 1 + C(p)Gu(p) = (1+a p+aK K c

p +···)p
où n est le nombre d’intégrations de la boucle ouverte.
u
2 n

On obtient donc :
1 2

Kn (1 + a1 p + a2 p2 + · · · )pn N0
Y (p) = × × r
1 + b1 p + b2 p2 + · · · Kc Ku p

2.1.2.2 Objectif
L’objectif est que y = yc or yc(t) = 0 (consigne constante donc nulle en valeur relative
par rapport au point de repos choisi égal à cette constante). Donc on veut que : y(t) = 0 pour
t > t0 (i.e. au bout d’un temps minimal t0 ) donc en particulier que : y(∞) = 0. Or le théorème
de la valeur finale stipule que :
y(∞) = lim pY (p)
p→0

donc
(1 + a1 p + a2 p2 + · · · )pn N0
   
Kn Kn N0 n+1−r
y(∞) = lim p × . . r = lim p
p→0 1 + b1 p + b2 p2 + · · · Kc Ku p p→0 Kc Ku

2.1.2.3 Différents cas

Trois cas se présentent (on pose α = n + 1 − r) :
— n>r−1 :  
Kn N0 α
y(∞) = lim
p→0 Kc Ku
p avec : α ≥ 1
donc y(∞) = 0. La réjection des perturbations est complète au bout d’un certain temps.
— n=r−1 :  
Kn N0 Kn N0
y(∞) = lim = .
p→0 Kc Ku Kc Ku
La réjection des perturbations est incomplète mais elle sera d’autant meilleure que le
gain en boucle ouverte Kc Ku sera grand.
— n<r−1 :  
Kn N0 α
y(∞) = lim
p→0 KK
p avec : α < 0
c u

donc y(∞) = ∞. Il n’y a pas de réjection et les perturbations déstabilisent le système.

2.1.2.4 Conclusion
La réjection est d’autant meilleure que le gain en boucle ouverte est grand (K = KcKu )
et elle est complète si la boucle ouverte contient un nombre suffisant d’intégrateurs (n).
N.B : La précision ne dépend que du système considéré.
F.LUTHON,2023 29
2.1.3 Précision des asservissements
En asservissement, comme N(p) = 0, la fonction de transfert en boucle fermée est donnée
par :
C(p)Gu (p)
Y (p) = Yc (p)
1 + C(p)Gu (p)

2.1.3.1 Calcul de l’erreur

ε(p) = Yc (p) − Y (p) et Y (p) = C(p)Gu (p)ε(p), d’où : ε(p) = Yc (p) − C(p)Gu (p)ε(p)
Donc finalement : ε(p) = Yc (p)
1+C(p)Gu (p)

2.1.3.2 Hypothèse
K 1 + b1 p + b2 p2 + ...
C(p)Gu (p) = ×
pn 1 + a1 p + a2 p2 + ...
avec K = Kc Ku le gain en boucle ouverte. Donc :
Yc (p)
ε(p) = K 1+b1 p+b2 p2 +...
1+ .
pn 1+a1 p+a2 p2 +...

2.1.3.3 Objectif
L’objectif est que y = yc donc que la FTBF H(p) = YY (p)
(p)
C(p)G (p)
= 1+C(p)G (p)
vaille : H(p) = 1. u

Or vu sa forme, H(p) 6= 1 donc on va se limiter à obtenir :

c u

limp→0 H(p) = 1 soit y(t) = yc pour t → ∞ soit limt→∞ ε(t) = 0.

Or ε(∞) = limp→0 pε(p) donc l’objectif se résume à : limp→0 pε(p) = 0 soit :
" # " #  
Yc (p) Yc (p) n+1 Yc (p)
lim p = lim p = lim p
p→0 1+ K 1+b1 p+b2 p2 +...
pn 1+a1 p+a2 p2 +...
p→0 1 + pKn p→0 pn + K

Et finalement l’objectif s’écrit :

 
n+1 Yc (p)
lim ε(t) = lim p =0
t→∞ p→0 pn + K

2.1.3.4 Différents cas

Différents cas peuvent être étudiés :
— la réponse à un échelon en entrée : yc(t) = E0 ⇒ Yc(p) = Ep et 0

   
n+1 E0 n E0
lim ε(t) = lim p = lim p n
t→∞ p→0 (pn + K) .p p→0 (p + K)

⇒ si n = 0, limt→∞ ε(t) = 1+K

E
donc l’erreur est d’autant plus petite que le gain en
0

boucle ouverte K = Kc Ku est grand

⇒ si n ≥ 1, limt→∞ ε(t) = 0 donc l’erreur est nulle
— la réponse à une rampe comme consigne en entrée : yc(t) = a.t ⇒ Yc(p) = pa et 2

   
a a
lim ε(t) = lim pn+1 = lim p n−1
t→∞ p→0 (pn + K) p2 p→0 (pn + K)
30 F.LUTHON,2023

⇒ si n ≥ 2, limt→∞ ε(t) = 0 donc l’erreur est nulle

⇒ si n = 1, limt→∞ ε(t) = Ka donc l’erreur est d’autant plus petite que le gain en
boucle ouverte K = Kc Ku est grand
⇒ si n = 0, limt→∞ ε(t) = ∞ donc l’erreur tend vers l’infini, le système est instable
2.1.3.5 Conclusion
Ces résultats sont résumés dans le Tab. 2.1.

Table 2.1 – Classes d’erreur

yc (t) = E0 .U(t) yc (t) = a.t yc (t) = 12 .b.t2
E0
n=0 ǫ0 = 1+K ǫ1 = ∞ ǫ2 = ∞
n=1 ǫ0 = 0 ǫ1 = Ka ǫ2 = ∞
n=2 ǫ0 = 0 ǫ1 = 0 ǫ2 = Kb

Le système étudié étant défini sur la Fig. 2.2 où la FTBO est du type :
K(1 + b1 p + b2 p2 + ...)
G(p) =
pn (1 + a1 p + a2 p2 + ...)

avec n le nombre d’intégrations de la boucle ouverte appelé classe du système.

Figure 2.2 – Système bouclé à retour unitaire, cf. Fig. 1.12.

N.B : La précision dépend du système considéré et du signal appliqué en entrée.
— On appelle erreur de position l’erreur ǫ0 en réponse à un échelon.
— On appelle erreur de traînage ou erreur de vitesse l’erreur ǫ1 en réponse à une rampe.

2.1.4 Critères de Rapidité

2.1.4.1 Temps de réponse
Pour étudier la rapidité, on définit la notion de temps de réponse : c’est le temps que
met le système pour atteindre x% de la valeur finale sans s’en écarter de plus de (100 − x)%.
Typiquement, on prend x = 95 : d’où les taux de 95% et 5%.
2.1.4.2 Bande passante
Quand une fonction de transfert H(p) ne contient pas d’intégrateur, on a : H(0) = K (gain
statique).
La bande passante à X dB est la bande de pulsations pour lesquelles H(jω) H(0)
≥ X dB.
A l’intérieur de cette bande, le signal n’est atténué que d’une valeur plus faible que X .
dB

On définit en général : √
— la bande passante à -3 dB : H(jω)H(0)
≥ -3 dB donc H(jω)
H(0)
≥ 2
2
= √12 ≈ 0.7
dB
F.LUTHON,2023 31

— la bande passante à -6 dB : H(jω)

H(0)
≥ -6 dB donc H(jω)
H(0)
≥ 21
On démontre que l’amélioration de la rapidité passe par l’élargissement de la bande passante
dB

qui peut être obtenu par rebouclage (cf. exemple avec un premier ordre G(p) = 1/(1 + τ p)).

2.1.5 Conclusion
— Stabilité et rapidité ont des traductions dans le domaine fréquentiel ; le choix du correc-
teur va permettre de placer G(jω) au mieux dans le diagramme de Nyquist.
— Pour la stabilité, le lieu de Nyquist va s’écarter du point −1 ; et pour la précision il
va falloir placer des intégrateurs dans la boucle ouverte, on a donc un dilemme entre
stabilité et précision.

2.2 Correcteur PID analogique

2.2.1 Correction des systèmes asservis
Soit un système dont la fonction de transfert Gu (p) est connue grâce, par exemple, à une
identification (Fig. 2.3). On en déduit sa stabilité et ses performances. Celles-ci sont plus ou
moins satisfaisantes pour un usage donné. La correction du système permet d’améliorer les
performances en fonction d’un cahier des charges déterminé [8].

Figure 2.3 – Système avec correcteur, cf. Fig. 1.14.

— Pour augmenter la précision (et la rapidité), on peut augmenter le gain K en BO donc
on va choisir un correcteur réalisant cette action, dit correcteur proportionnel :
C(p) = Kc
Il faudra choisir le correcteur de manière à ne pas rendre le système instable.
— Pour augmenter la précision, on peut aussi ajouter un intégrateur dans la BO donc on va
choisir un correcteur réalisant cette action, dit correcteur proportionnel intégral :
Kc′
C(p) =
p
— Pour augmenter la rapidité, on peut ajouter un dérivateur dans la BO donc on va choisir
un correcteur réalisant cette action, dit correcteur proportionnel dérivé :
C(p) = Kc′′ p
⇒ on va donc faire agir trois facteurs PID
Le gain en boucle ouverte est noté K = Kc Ku produit du gain du processus et du gain du
correcteur.

2.2.2 Correcteur proportionnel P

2.2.2.1 Définition
Sa fonction de transfert vaut : C(p) = Kc avec Kc > 0, d’où ses courbes de Bode Fig. 2.4.
32 F.LUTHON,2023

a) b) c)
Figure 2.4 – Correcteur proportionnel : a) gain ; b) phase ; c) effet.

2.2.2.2 Action sur le système

Pour un système de classe 0, l’erreur lors d’un essai indiciel d’amplitude E0 vaut : ε0 = 1+K
E 0

donc si l’on augmente Kc on réduit l’erreur. Le système est plus précis mais il est moins
stable, et il peut même être destabilisé (cf. Fig. 2.4c).
2.2.3 Correcteur proportionnel intégral PI
2.2.3.1 Définition
Sa fonction de transfert vaut : avec : Kc > 0, τi > 0
 
1
C(p) = Kc 1 + τi p
⇐⇒
   
1 + τi p Kc 1 + τi p
C(p) = Kc =
τi p τi p

On parle de correcteur à retard de phase (cf. courbes de Bode Fig. 2.5).

a) b) c)
Figure 2.5 – Correcteur proportionnel intégral : a) gain ; b) phase ; c) effet.

2.2.3.2 Action sur le système

Il améliore la précision. Suivant la marge de phase du système, on place son action à une
décade avant la pulsation critique ou plus près (à ωc/4).
Dans le cas d’une seule action intégrale, le lieu du système est modifié comme indiqué
Fig. 2.5c. Le gain n’est augmenté qu’aux basses fréquences : le système est plus précis et sa
stabilité n’est pas modifiée.
F.LUTHON,2023 33
2.2.4 Correcteur proportionnel dérivé PD
2.2.4.1 Définition
Sa fonction de transfert vaut : C(p) = Kc (1 + τd p).
On parle de correcteur à avance de phase (Fig. 2.6).

a) b) c)
Figure 2.6 – Correcteur proportionnel dérivé : a) gain ; b) phase ; c) effet.

2.2.4.2 Action sur le système

Il améliore la stabilité.
En général, on place son action aux alentours de la pulsation critique (telle que le gain est
de 1) :
— il augmente la marge de phase et donc stabilise le système
— il augmente le gain et donc améliore la rapidité.
Dans le cas d’une seule action dérivée, le lieu du système est modifié comme sur la Fig. 2.6c.
Le système est stabilisé.

2.2.5 Correcteur proportionnel intégral dérivé PID

2.2.5.1 Définition
Sa fonction de transfert vaut :
1 + τi p + τi τd p2
   
1 Kc 1
C(p) = Kc 1 + + τd p = Kc = (1 + τ1 p)(1 + τ2 p)
τi p τi p τi p

Cela suppose que le trinôme a un discriminant positif : ∆ = b2 − 4ac > 0 ⇔ τi > 4τd. Les deux
racines donnent deux constantes de temps : τ1 = 1−√1−4τ
2τ d
/τ d
et τ2 = 1+√1−4τ
i
2τ d
/τd
. i

Ses courbes de Bode sont présentées Fig. 2.7 (où τ1 > τ2 ).

2.2.5.2 Action sur le système
— Pour les hautes fréquences, le correcteur à une action amplificatrice et avance de phase.
— Pour les basses fréquences, le correcteur à une action amplificatrice et retard de phase.
— Pour les moyennes fréquences, le correcteur affecte peu le système.

2.2.6 Structure de quelques correcteurs

Un régulateur PID peut se réaliser avec des circuits à AOP [9]. Remarques :
34 F.LUTHON,2023

a) b)
Figure 2.7 – Correcteur PID : a) Gain ; b) Phase.

— Il est impossible de réaliser un intégrateur pur avec des AOP (le bruit suffit à faire
saturer l’AOP)
— L’amplification en haute fréquence amplifie aussi le bruit.
⇒ on propose donc les structures suivantes pour réaliser les correcteurs.
2.2.6.1 Avance de phase
Sa fonction de transfert est définie par (voir abaque Fig. 13.7) :
 
1 + aτ p
C(p) = Kc avec : a > 1
1 + τp

Il peut être réalisé par le circuit de la Fig. 2.8a).

a) b)
Figure 2.8 – a) Filtre à avance de phase ; b) Filtre à retard de phase


Vs (p) = −R.I(p)
Ve (p) = [R2 + (R1 //C)] I(p)

Vs (p) 1 1 1 + R1 Cp 1 + R1 Cp
= −R 1 = −R R
= −R = −R
Ve (p) R1 .
R2 + R1 +Cp1 R2 + R1 Cp+1
1
(1 + R1 Cp) R2 + R1 R1 + R2 + R1 R2 Cp
Cp
 
Vs (p) R 1 + R1 Cp
⇒ =−
Ve (p) R1 + R2 1 + RR1+R R2
Cp
1 2
 R R
 τ = R11+R22 C
Donc : a = Rτ1 C = R1R+R
2
2
=1+ R R2
1

Kc = − R1 R

+R2
F.LUTHON,2023 35
2.2.6.2 Retard de phase
Il est défini par :  
1 + τp
C(p) = Kc avec : b > 1
1 + bτ p
Il peut être réalisé par le circuit de la Fig. 2.8b).

Ve (p) = R.I(p)
Vs (p) = − [R2 + (R1 //C)] .I(p)
R R
R1 + R2 1 + R11+R22 Cp
 
Vs (p) R1 1 1 R1 + R2 + R1 R2 Cp Vs (p)
= − R2 + =− ⇒ =−
Ve (p) R1 Cp + 1 R R 1 + R1 Cp Ve (p) R 1 + R1 Cp
R1 R2

 τ = R1 +R2 C
Donc : b = Rτ1 C = R1R+R
2
2
=1+ R 1
R2
Kc = − R1 +R
 2
R

2.3 Méthodes de réglage des PID

— Action proportionnelle : si Kp ↑ alors εstatique ↓
— Action intégrale : permet d’ annuler l’erreur de position
— Action dérivée : permet d’anticiper (prend en compte la vitesse d’évolution) donc aug-
mente la rapidité

2.3.1 Réglage expérimental

On règle les actions l’une après l’autre. On étudie le système suivant pour yc = 0 (Fig. 2.9).

Figure 2.9 – Système perturbé avec correcteur à régler.

2.3.1.1 Premier réglage : action proportionnelle P

C(p) = Kp . Trois types de réponse peuvent être obtenus :
— L’action proportionnelle est trop faible, il faut augmenter Kp : Fig. 2.10a).

a) b) c)
Figure 2.10 – Correction proportionnelle : a) trop faible ; b) correcte ; c) trop forte.

— L’action proportionnelle est correcte : Fig. 2.10b).

— L’action proportionnelle est trop forte, il faut diminuer Kp : Fig. 2.10c).
36 F.LUTHON,2023

2.3.1.2 Second réglage : action intégrale I

. Trois types de réponse peuvent être obtenus :
 
1
C(p) = Kp 1 + τi p
— L’action intégrale est trop faible (l’erreur n’est pas nulle), il faut diminuer τi : Fig. 2.11a).

a) b) c)
Figure 2.11 – Correction intégrale : a) trop faible ; b) correcte ; c) trop forte.

— L’action intégrale est correcte (l’erreur est nulle) : Fig. 2.11b).

— L’action intégrale est trop forte, il faut augmenter τi (les oscillations sont trop impor-
tantes) : Fig. 2.11c).
2.3.1.3 Troisième réglage : action dérivée D
. Deux types de réponse peuvent être obtenus :
 
1
C(p) = Kp 1 + τi p
. (1 + τd p)
— L’action dérivée est trop forte (les oscillations sont trop importantes), il faut diminuer
τd : (Fig. 2.12a).

a) b)
Figure 2.12 – Correction dérivée : a) trop forte ; b) correcte.

— L’action dérivée est correcte (Fig. 2.12b).

2.3.2 Méthode de Ziegler-Nichols

Deux essais peuvent permettre de déterminer le correcteur PID.
2.3.2.1 Essai indiciel en boucle ouverte
Soit (AB) la tangente au point d’inflexion I . On appelle θ = Ta son intersection avec l’axe
des abscisses et a = ∆S/Tu sa pente (Fig. 2.13).
2.3.2.2 Essai de pompage
Il s’agit d’une mise en oscillation en boucle fermée (Fig. 2.14). Cette méthode est utilisée
quand le processus contient une intégration (donc est instable) ou qu’il est intrinsèquement
instable en boucle ouverte : il est alors impossible d’ouvrir la boucle.
On note k0 la valeur du gain pour lequel apparaissent des oscillations dont on nomme T0 la
période.
F.LUTHON,2023 37

y(t)

∆S B

∆E

A
t
0 Ta Tb
Tu

Figure 2.13 – Méthode de Ziegler-Nichols.

Figure 2.14 – Pompage.

2.3.2.3 Tableau des correcteurs

Pour le réglage des paramètres des PID suite à ces essais : cf. Tab. 2.2.

Table 2.2 – Réglage des paramètres PID

Régulateur : C(p) Essai indiciel : (a, θ) Essai de pompage : (k0, T0 )
1
C(p) =
 kp  kp = a.θ
kp = 0.5k0
1 0.9
C(p) = kp 1 + τi p
kp = a.θ
kp = 0.45k0
τi = 3.3θ τi = 0.83T0
1.2
  kp = a.θ kp = 0.6k0
1
C(p) = kp 1 + τi p
+ τd p τi = 2θ τi = 0.5T0
τd = 0.5θ τd = 0.125T0

2.3.3 Critère de Naslin

1. On considère un processus de fonction de transfert :
b0
G(p) =
a0 + a1 p + ... + an pn
avec : ai > 0

On note les rapports caractéristiques : ri = a aa .

2
i
i+1 i−1

Si l’on fait le choix b0 = a0, et ri = α avec : 1.8 ≤ α ≤ 2.4, alors la réponse indicielle
présente un dépassement D en % à l’instant tD tel que :
38 F.LUTHON,2023


log10 (D%) = 4.8 − 2α
tD = 2.2 aa10
On obtient un amortissement correct pour : ri ≥ 2
2. On considère un processus de fonction de transfert :
b0 + b1 p
G(p) =
a0 + a1 p + ... + an pn
avec : ai > 0 et bi > 0

Le réglage préconisé est tel que : r1 = 1.5 + 4 aa bb 0 1

1 0
(α − 1.5)

2.3.4 Tableau récapitulatif

cf. Tab. 2.3

Table 2.3 – Tableau récapitulatif

Processus Correcteur P Correcteur

 PI  Correcteur PD Correcteur
 PID 
1 1
G(p) = ... C(p) = kp C(p) = kp 1 + τi p
C(p) = kp (1 + τd p) C(p) = kp 1 + τi p
+ τd p
√
kp = 2k2 0.8
kp < k.θ
k −θp
p
e - - θ
τd = 4 3π τd = 0.4θ
τi ≥ 4.θ
k
1+τ p
- kp > k1 - -
τi = τ
kp = 0.35τ
k.θ
kp = 0.6τ
k.θ
k
1+τ p
e−θp kp = 0.3τ
k.θ
τi = 1.2τ - τi = τ
τd = 0.5θ
k
(1+τ1 p)(1+τ2 p)
- kp > k1 - (*)
avec τ1 > τ2 τi = τ1

(*) dans ce cas, le PID utilisé est : C(p) = kp (1+τ pτ)(1+τ avec
p)′ ′
i d
p ′

τi′ = τ1 , τd′ = τ2 et kp ≥ k1
i

2.3.5 Méthode des modèles

Soit le système bouclé (cf. Fig. 2.15) de fonction de transfert :
C(p)G(p)
H(p) =
1 + C(p)G(p)

La fonction de transfert idéale pour la boucle fermée serait H(p) = 1, mais on aurait alors :
C(p)G(p) = 1 + C(p)G(p), ce qui est évidemment impossible. On ne pourra donc pas trouver
un correcteur permettant d’obtenir H(p) = 1. On se restreint donc à trouver un correcteur tel
que H(p) soit égale à un modèle Hm(p). On choisit alors :
C(p)G(p)
Hm (p) =
1 + C(p)G(p)
F.LUTHON,2023 39

Figure 2.15 – Modèle de système bouclé, cf. Fig. 1.14.

Donc la fonction de transfert du correcteur à utiliser est : C(p) = G(p)[1−H

H (p)
(p)]
m
m

La réalisabilité de C(p) n’est pas assurée mais il faut au moins que :

do [G(p) (1 − Hm (p))] ≥ do [Hm (p)]

2.3.5.1 Exemple 1
K0
G(p) = 1+τ

0p
Hm (p) = 1+τ1 1 p avec τ1 < τ0
1
1 + τ0 p 1
⇒ C(p) = 1+τ1 p =
K0 1
1 − 1+τ1 p K0 (1 + τ1 p − 1)
1+τ0 p

Kc = Kτ00τ1

avec
   
1+τ0 p 1 τ0 τ0 1 1
⇒ C(p) = K0 τ1 p
= K0 τ1 p
+ K0 τ1
= K0 τ1
1+ τ0 p
= Kc 1 + τi p τi = τ0
N.B : Ces résultats sont cohérents avec le tableau Tab. 2.3.

2.3.5.2 Exemple 2
K0
G(p) = 1+τ .e−pθ

0p
Hm (p) = 1+τ1 1 p .e−pθ

1
1+τ1 p
e−pθ 1 + τ0 p 1
⇒ C(p) =  =
K0
e−pθ 1− 1
e−pθ K0 (1 + τ1 p − e−pθ )
1+τ0 p 1+τ1 p

On approxime : e−pθ =
1−p θ2
1+p θ2
.
donc
1 + τ0 p 1
⇒ C(p) =
1−p 2θ
 
K0 1 + τ1 p − 1+p 2θ

1 + τ0 p 1 + p 2θ 1 + τ0 p 1 + p 2θ
⇒ C(p) = = .
1 + p θ2 (1 + τ1 p) − 1 − p θ2 K0 1 + p θ2 + τ1 p + τ1 θ2 p2 − 1 + p 2θ



K0

1 (1 + τ0 p) 1 + 2θ p (1 + τ0 p) 1 + θ2 p



1
⇒ C(p) = =
K0 .p θ + τ1 + τ1 2θ p K0 (θ + τ1 ) p τ θ
1 + 12 p θ+τ1
40 F.LUTHON,2023

2.3.6 Conclusion
— 2 méthodes basées directement sur des essais expérimentaux (réglage expérimental et
Ziegler-Nichols)
— 3 méthodes basées sur la fonction de transfert, donc dépendant de la précision de
l’identification (Naslin, Tableau récapitulatif, Modèle) ⇒ attention au problème éven-
tuel d’accumulation des erreurs dans ce cas.

2.4 Régulation analogique pilotée par ordinateur

Le correcteur analogique est remplacé par un ordinateur.
Pour cela, on discrétise la loi de commande (cf. Fig. 1.6).
Pour un PID de fonctionde transfert :
C(p) = Kc 1 + τ1p + τd p = Uε(p)
i
(p)
, on obtient :
h i
1 ε(p)
U(p) = Kc ε(p) + τi p
+ τd pε(p)
La loi de commande correspondante est
 donc :
Rt

u(t) = Kc ε(t) + 1
τi
ε(x)dx + τd dε(t)
dt
0
On pose t = kTe avec Te la période d’échantillonnage. Le PC ne va calculer les valeurs de
kT
u(t) qu’aux instants d’échantillonnage donc u(kTe ) = Kc ε(kTe ) + τ1
e
ε(x)dx + τd dε
R
i dt
(kTe )
0
On approxime l’intégrale et la dérivée par les formules numériques équivalentes (somme et
différence) et on représente les signaux numérisés (variable discrète) :
 kTe k k
 R ε(x)dx ⇔ I(k) = P ε(i)Te = Te
P
ε(i)
0 i=1 i=1
(kTe ) ⇔ D(k) = ε(k)−ε(k−1)
 dε
dt Te

d’où l’expression discrète de la loi de commande :

" k
#
Te X τd
u(k) = Kc ε(k) + ε(i) + [ε(k) − ε(k − 1)]
τi i=1 Te

k−1
 
Te
P τd
u(k − 1) = Kc ε(k − 1) + τi ε(i) + Te (ε(k − 1) − ε(k − 2))
h i=1 i
u(k) − u(k − 1) = Kc ε(k) − ε(k − 1) + Tτie ε(k) + Tτde (ε(k) − 2ε(k − 1) + ε(k − 2))
D’où l’équation aux différences du système numérique :
    
Te τd τd τd
u(k) − u(k − 1) = Kc 1+ + ε(k) − 1 + 2 ε(k − 1) + ε(k − 2)
τi Te Te Te

Il reste à programmer ce calcul (équation de récurrence, usage de la fonction de transfert en

Z...)

2.5 Régulation Tout ou Rien TOR

A la place d’un correcteur PID, on peut opter pour un correcteur TOR. Ses avantages sont
(cf. tome 3 de [7]) :
— beaucoup moins coûteux (réglage et maintenance simples)
— peut s’implanter dans un API (automate programmable industriel)
F.LUTHON,2023 41
— adapté au cas de temps-morts longs ou de non-linéarités (contrairement au PID).
La commande u(t) ne prend que 2 valeurs distinctes : Umin et Umax . Le schéma de correction
est le suivant (Fig. 2.16) :

Figure 2.16 – TOR.

Si l’on suppose que le système à régler G(p) répond comme un 1er ordre, on a une réponse
temporelle comme suit (Fig. 2.17) :

Figure 2.17 – TOR.

On aura donc des oscillations résiduelles, tolérables si leur amplitude Occ reste faible par
rapport à la consigne visée W , et si leur période T est assez longue (pour ne pas trop solliciter
le processus et le vieillir prématurément). Ce sera souvent acceptable dans l’industrie, mais
pas dans l’aéronautique ou le spatial (Safran HE utilise le PID pour régler ses turboréacteurs
d’hélicoptères).
42 F.LUTHON,2023
Chapitre 3
Exercices - TD R3.08
3.1 Transformation de schéma
3.1.1 Exercice 1
1. Ecrire la FTBF H(p) = S(p)/E(p) d’un sytème à retour unitaire qui a une transmittance
en BO (boucle ouverte) égale à K × G(p).
2. Préciser ce que représentent K et G(p).
3. Ecrire la FTBF du système précédent, qui a une transmittance F (p) dans sa chaîne de
retour au lieu de 1.
4. Transformer l’expression trouvée en 3 pour faire apparaître la forme de la FT (fonction
de transfert) d’un système à retour unitaire.
5. En déduire le schéma fonctionnel du système à retour unitaire équivalent au système
précédent.

3.1.2 Exercice 2
1. Donner le schéma fonctionnel du système à retour unitaire équivalent au système Fig. 3.1a,
en exprimant H11 , H22 , H33 , puis H et G.
+ H1 H2 + H11 H22
e s e s
- -
H3 H33
a) b)

+ H G
c) e s
-

Figure 3.1 – a) Système initial ; b) équivalent 1 ; c) équivalent 2.

2. Transformer le schéma fonctionnel Fig. 3.2 en faisant apparaître un retour unitaire.

3. Etablir la FTBF du système.

3.2 Effet du rebouclage unitaire

Soit un système du premier ordre G(p) = 1+τ1 p rebouclé par un retour unitaire.
43
44 F.LUTHON,2023

G1

-
+- H1 + H2 H3
e(t) s (t)
G2

Figure 3.2 – Transformation de schéma.

3.2.1 Influence sur la bande passante BP
On pose ω0 = τ1 . La réponse harmonique du système en BO est donc : G(jω) = 1+jω/ω
1
.
Déterminer la bande passante à -3dB en BO puis en BF (boucle fermée).
0

Comparer et conclure sur l’élargissement de la BP.

3.2.2 Influence sur le temps de réponse

On considère la réponse à un échelon : yc(t) = H(t) ⇔ Yc (p) = 1p .
Déterminer le sortie Y (p) puis l’original y(t) en BO.
Calculer le temps de réponse à 5%.
Mêmes questions en BF.
Comparer BO et BF et conclure sur l’augmentation de la rapidité.

3.3 Etude de système du premier ordre

On considère le circuit RC de la Fig. 3.3, avec R = 1kΩ et C = 1µF .

ve (t) C vs (t)

Figure 3.3 – Filtre RC.

1. Donner l’équation différentielle caractérisant ce circuit.

2. Que vaut la constante de temps τ ?
3. Quel est le rapport complexe VV en fonction de R, C et ω
s
e

4. Déterminer la FT (fonction de transfert) T (p) = VV (p)

(p)
(C.I. nulles).
s
e

5. Calculer les réponses à : un échelon ve (t) = H(t) ; une rampe ve (t) = tH(t).
6. Tracer les diagrammes asymptotiques et théoriques de la courbe de gain et de la courbe
de phase dans Bode.
7. On considère le circuit précédent en échangeant R et C : mêmes questions que précé-
demment pour le nouveau circuit.
F.LUTHON,2023 45
3.4 Stabilité
3.4.1 Critère de Routh
1. Donner, grâce au critère de Routh Hurwitz, les conditions de stabilité d’un système du
premier ordre (où b > 0) :
K
H1 (p) =
a + b.p
et du second ordre :
K
H2 (p) =
ap2 + bp + c
2. Les systèmes H(p) = −2−p
5
et H(p) = 2−p
5
sont-ils stables ?
3. Etudier par la méthode de Routh-Hurwitz la stabilité du système décrit par sa fonction
de transfert :
1
H(p) =
p4 + 3p3 + 4p2 + 3p + 3
On notera qu’une ligne de zéros indique l’existence de racines imaginaires pures : on
considère alors le polynôme ayant les coefficients de la ligne précédente, on le dérive et
on remplace les zéros par les coefficients obtenus après dérivation.

3.4.2 Lieu de Nyquist

1. Tracer le lieu de Nyquist d’un système du premier ordre en boucle ouverte G(p) = 1+τ
K
p
.
NB : On montrera qu’il s’agit d’un demi-cercle de centre K/2.
2. Est-il stable en BO ? en BF ?
3. Tracer le lieu de Nyquist de G(p) = p(p+1)
2
.
NB : pour cela, on déterminera notamment les parties réelles et imaginaires pour ω → 0
et ω → ∞.
4. Le système est-il stable en BO ? en BF ?

3.5 Correcteur mécanique à avance de phase

x P1 P2 y
P1
s
S

Figure 3.4 – Correcteur mécanique à avance de phase.

Le cylindre représenté Fig. 3.4, rempli de fluide qu’on suppose incompressible (huile), com-
porte deux parties de sections différentes S et s, de rapport S/s = a. Les extrémités des
cylindres sont reliées par une canalisation sans perte de charge, de sorte que la même pression
P1 règne à chaque instant dans ces extrémités.
Les 2 pistons, de sections respectives S et s sont reliés entre eux par un ressort de raideur
r . Les translations des pistons sont respectivement x et y . Le volume V de fluide compris entre
les 2 pistons est à la pression P2. Entre les domaines P2 et P1 existe une fuite qu’on peut
46 F.LUTHON,2023

schématiser par un trou dans le piston s. On admettra que le débit de fluide à travers ce trou
est régi par la loi de Poiseuille :
1
débit volumétrique = (P2 − P1 )
B

Au
P niveau du piston de plus faible section, l’équation qui traduit l’équilibre des forces de pression
( Fext = 0) est donnée par :
−r(y − x) + (P2 − P1 )s = 0;

et celle du débit volumétrique à travers l’orifice est donnée par :

1 dV2 d
Qv = (P2 − P1 ) = − = − (sy − Sx).
B dt dt

1. Donner la relation entre l’entrée x et la sortie y

NB : on pourra poser : a = S/s et τ = s2B/r.
2. En déduire la fonction de transfert H(p) = X(p)
Y (p)
en supposant les C.I. nulles.
3. A.N. : a = 7
Ecrire la fonction de transfert sous la forme : H(ω) = Re(ω) + jIm(ω).
4. Quelles sont les valeurs des termes réels et imaginaires pour ω → 0 et ω → ∞ ?
5. Que peut-on dire de la phase ϕ(ω) d’un tel système ?
6. Diagrammes de Bode (échelles semi-logarithmiques) :
Tracer la variation de gain : GdB = 20log10|H| = f (ω)
7. Tracer la variation de la phase : ϕ(ω) = g(ω)
8. Supposant une perturbation en échelon : x(t) = x0 u(t) (où u(t) dénote l’échelon unité
et x0 son amplitude), quelle est l’allure de y(t) ? On pourra s’aider du calcul mais on
tâchera aussi de raisonner physiquement.
9. Comparer H(p) avec la fonction de transfert
Vs (p)
T (p) =
Ve (p)

du système électrique de la Fig. 3.5.

R0

C R
Ve Vs

Figure 3.5 – Correcteur électronique à avance de phase.

F.LUTHON,2023 47
3.6 Abaque de Black
Soit un système de fonction de transfert :
1
G(p) =
p(1 + p)(1 + 0.5p)

1. Déterminer l’expression du module et de l’argument de G(jω).

2. Tracer le lieu de Nichols de cette fonction sur l’abaque de Black fournie en utilisant la
tableau de valeurs Tab. 3.1 qui aura été préalablement complété.

Table 3.1 – Tableau de résultats.

ω (en rad/s) 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.6 2.0 2.5
|G| (en dB) −6.8 −11.7
Arg(G) (en °) −171 −187
|H| (en dB)
Arg(H) (en °)

3. Ce système est maintenant inclus dans une boucle à retour unitaire.

Dessiner le schéma fonctionnel du système rebouclé.
4. Déterminer graphiquement les marges de gain et de phase.
5. Tracer la courbe représentant la fonction de transfert de la boucle fermée.
6. On inclut maintenant un correcteur proportionnel de gain K dans la chaîne directe.
Dessiner le schéma fonctionnel de la boucle fermée corrigée.
7. Pour quelle valeur de K le système devient-il instable ?
8. Quelle est alors la fréquence des oscillations ?
9. Retrouver le résultat de la question 7 grâce au critère de Routh.
N.B. On pourra simuler ce système en s’inspirant du programme Matlab Black.m (cf. an-
nexe 13.3, p. 136).

3.7 Oscillateur
Soit l’oscillateur représenté sur la Fig. 3.6.
N.B : Les A.O.P. considérés comme idéaux fonctionnent de manière linéaire.

3.7.1 Interrupteur ouvert

Pour ces questions, l’interrupteur est considéré comme ouvert.
1. Déterminer A(p) = VV (p)(p)
.
s
+

2. Déterminer V1 (p)
Vs (p)
et V2 (p)
V1 (p)
.
3. Déduire B(p) = VV (p)
(p)
des résultats de la question précédente.
2
s
48 F.LUTHON,2023

R
-
Vs
+
C

R
-
+

R'

V1
C'
V+ V2

Figure 3.6 – Oscillateur à Ampli Op.

3.7.2 Interrupteur fermé

Pour ces questions, l’interrupteur est considéré comme fermé.
1. Exprimer B(p) en fonction de Vs (p) et V+ (p).
2. Représenter le circuit étudié par un schéma fonctionnel faisant apparaître Vs (p), V+ (p),
A(p) et B(p).
3. Donner la condition d’oscillation en fonction de A(p) et B(p), puis en fonction des
composants R, R′ , C et C ′.
4. Déterminer pour quelle valeur de R′ ces oscillations peuvent être obtenues et indiquer
leur fréquence.
Chapitre 4
Exercices - TD R5.04
4.1 Abaque de Black - Correction P
4.1.1 Marges de gain et phase
Le tableau Tab. 4.1 donne la valeur de l’amplitude et de la phase de la fonction de transfert
en boucle ouverte KG(p) d’un système à retour unitaire avec : K = 20dB . On a : K = K1 K2
avec K1 = 6dB .

Table 4.1 – Tableau de valeurs.

ω (rad/s) 0 5 7 8 10 13 15 20 ∞
|KG(jω)| (dB) ∞ 12.3 8.3 6.1 4 2 −2 −6 −∞
ϕ (°) -90 -120 -137 -157 -180 -200 −220 −235 -270

1. Tracer sur l’abaque de Black le lieu de la FTBO

2. Donner les conditions de stabilité en fonction de K2
3. Pour K2 = 2, donner la pulsation de résonance ωR et le facteur de surtension Q
4. Donner la valeur de K2 pour avoir une marge de gain de 8 dB
5. Quelle est la marge de phase correspondante ?
6. Donner la valeur de K2 pour avoir Q = 1.3 (soit 2.3dB )
7. Donner alors ωR, les marges de phase et de gain.

4.1.2 Réglage de gain

Le lieu de transfert K
jω
F (jω) d’un système en boucle ouverte est donné par le tableau
Tab. 4.2.

Table 4.2 – Tableau de valeurs en B.O.

ω .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .8 .9 1 1.1 1.2
dB -.05 -6.22 -10 -12.84 -15.17 -17.23 -19.07 -20.77 -22.36 -23.85 -25.27 -26.61 -2
(°) -98 -106 -113.5 -120.8 -127.8 -134.8 -140.3 -145.9 -151.1 -155.9 -160.4 -164.5 -1

49
50 F.LUTHON,2023

On réalise le système asservi suivant le schéma classique où A est un amplificateur de gain

réglable.
1. Tracer le lieu de transfert en BO dans le plan de Black
2. F (p) ne présente ni pôle, ni zéro à partie réelle positive. Déterminer par le critère du
revers les valeurs de A pour lesquelles le système asservi est stable.
3. Régler le gain A pour que la surtension du système bouclé soit de 2.3dB. Quelles sont
alors la pulsation de résonance et la bande passante à -3dB ?
4. On donne K = 0.1. Avec la valeur de A déterminée précédemment, calculer l’erreur
finale pour un échelon de consigne (amplitude unité), puis pour une consigne en rampe
(pente unité).

4.2 Asservissement de la position d’un arbre moteur

On se propose d’étudier le système bouclé de la Fig. 4.1.

Figure 4.1 – Asservissement de position.

La fonction de transfert entre la position angulaire θ et la tension de commande U d’un
moteur à courant continu vaut :
θ(p) 50
G(p) = =
U(p) p(p + 1)
La fonction de transfert du capteur de position vaut K = 0.02V.rd−1.
C(p) représente la fonction de transfert du correcteur.
Dans un premier temps, on pose C(p) = k avec k > 0.
1. Ecrire la fonction de transfert du système bouclé.
2. A l’aide du critère de Routh, étudier la stabilité du système bouclé.
3. Etudier le régime permanent du système (i.e. calculer l’erreur statique ε0 ) en considérant
que la variable d’entrée est un échelon unitaire.
4. Calculer l’erreur permanente ε1 du système en réponse à une entrée de type rampe.
5. Pouvait-on prévoir les résultats du 3 et du 4 à partir du tableau théorique des propriétés
des classes de systèmes ?
6. Calculer la marge de phase du système pour k = 1.
7. Calculer la marge de gain du système pour k = 1.
8. Pour annuler l’erreur de traînage en réponse à une rampe, on choisit un régulateur à
action proportionnelle intégrale de type :
ki
C(p) = kp +
p
avec kp gain de l’action proportionnelle et ki gain de l’action intégrale.
A l’aide du critère de Routh, étudier la stabilité du système ainsi compensé.
9. Calculer l’erreur de traînage pour une entrée de type rampe.
10. Proposer un réglage de kp et ki assurant une marge absolue de stabilité supérieure
ou égale à 0.2.
F.LUTHON,2023 51
4.3 Moteur à courant continu
Un moteur à courant continu est modélisé par la fonction de transfert suivante :
1
G(p) =
p(1 + 10p)
On souhaite régler ce système à l’aide d’un correcteur et d’un bouclage de l’ensemble de manière
à ce que la marge de phase de la boucle ouverte corrigée soit de 58° et que la bande passante
soit de 1 rad.s−1 ce qui donnera une réponse indicielle suffisamment rapide et performante.

4.3.1 Etude du moteur

1. Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de G(p) et expliciter le raisonnement.
2. Le système est-il stable ou instable ?
3. Déterminer par le calcul la marge de phase Mφ et la bande passante BP, définie comme
la bande de fréquences où |G(p)|dB ≥ 0dB .

4.3.2 Etude de la boucle ouverte corrigée

Pour obtenir les performances souhaitées, un correcteur à avance de phase est intégré à la
chaîne directe. Sa fonction de transfert est la suivante :
1 + aτ p
C(p) = K
1 + τp
1. Montrer que l’avance de phase maximale qu’il procure ΦM = arcsin a−1a+1
est obtenue pour
la pulsation ωM = τ √1 a .
2. Faire le schéma fonctionnel de la boucle ouverte corrigée.
3. Déterminer l’apport de phase nécessaire au moteur pour obtenir les performances sou-
haitées.
4. Déterminer a.
5. Déterminer τ de manière à ce que la marge de phase désirée soit obtenue pour la pulsation
ω0 valeur extrême de la bande passante déterminée au 4.3.1.
6. Déterminer K .

4.3.3 Etude de la boucle fermée

1. Dessiner le schéma fonctionnel de la boucle fermée corrigée
2. Donner la fonction de transfert en boucle fermée H(p).
3. Calculer l’erreur statique du système bouclé, erreur en réponse à un échelon unitaire.

4.4 Système asservi : étude de stabilité et traînage

On considère un système asservi dont le diagramme fonctionnel est donné Fig. 4.2.
a = 0.1, b = 1.2, k = 2 , K variable
1. Exprimer la fonction de transfert en BO : G(p) = S(p)/E(p) (retour unitaire supprimé).
Montrer que cette fonction peut s’écrire :
K′
G(p) =
p(1 + αp)(1 + βp)
Donner K ′ , α, β .
52 F.LUTHON,2023

Figure 4.2 – Schéma-bloc.

2. Tracer le diagramme de Black de G(p) pour K ′ = 1. Pour cela, écrire G(p) sous la forme :
K ′′
G′ (p′ ) = = K ′′ G(p′ )
p′ (1 + p′ )(1 + a′ p′ )
Valeurs de K ′′ et a′ ? (N.B. : a′ < 1).
Puis tracer le diagramme de Black de G(p′).
3. Conditions générales de stabilité en fonction de K ?
4. Valeur de K ′ pour Q = 2.3dB ? Donner alors ωR, marge de gain et marge de phase.
5. Déterminer la valeur de K pour laquelle la marge de gain est de 10dB. Quelle est alors
la marge de phase ?
6. Pour K = 2, donner l’expression de la fonction de transfert en BF. Quelle est l’erreur
de traînage du système en BF lorsque l’entrée est e(t) = 2t ?

4.5 Correcteurs de phase

Un système est défini par sa fonction de transfert :
1
G(p) =
(1 + 0.1p)(1 + 0.025p)

4.5.1 Correcteur à avance de phase

On désire que l’erreur permanente du système en boucle fermée (Fig. 4.3), en réponse à une
entrée en échelon unitaire, soit inférieure à 1%.

Figure 4.3 – Schéma-bloc de système en boucle fermée.

1. Calculer la valeur de l’élément proportionnel K permettant d’aboutir à ce résultat.
2. Quelle est alors la marge de phase, et pour quelle pulsation est-elle obtenue ?
3. Déterminer les éléments du correcteur à avance de phase nécessaire pour assurer une
marge de phase supérieure à 45 °.

4.5.2 Correcteur à retard de phase

1. Déterminer K en imposant en premier lieu une marge de phase de 45 °.
2. Que devient alors l’erreur statique ?
3. Déterminer les éléments du correcteur à retard de phase permettant de ramener cette
erreur à 1/100.
F.LUTHON,2023 53
4.6 Correction tachymétrique
On s’intéresse à l’asservissement de position dont le schéma fonctionnel, sans correction, est
donné sur la Fig. 4.4 où W = 1V.rd−1.

Figure 4.4 – Asservissement de position non corrigé.

4.6.1 Système non corrigé

Le moteur est commandé par l’induit. On donne les valeurs numériques des grandeurs
suivantes :
— J = 0.1kg.m2 le moment d’inertie total par rapport à l’axe de rotation
— f = 0.1Nm.rd−1s−1 le cœfficient de frottement fluide
— L = 1H l’inductance de l’induit
— R = 200Ω la résistance de l’induit
— k = 0.3Nm.A−1 la constante de f.e.m.
1. Donner l’expression de la fonction de transfert H(p) = UΩ(p) (p)
du moteur sous la forme
2
K
αp +βp+1
, en fonction de J , f , L, R et k.
2. Calculer les valeurs numériques de K , α et β , puis celles des pôles − τ1 et − τ1 (où τ > τ ′ )
′

de H(p).
3. Etudier la stabilité du système bouclé de la Fig. 4.4 en fonction de A.
Dans la suite du problème, on néglige τ ′ et on pose :
K
H(p) =
1 + τp
avec : K = 1.5.10−2rd.s−1.V −1 et : τ = 1s

4. Calculer A en fonction de K , τ et W pour obtenir une marge de phase de 45° quand

ω = 1. Calculer la valeur numérique correspondante.
5. Calculer l’erreur stationnaire du second ordre pour la valeur numérique de A obtenue à
la question précédente.

4.6.2 Système avec correction

4.6.2.1 Correction tachymétrique
On introduit dans la chaîne d’action une correction tachymétrique. Le schéma fonctionnel
de l’asservissement est donné sur la Fig. 4.5. Calculer la transmittance H1 (p) de la boucle
secondaire. Montrer qu’elle se met sous la forme H1 (p) = 1+τ
K
p
; donner l’expression de K1 et
1

τ1 en fonction de K , τ et a.
1

4.6.2.2 Correction tachymétrique filtrée

Le schéma fonctionnel du système corrigé est donné par la Fig. 4.6.
1. Calculer la transmittance H2(p) de la boucle secondaire. Montrer qu’elle peut s’écrire :
H2 (p) = H(p).C(p) , où C(p) ne dépend que de τ , τ1 , τ2 .
54 F.LUTHON,2023

Figure 4.5 – Correction tachymétrique.

Figure 4.6 – Correction tachymétrique filtrée.

2. A quel type de correction correspond la fonction de transfert C(p) ?

On suppose par la suite que τ2 >> τ .
3. Montrer que C(p) peut se mettre sous la forme :
(1 + τ p)(1 + τ2 p)
C(p) ≈
(1 + τ1 p)(1 + τ2 ττ1 p)

4. Donner en fonction de τ , τ1 , W et k l’expression de A pour que le système corrigé ait

une marge de phase de 45°.
5. Calculer numériquement A pour τ1 = 0.2s.
6. Calculer, pour les valeurs numériques précédentes, l’erreur stationnaire du second ordre.
7. Tracer sur l’abaque de Black la transmittance en boucle ouverte du système corrigé pour
les valeurs numériques de A et τ1 de la question précédente et τ2 = 100s.
8. En déduire la valeur du coefficient de surtension et la pulsation de résonance.

4.7 Correcteurs PI et PD
4.7.1 Correcteur PI
La fonction de transfert en boucle ouverte d’un asservissement de position est de la forme
K
G(p) = p(1+τ p)
où le gain global K est réglable grâce à un potentiomètre et où τm = 15ms. La
chaîne de retour est unitaire B(p) = 1.
m

1. Démontrer que la fonction de transfert en boucle fermée peut s’écrire sous la forme :
K
H(p) = .
τm p2 +p+K

2. Déterminer une condition sur K pour que le système soit stable, en utilisant deux mé-
thodes différentes.
3. Déterminer l’erreur de vitesse en réponse à une rampe.
F.LUTHON,2023 55
4. Pour annuler l’erreur de vitesse en réponse à une rampe, on choisit un régulateur à action
proportionnelle intégrale dont la fonction de transfert est C(p) = k1 + kp . A l’aide du
2

critère de Routh, étudier la stabilité du système corrigé.

5. Dessiner le schéma-bloc de cet asservissement.
6. Déterminer l’erreur de vitesse du système corrigé.

4.7.2 Correcteur PD
On considère le système suivant :

Figure 4.7 – Schéma-bloc de système en boucle fermée.

Le système G est décrit par la fonction de transfert :
1
G(p) =
p(1 + p) 1 + 23 p

4.7.2.1 Lieu de Nichols

Dans cette partie, on considère un correcteur proportionnel décrit par la fonction de transfert
suivante : C(p) = k.
1. Déterminer l’expression du module et de l’argument de G(jω).
2. Tracer le lieu de Nichols de cette fonction sur l’abaque de Black fournie. On choisira 10
points pour les ω croissants allant de 0.015 à 8 rad/s. Les points ainsi calculés doivent
être présentés sous la forme d’un tableau.
3. Mesurer la marge de gain MG et la marge de phase Mφ . Que peut-on déduire de ces
mesures ?
4. Donner la valeur du gain k afin d’obtenir pour le système G des marges de stabilité
suffisantes.

4.7.2.2 Correction proportionnelle et dérivée

On corrige le système à l’aide d’un correcteur proportionnel dérivé décrit par la fonction de
transfert C(p) = kc (1 + τD p).
1. Déterminer la valeur du gain kc de manière à avoir une erreur de 5 % en réponse à une
rampe unité.

4.8 Réglage d’un PID

Soit le système de fonction de transfert (FTBO) :
1
G(p) =
(1 + 5p)2
56 F.LUTHON,2023

4.8.1 Cahier des charges

On impose le cahier des charges suivant :
MΦ ≥ 45 à 50°
BP ≥ 0.5 à 0.8rd/s (4.1)
εposition = 0.

Soit un correcteur PID de la forme :

1 + τ1 p
C(p) = Kc (1 + τ2 p)
p
avec τ1 > τ2 .
— L’action intégrale provient du terme (1 + τ1 p)/p (action en basses fréquences).
— τ1 est donc la constante de temps de l’action I.
— L’action dérivée provient du terme (1 + τ2 p) (action en hautes fréquences).
— τ2 est donc la constante de temps de l’action D.
— L’action proportionnelle est réglée par le facteur de gain Kc (action à toutes les fré-
quences).
Proposer un réglage du PID pour répondre au cahier des charges.

4.8.2 Protocole méthodologique

1. caractériser le système : pulsation propre ω0, marge de phase (MΦ et ωM ) Φ

2. caractériser rapidement le correcteur (Bode asymptotique gain et phase)

3. montrer qu’il faut ω1 < ω0 < ω2
4. choisir en premier les constantes de temps τ1, τ2
5. régler pour finir le gain Kc .
Pour caractériser le système sans correction, on peut, entre autres :
— étudier le dénominateur pour la stabilité : chercher les pôles de G(p), ou appliquer Routh
— remplir un tableau de pulsations avec gain et phase de G(p) calculés sur environ 2 décades
[ω0 /10; 10ω0] centrées sur la pulsation propre du système
— tracer Black ou Bode (simulation Matlab possible)
— tracer Bode asymptotique
— calculer H(p) en BFSC et déduire l’erreur statique ǫ0 .
Chapitre 5
Sujets complémentaires - SAE
5.1 Sujet 1-16 : Etude d’un radar de poursuite
Un radar de poursuite est un appareil qui permet de connaître avec précision la position et
la vitesse d’un mobile évoluant dans l’espace.

5.1.1 Principe de fonctionnement

Une antenne parabolique émet dans une direction précise une suite d’implusions. Son orien-
tation est repérée par rapport au plan horizontal de référence grâce à des capteurs de position
relevant la position de l’antenne radar. En présence d’obstacles réfléchissants, l’antenne détecte
et analyse un écho formé d’une suite d’impulsions réfléchies. Le niveau de l’écho dépend forte-
ment de l’écart entre la direction d’émission et la direction de l’obstacle. Le récepteur d’antenne
délivre alors deux tensions continues proportionnelles à cet écart. La mesure du temps écoulé
entre l’instant d’émission d’une impulsion et l’instant de réception de l’impulsion réfléchie per-
met de connaître la distance entre le point d’émission et le mobile. La poursuite ne peut être
réalisée que si l’écart entre la direction d’émission et la direction de l’obstacle est faible. Cette
poursuite est réalisée en grande partie grâce à l’asservissement présenté ci-après.

5.1.2 Motorisation de l’antenne

Le positionnement de l’antenne est obtenu par l’action de deux moteurs à courant continu
identiques. La dépendance entre la tension d’alimentation des moteurs Um et la vitesse de
rotation de l’antenne Ωs est décrite par le schéma-bloc de la Fig. 5.1.

Figure 5.1 – Schéma de la motorisation.

Ωm est la vitesse de rotation des moteurs. Ωc est la vitesse de consigne liée à la force
électromotrice en l’absence de pertes. ε correspond à la grandeur d’erreur. C2 est un réducteur.
C1 = 1/0.433 rad.s−1 V −1 et C2 = 1/1000.

57
58 F.LUTHON,2023

Tm = 73.3ms et Te = 4.5ms sont des constantes de temps dépendant des caractéristiques

mécaniques et électriques des moteurs et du système.
On s’intéresse tout d’abord uniquement à la partie centrale du système (entre Ωc et Ωm ).
1. On note G(p) la fonction de transfert en boucle ouverte du système central décrit en
pointillés sur la Fig. 5.1. Exprimer G(p).
2. Tracer le lieu de Black de G(p) après avoir rempli les 2 premières lignes du Tab. 5.1
(rappel : p = jω ).

Table 5.1 – Tableau de gain et phase.

ω (rad/s) 1 5 10 50 100 200
|G| en dB 22.7 -25.9
Arg(G) en ° -90.3 -132
|H| en dB -0.02 -25.6
Arg(H) en ° -4.2 -130

3. A partir de ce diagramme de Black, sans effectuer de calcul, dire si le système sera stable
en boucle fermée. Justifier la réponse (marge de phase).
4. Donner la définition de H(p), fonction de transfert en boucle fermée du système cen-
tral : exprimer H(p) en fonction de G(p).
5. Exprimer H(p) en fonction des caractéristiques du moteur (Tm et Te ).
6. Donner les valeurs du module et de l’argument de H(p) pour ω = 5 rad/s et ω = 50
rad/s et compléter le tableau.
7. A l’aide du schéma de la Fig. 5.1, déterminer maintenant l’expression de la fonction de
transfert complète en boucle fermée H0 (p) = UΩ (p)
(p)
en fonction de C1, C2 et H(p).
s
m

8. Donner l’expression littérale de H0 (p) en fonction des caractéristiques du système.

9. Donner son gain statique K0, sa fréquence caractéristique f0 (en Hz) et son cœfficient
d’amortissement ζ .
10. Quel est l’ordre du système H0(p) ?
11. Tracer sommairement ses courbes de Bode (asymptotes).
12. Quelle est la bande passante du système ?
13. Connaissant l’amortissement ζ , peut-on prévoir l’allure de la réponse indicielle ? Si oui,
la dessiner sommairement.

5.1.3 Alimentation des moteurs

Les moteurs sont alimentés par des groupes électriques appelés Ward-Léonard com-
mandés en tension. L’ensemble du système antenne-moteur-alimentation peut alors être
représenté par le schéma de la Fig. 5.2.
C4 = 10 A/V ;
K est la valeur d’un amplificateur de gain utilisé dans le groupe Ward-Léonard.
0.1p
A4 (p) = p

p

p


1+ 10
1 + 20 1+ 300

17.32
A5 (p) =
p
F.LUTHON,2023 59

Figure 5.2 – Schéma global de l’asservissement de position.

On étudie tout d’abord la FTBF de la partie centrale (en pointillés) :

I(p)
H1 (p) = .
Ic (p)

14. Déterminer l’expression de H1 (p) en fonction de A4(p) et K .

15. Développer l’expression fractionnaire de H1 (p) en fonction des caractéristiques du sys-
tème et exprimer son dénominateur sous forme d’un polynôme D(p).
16. A l’aide du critère de Routh, déterminer les conditions à imposer à K pour que ce
système soit stable.
17. Exprimer finalement la fonction de transfert total du système :
Ωm (p)
H2 (p) = .
Vi (p)
18. Quel est l’ordre du système ?
19. Sera-t’il stable ? Justifier.

5.1.4 Commentaire
On notera que les arbres moteurs sont asservis en vitesse grâce à des génératrices tachymé-
triques représentées par des systèmes du troisième ordre. La modélisation de ce radar est donc
plus complexe que ne le montre ce problème. De plus, apparaissent des résonances mécaniques
dégradant la stabilité du système et qui sont éliminées par filtrage. Les radars et les projectiles
guidés sont donc très difficiles à mettre au point et donc pas toujours efficaces...

5.2 Sujet 2-17 : Etude à partir d’un diagramme de Bode

Un relevé expérimental d’un système en boucle ouverte a donné le diagramme de Bode
Fig. 5.3, où l’on a superposé en gras le tracé asymptotique du gain.
1. Sachant que la fonction de transfert en boucle ouverte est de la forme :
K0
G0 (p) =
(1 + T1 p)(1 + T2 p)
déterminer graphiquement les constantes T1, T2 et K0 (en dB et en linéaire).
2. Déterminer graphiquement la marge de phase du système : Mϕ (sachant qu’elle se
mesure quand le gain vaut 1, soit 0dB).
3. On veut obtenir un système possédant une marge de phase de 45°. Par quel gain K
faut-il multiplier le gain K0 (raisonner graphiquement) ?
Donner la valeur de K en échelle dB, puis en échelle linéaire.
60 F.LUTHON,2023

Bode Diagrams

From: U(1)

+6
0

−10

−20
Gain (dB)

−30

−40
;

10 100
Phase (deg)

−50
To: Y(1)

−100

−150

−200
0 1 2 3
10 10 10 10

pulsation Omega (rad/sec)

Figure 5.3 – Courbe de Bode en boucle ouverte : G0 (p).

4. Confirmer par le calcul la valeur de K .
5. Exprimer la bande passante à -3dB du système G(p) = K.G0(p) de gain statique KK0 .
6. Tracer le diagramme de Black de la FTBO G(p). Choisir 7 pulsations dans la gamme
ω ∈ [1; 1000], par exemple [1; 3; 10; 30; 100; 300; 1000].
7. Confirmer la marge de phase de 45°, la bande passante et la fréquence de coupure par
lecture directe sur le diagramme de Black de G(p).
8. Toujours par lecture directe sur l’abaque de Black, indiquer la valeur du gain maxi qu’on
obtiendra pour la FTBF H(p) (c’est-à-dire quand G(p) est mis en boucle fermée avec
retour unitaire).
9. A quelle pulsation ce gain maxi est-il obtenu (on donnera une valeur approximative) ?
10. Tracer sommairement l’allure de la courbe de gain de cette FTBF. Qu’en penser ?
NB : Pour ce tracé, on peut soit calculer gain et phase de la FTBF pour les mêmes
pulsations que ci-dessus, soit exploiter directement l’abaque de Black.
11. Déterminer l’erreur statique en boucle fermée de ce système H(p). Justifier la réponse.
12. Avec le simple correcteur proportionnel ci-dessus, pour une valeur de gain KdB = +20dB ,
on a obtenu la réponse indicielle de la Fig. 5.4 en boucle fermée, qui est comparée à celle
qui aurait été obtenue sans ce correcteur de gain. Commenter la figure en comparant
quantitativement les performances des 2 courbes (mesures liées à vitesse, précision,
stabilité).
F.LUTHON,2023 61
Step Response
From: U(1)
1.4

FTBF avec Correcteur K=+20dB

1.2

0.8
Amplitude

To: Y(1)

0.6

0.4

FTBF sans Correcteur

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Time (sec.)

Figure 5.4 – Réponse indicielle en boucle fermée avec correcteur proportionnel KdB = 20dB .
13. Proposer un autre correcteur de la famille des P.I.D. (PI ou PID au choix) pour optimiser
le système en boucle fermée. Justifier le choix du correcteur.
14. Calculer les paramètres du correcteur proposé (en s’inspirant du tableau récapitulatif
Tab.2.3 du polycopié de cours).
15. Confirmer les performances attendues par le calcul. Notamment en exprimant la FTBF
corrigée et en exhibant ses paramètres caractéristiques (valeur du gain statique, constante
de temps, amortissement éventuel, pulsation propre etc.)
16. Conclure sur l’intérêt d’un correcteur PID.

5.3 Sujet 1-17

5.3.1 Sensibilité
On considère les deux structures de correction de la Fig. 5.5 [10].
Es Ss Eb Sb
K(p) G(p) +- alpha G(p)

Figure 5.5 – Corrections : a) en série ; b) avec bouclage.

On a
k 1 + 0.2p
G(p) = K(p) =
1 + 0.2p 1 + 0.1p
où k > 0 et α > 0 sont des paramètres de gain variable que peut régler l’utilisateur.
La première structure correspond à une correction série en boucle ouverte. La seconde est
une correction série avec bouclage unitaire.
62 F.LUTHON,2023

1. Calculer les fonctions de transfert entrée/sortie des 2 montages, notées respectivement :

Ss (p) Sb (p)
F (p) = et H(p) =
Es (p) Eb (p)

2. Mettre F (p) et H(p) sous forme de fraction canonique. Comparer les dénominateurs
et indiquer l’ordre des 2 systèmes. Comparer les numérateurs et indiquer quelle est la
différence.
3. Montrer qu’en imposant une condition sur α, on peut obtenir les mêmes pôles (valeurs
de p qui annulent le dénominateur), et donc la même stabilité pour les deux structures.
A.N. : Donner, en fonction de k, la valeur correspondante α = α0 .
4. La sensibilité d’une fonction f par rapport aux variations d’un paramètre a étant définie
par :
variation relative de ∂f  
f f f ∂f a
sa = = ∂a =
variation relative de a a ∂a f

calculer la sensibilité des 2 fonctions F (p) et H(p) aux variations du paramètre k, qu’on
notera respectivement sFk (p) et sHk (p). On conservera pour ce calcul le paramètre α sous
sa forme littérale.
5. Tracer la courbe de gain (en dB) de la sensibilité sHk (p). Pour cela, exprimer sHk (jω)
sous forme d’une fraction canonique simple, fonction de la pulsation ω . Pour simplifier
l’écriture, on pourra utiliser les notations : A0 = 1+αk
1
; ω1 = 5 rd/s et ω2 = 5(1 + αk)
rd/s. Pour le tracé, utiliser la valeur α = α0.
6. Quelle est la meilleure structure du point de vue de la sensibilité ? Justifier en comparant
les 2 courbes de sensibilité fonction de ω , dans le cas particulier où α = 1/k. On pourra
notamment comparer les sensibilités en basses fréquences (p → 0), c-à-d dans la bande
passante du système : ω ∈ [0; ω1].

5.3.2 Stabilité conditionnelle

Soit un système en boucle ouverte de fonction de transfert (FTBO) :
1
G(p) =
(p + 2)(p + 4)(p + 10)

On l’inclut dans une boucle fermée à retour unitaire et on insère entre le comparateur et le
système un correcteur de gain K variable.
1. Prouver d’abord la stabilité de ce système en boucle ouverte : FTBO G(p).
2. Dessiner le schéma-bloc du système bouclé.
3. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée : FTBF H(p).
4. On prend d’abord K = 1. En appliquant le critère de Routh-Hurwitz, dire si la FTBF
est stable.
5. On suppose maintenant que K est un gain réglable par l’utilisateur. On veut savoir si
le système en BF restera stable quelle que soit la valeur de K . Appliquer le critère de
Routh et indiquer à quelle condition portant sur K on aura la stabilité de la FTBF.
F.LUTHON,2023 63
5.3.3 Commande en position d’un moteur à courant continu
Considérons la fonction de transfert en boucle ouverte :
1
G(p) =
p(1 + 5p)

Elle est représentative d’un moteur à courant continu commandé en angle. On souhaite régler ce
système à l’aide d’un correcteur de gain K mis en série et d’un bouclage (unitaire) de l’ensemble
pour que le système en boucle fermée présente les performances suivantes :
— premier dépassement D1 ≤ 25%
— temps de réponse Tr ≤ 35s
1. Exprimer la fonction de transfert harmonique G(jω) et calculer son gain (en dB) et sa
phase (en degrés) pour 5 valeurs de la pulsation ω en rd/s : ω ∈ [0.05 ; 0.1 ; 0.4 ; 0.8 ; 2]
2. Tracer le lieu de G(jω) sur l’abaque de Black.
3. En déduire la marge de phase MΦ et la marge de gain MG du système en boucle ouverte.
Sont-elles satisfaisantes ?
4. Pour obtenir les performances souhaitées, on vise une marge de phase de l’ordre de 40
à 45°. Quelle valeur de gain K = K0 doit-on choisir pour cela (on pourra raisonner
graphiquement) ? Exprimer cette valeur en dB puis en linéaire.
5. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée : FTBF H(p)
6. Montrer qu’elle se peut se mettre sous la forme canonique :
1
H(p) =
1 + 2ζτ p + τ 2 p2

7. Exprimer τ et ζ en fonction de K .
A.N. : donner leur valeur numérique pour K = K0.
8. Donner, en le justifiant par le critère théorique de stabilité de votre choix, la valeur
limite du gain K = KL qui est permise pour conserver la stabilité du système en Boucle
Fermée. Vérifier que la valeur K0 trouvée ci-dessus respecte bien cette condition.
9. Pour K = K0, et en utilisant l’abaque Fig. 13.3 p.133, vérifier qu’on obtient bien le
dépassement D1 souhaité.
10. Comparer τ avec la constante de temps du système en BO, puis avec le temps de réponse
Tr souhaité en BF. Commentaires ?
11. Calculer la pulsation ω0 caractéristique du système en boucle fermée (FTBF).
12. A l’aide de l’abaque Fig. 13.4 p.133, déduire de ζ et ω0 la valeur théorique du temps de
réponse Tr . Conclure.

5.4 Sujet 2-18 : Four tubulaire

Un four tubulaire permet de chauffer du pétrole. On souhaite régler la température θs (t)
dans le four en fonction de la pression du gaz servant de combustible. Une vanne permet de
régler le débit de gaz combustible grâce à un signal de commande u(t). La fonction de transfert
du processus est :
Θs (p) 150
G(p) = =
U(p) (1 + 16.5p)(1 + 0.6p)
où Θs (p) et U(p) sont les transformées de Laplace de θs (t) et u(t).
64 F.LUTHON,2023

L’objectif est d’étudier les caractéristiques (stabilité etc.) du système brut, puis de détermi-
ner le correcteur PID qui optimisera la régulation. La fonction de transfert du correcteur PID
mis en série est modélisée par :
 
1 + τp
C(p) = K (1 + τd p)
p

avec τ > τd .
On réglera successivement l’action intégrale (choix de τ ), puis l’action dérivée (τd ) et enfin
l’action proportionnelle K .

5.4.1 Etude du four

1. Calculer le gain statique en dB, et les pulsations caractéristiques du système G(p).
2. Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de G(p) sur papier semilog (+1 décade).
3. Donner l’expression du module et de l’argument de G(p) (pour p = jω ) et compléter le
tableau de valeurs ci-dessous.
Table 5.2 – Tableau à compléter
ω (rad/s) 2.10−3 0.02 0.06 0.1 0.3 1 2 3 4 7 20 70
|G| (dB) 43.5 43 40.5 37.8 29.3 9.3 3.4 -10.4 -28.5 -50.2
Arg(G) (°) -2 -19 -46.8 -62.2 -88.8 -117.5 −138.5 −156.5 -175 -178.6

4. Tracer les diagrammes de Bode réels sur le même papier semi-log. Faire toute mesure
utile.
5. Tracer le lieu de Nichols sur l’abaque de Black.
6. Determiner la marge de phase de la FTBO. Pour quelle pulsation ω0 est-elle obtenue ?
Ceci définit la bande passante initiale du système : BP0dB = [0; ω0].
7. Déterminer la marge de gain.
8. Commentaire sur la stabilité du système ? Donner la classe et l’ordre du système.
9. Le système est désormais inclus dans une boucle fermée à retour unitaire, mais sans
correcteur dans un premier temps. Calculer l’erreur statique de la FTBF en réponse à
un échelon unitaire.
10. Commentaire sur la valeur de l’erreur. Comment peut-on la réduire ? Comment peut-on
l’annuler ?

5.4.2 Etude du correcteur

On veut une erreur statique nulle, une marge de phase correcte et une bande passante
suffisante. Pour cela, on va insérer le PID en série et le régler au mieux.
11. Faire le schéma fonctionnel de la boucle fermée corrigée sachant que le retour est unitaire,
et exprimer la FTBO corrigée C(p) × G(p).
12. Tracer les diagrammes asymptotiques du correcteur.
13. On régle d’abord l’action I pour compenser le pôle le plus critique de G(p). Quel est-il ?
En déduire la valeur de τ pour le compenser.
F.LUTHON,2023 65
14. On règle ensuite l’action D pour obtenir une marge de phase de 45° à la pulsation de
ω0 ≈ 4rad/s. Connaissant la marge de phase sans correcteur, indiquer quel apport de
phase il faut ajouter pour atteindre la valeur souhaitée, ceci à ω0.
15. Sachant que cet apport de phase sera fourni par le terme dérivateur (1+τdp) du correcteur
PID, calculer τd .
16. Il faut finalement ajuster le gain proportionnel K . Pour cela, calculer d’abord à la fré-
quence ω0 quelle est la valeur du gain global de C(p)G(p) avec les réglages ci-dessus de
τd et τ . L’exprimer en linéaire et en dB.
17. Sachant qu’on souhaite que la Bande Passante soit conservée à ω0 , c’est-à-dire que le
gain global en BO avec correcteur soit de 1 (i.e. 0dB ) à cette fréquence, calculer la valeur
de K à choisir pour compenser le gain constaté.
18. Vérifier par le calcul que ces valeurs du PID conduisent bien à une marge de phase de
45° à la fréquence souhaitée.
19. Un essai avec les paramètres τ = 20 ; τd = 0.1 et K = 0.05 a donné la réponse indicielle
Fig. 5.6a. Commenter le résultat (dépassement, temps de réponse, erreur statique...).
Step Response Step Response
1.5 1.5

avec PID

1 1
Amplitude

Amplitude

0.5 0.5

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec) Time (sec)

a) b)
Figure 5.6 – Réponses indicielles en Boucle fermée : a) avec PID No.1 ; b) avec PID No.2.
N.B. : Sur chacun des 2 graphes, est également superposée la réponse qu’on obtiendrait sans le
correcteur PID.
20. Un autre essai avec K = 1 ; τ = 16.5 et τd = 0.095 a donné le résulat Fig. 5.6b.
Commenter et comparer (faire toute mesure utile). Conclure sur l’intérêt d’un correcteur.
Qu’est-ce qui a agi sur la vitesse du système ?
21. Exprimer ce système (FTBF corrigée avec PID No.2) sous une forme canonique.
22. Pouvait-on prévoir la valeur du dépassement et le temps de réponse à partir des abaques
classiques d’un système du deuxième ordre ? Si oui, estimer et comparer les valeurs.

5.5 Sujet 1-18

5.5.1 Asservissement de position
La fonction de transfert en boucle ouverte d’un asservissement de position est de la forme :
K
G(p) =
p(1 + τm p)
66 F.LUTHON,2023

où le gain global K est réglable grâce à un potentiomètre et où τm = 25ms.

La chaîne de retour est unitaire B(p) = 1.
1. Dessiner le schéma-bloc de cet asservissement.
2. Démontrer que la fonction de transfert en boucle fermée peut s’écrire sous la forme :
K
H(p) = .
τm p2 +p+K

3. Déterminer la condition sur K pour que le système soit stable, en utilisant deux méthodes
différentes.
4. Ecrire H(p) sous forme canonique.
5. En déduire le coefficient d’amortissement ζ , la pulsation propre ωn et la constante de
temps τ du système en boucle fermée en fonction des paramètres K et τm .
6. On règle le gain à : K = 1000. Calculer alors l’amortissement ζ .
7. A l’aide des abaques des systèmes du 2e ordre (cf. section 13.1.3 en annexe), en déduire
le dépassement indiciel D(%) et le facteur de surtension Q.
8. Cette valeur de gain est-elle satisfaisante ? Expliquer pourquoi.

5.5.2 Lieu de Nichols

On considère le système bouclé suivant :

Figure 5.7 – Schéma-bloc de système en boucle fermée.

Le sous-système G est décrit par sa fonction de transfert :

1
G(p) =
p(1 + p) 1 + 23 p

On considère un correcteur de gain décrit par la fonction de transfert : C(p) = K . Il est

placé en série entre la sortie du comparateur et l’entrée du système G. Au départ, on prend
K = 1.
1. Déterminer l’expression du module et de l’argument de G(jω).
2. Tracer le lieu de Nichols de cette fonction sur l’abaque de Black fournie. On choisira 10
points pour les ω croissants allant de 0.025 à 2.5 rad/s. Les points ainsi calculés seront
présentés dans un tableau.
3. Mesurer la marge de gain MG et la marge de phase Mφ . Que peut-on déduire de ces
mesures ?
4. Donner la valeur du gain K afin d’obtenir pour le système G(jω) des marges de stabilité
suffisantes (en l’occurrence, une marge de gain d’environ 13dB).
F.LUTHON,2023 67

mu
e + v
-
-1/k

a) b)
Figure 5.8 – a) Oscillateur HF ; b) Schéma-bloc équivalent de l’oscillateur HF.

5.5.3 Oscillateur HF
On considère le dispositif électronique réprésenté Fig. 5.8a. Le fonctionnement du dispositif
A est régi par l’équation Eq. 5.1, avec ρ et k deux constantes > 0, v(t) la tension aux bornes
de C et e(t) une source de tension d’entrée de telle sorte que les équations du circuit sont :
ρi = v + ku (5.1)
v = −(r + Lp)i1 (5.2)
u = −Mpi1 + e (5.3)
i = i1 − Cpv (5.4)
1. Vérifier et commenter ces équations, éliminer i1 et représenter ces équations sous la forme
d’un schéma-bloc (Fig. 5.9) pour faire apparaître le fonction de transfert ve .

Figure 5.9 – Schéma-bloc intermédiaire de l’oscillateur HF.

NB : On déterminera dans un premier temps les fonctions de transfert H1 et H2.
2. A l’aide des régles de transformation classiques, simplifier le schéma-bloc de telle sorte
qu’il se présente sous la forme de la Fig. 5.8b, dans laquelle on explicitera la transmittance
directe µ.

5.5.4 Etude expérimentale

Un système, sans correction puis avec atténuation de gain de valeur k = 0.56, est caractérisé
par les 3 figures données sur la Fig. 5.10.
NB : Les courbes sans la correction sont toujours celles qui se trouvent au dessus de celles
avec atténuation.
A partir de toutes ces courbes, déterminer par des mesures aussi précises que possible :
68 F.LUTHON,2023

Nichols Chart

0 dB

30 0.25 dB

0.5 dB

20 1 dB
−1 dB

10 3 dB
−3 dB

Open−Loop Gain (dB)

6 dB

0 −6 dB

−10 −12 dB

−20 −20 dB

−30

−40 dB
−40
−270 −225 −180 −135 −90 −45 0

Open−Loop Phase (deg) a)

Step Response
1.5

1
Amplitude

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30

Time (sec) b)
Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

−20

−40

−60

−80

−90
Phase (deg)

−180

−270
−1 0 1
10 10 10

c) Frequency (rad/sec)

Figure 5.10 – a) Abaque de Black des FTBO ; b) Réponse indicielle des FTBF ; c) Courbes
de Bode des FTBF.
F.LUTHON,2023 69
1. les marges de gain et phase de la FTBO avant et après correction du gain
2. les dépassements indiciels en boucle fermée, avant et après la correction
3. les temps de réponse à 5%
4. les temps de montée
5. les pseudo-périodes et pseudo-fréquences
6. les fréquences de résonance
7. les surtensions QdB de la FTBF avant et après correction du gain
8. les bandes passantes à -3 dB
9. la pente en hautes fréquences (en dB/octave)
10. le déphasage maximal en bout de bande
11. l’erreur statique
12. Déduire de ces mesures l’ordre du système en boucle fermée
13. Expliquer comment retrouver approximativement la valeur de la correction de gain théo-
rique k = 0.56
14. Peut-on déduire l’amortissement ζ ?
15. La correction de gain proposée améliore-t’elle le système ? Commenter la réponse.

5.6 Sujet 2-19

On considère un processus muni de ses capteurs et actionneurs :
20
G(p) =
p(1 + 0.1p)2

On construit une boucle d’asservissement chargée de suivre une consigne yc(t) qui varie. On
prendra pour l’étude une consigne en rampe : yc(t) = αt, de pente α = 1.
Pour minimiser l’erreur de traînage ε1 et, bien sûr, stabiliser convenablement la boucle, on
choisit un correcteur à retard de phase C(p) :
1 + Tp
C(p) = Kc
1 + bT p
avec b > 1.
N.B. On va déterminer successivement : Kc puis b puis T .
1. Indiquer la classe du système G(p).
2. Sans calcul, tracer l’allure des courbes de Bode asymptotiques du processus G(p) sur
papier semilog.
3. Sans calcul, représenter sommairement le comportement fréquentiel du correcteur (courbes
de Bode asymptotiques) et comparer à l’abaque fourni A6.
4. Sachant qu’un correcteur à retard de phase est une variante du correcteur de type PI,
quel est donc son rôle et son action principale sur un système ?
5. Tracer la fonction de transfert du processus G(p) dans le plan de Black pour les pulsations
ω ∈ [0.3; 0.5; 1; 3; 5; 10; 20; 33] (en rd/s) et comparer à la Figure 5.12a.
6. Que dire du système tel quel ?
7. Donner l’expression littérale de l’erreur ε1 en réponse à la rampe de pente α = 1.
8. On veut une erreur inférieure à 0.025α. Calculer le gain Kc du correcteur, nécessaire
pour satisfaire cet objectif. Donner également la valeur de Kc en dB.
70 F.LUTHON,2023

9. Si l’on n’utilisait qu’un correcteur proportionnel C(p) = Kc dont la valeur est celle
calculée ci-dessus, comment serait modifiée la courbe de Black ? Indiquer le problème
qu’on aurait.
10. Pour assurer la stabilité, on impose une marge de gain de 12dB. Quel est l’apport de gain
nécessaire par le correcteur pour atteindre cet objectif ? Et autour de quelle pulsation ?
11. En déduire une valeur adéquate du paramètre b, en s’aidant de l’abaque des correcteurs
fourni en annexe A6, sachant que le correcteur C(p) ne déphase pas les hautes fréquences
(on considère ici que ω = 10rd/s est une haute fréquence).
12. On veut que le déphasage apporté par le correcteur ne gêne pas la stabilité (conservation
d’une marge de phase suffisante). C’est pourquoi on s’impose que le retard de phase
apporté par le correcteur ne dépasse pas 10° à la pulsation ω = 3rd/s.
Pour quelle valeur de u = ωT a-t’on environ -10° de retard de phase (à lire sur l’abaque
A6 du correcteur) ?
13. Déterminer alors une valeur adéquate de T (cf. abaque A6 du correcteur).
14. Une simulation de la FTBO avec un correcteur de paramètres : Kc = 2 ; T = 1 et b = 9
a donné les résulats de la Fig. 5.12a. Expliquer pourquoi ces valeurs semblent correctes.
15. Déduire graphiquement les paramètres de la FTBF, qui est un second ordre dominant
(amortissement ζ , dépassement D% et pulsation de résonance ωr ), ceci en comparant
aux abaques classiques d’un 2e ordre (cf. polycopié de cours).
16. La figure 5.12b) montre la réponse de la FTBF à l’échelon. Commenter et caractériser
le résultat obtenu (mesure des paramètres utiles).
Conclusion : On constate qu’une erreur de traînage faible est obtenue ici au prix de
plusieurs oscillations en réponse indicielle. Ceci confirme le fait qu’un asservissement doit
être conçu pour un type de consigne donné : le réglage en poursuite (consigne variable)
n’est pas le même qu’en régulation (consigne fixe) [11], [12].

plan de Black − FTBO

correcteur seul

80 20

60
10
Magnitude (dB)

40
0
20

0 −10
Gain (dB)

−20
−20
0
−40

−60
Phase (deg)

−80 −45

−100

−120
−90
−3 −2 −1 0 1 2
−260 −240 −220 −200 −180 −160 −140 −120 −100 10 10 10 10 10 10
Phase (deg) Frequency (rad/sec)

systeme seul boucle ouverte/fermee

1 200

0.8
100
Magnitude (dB)

0.6
0
0.4
Imaginary Axis

−100
0.2

0 −200
0
−0.2
Phase (deg)

−0.4 −180

−0.6
−360
−0.8

−1 −540
−10 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 −3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Real Axis Frequency (rad/sec)

Figure 5.11 – Effet du correcteur : Simulation avec Kc = 2 ; T = 1 ; b = 9.

 71
Open−Loop Gain (dB)
F.LUTHON,2023

80

60

40
0 dB

0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB

3 dB
6 dB

−20

−40

−60

−80

−100

−270 −225 −180 −135 −90

a)
2

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14

b)
Figure 5.12 – Simulation avec Kc = 2 ; T = 1; b = 9 : a) Abaque de Black des FTBO ; b)
Réponse indicielle des FTBF.

5.7 Sujet 1-19

5.7.1 Réglage expérimental de gain
Le lieu de transfert d’un système en boucle ouverte G(jω) comportant un intégrateur pur
( ) est donné par le tableau Tab. 5.3.
1
jω
On réalise le système asservi selon le schéma classique, où l’on insère, pour régler le système,
72 F.LUTHON,2023

Table 5.3 – Tableau de valeurs en B.O. en fonction de ω (en rad/s).

ω (rd/s) .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .8
|G| (dB) -.05 -6 -10 -13 -15 -17 -19 -21
ϕ (°) -98 -106 -113 -121 -128 -135 -140 -146
ω (rd/s) .9 1 1.1 1.2 1.4 1.6 1.7 2
|G| (dB) -22 -24 -25 -27 -29 -31 -33 -36
ϕ (°) -151 -156 -160 -165 -172 -178 -181 -188

un amplificateur de gain réglable A (A > 0) entre le comparateur et le système G(p).

1. Dessiner le schéma-bloc du système bouclé.
2. Tracer le lieu de transfert en BO dans le plan de Black fourni (pour A = 1).
3. Mesurer marge de gain MG (en dB) et marge de phase MP (en ◦ ).
4. Déterminer la valeur de A pour laquelle le système devient instable (condition d’oscilla-
tion).
5. Trouver le réglage du gain A pour que la surtension du système en boucle fermée H(p)
soit de 2.3dB (on raisonnera graphiquement dans le plan de Black pour trouver le gain
adéquat).
NB : Dans la suite du problème, on gardera cette valeur pour A.
6. Quelles sont alors la pulsation de résonance ωr et la bande passante à -3dB de la fonction
de transfert H(p) (toujours par raisonnement graphique) ?
7. Tracer, sur le papier semi-log fourni, les courbes de Bode de la FTBF H(p), par lecture
directe des valeurs de H(p) sur l’abaque de Black.
8. Mesurer la pente (en dB/oct) sur la courbe de gain. Que vaut le déphasage maximal sur
la courbe de phase ?
9. Peut-on en déduire l’ordre du système ?
10. De quel type de filtre s’agit-il : passe-bas, passe-haut, passe-bande, coupe-bande ?

5.7.2 Etude théorique d’un asservissement

Soit le système de fonction de transfert :
K
G(p) = ,
p(1 + 0.15p)
où K est un gain variable positif : K > 0.
On l’insère dans une boucle fermée à retour unitaire.
1. De l’expression de G(p), déduire la valeur de la pulsation de transition ω0 caractéristique
du système initial en boucle ouverte.
2. Dessiner l’allure asymptotique des courbes de Bode de G(jω) pour K = 1.
3. Calculer H(p) la fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) à partir de la FTBO
G(p) (pour K quelconque).
4. Montrer qu’elle peut se mettre sous forme canonique :
1
H(p) =
1 + 2ζτ p + τ 2 p2
où ζ est l’amortissement et τ la constante de temps.
Exprimer ces deux paramètres en fonction de K .
F.LUTHON,2023 73
5. Exprimer sous forme harmonique (c.à.d en posant p = jω ) la fonction de transfert :
H(jω), en faisant apparaître la pulsation caractéristique ωc du système.
6. A.N. : calculer ζ , τ et ωc pour K = 1 et K = 100.
7. En vous aidant des abaques des systèmes du deuxième ordre (Fig. 13.3 p.133), prévoir
quel sera le dépassement indiciel (D%) du système en boucle fermée pour K = 100.
8. Cette valeur de dépassement est-elle satisfaisante ? Sinon, comment l’améliorer ?
9. En prenant K = 10, on a obtenu la réponse présentée sur la Fig. 5.13. Est-ce cohérent
avec les valeurs théoriques de ζ , τ et ωc ? Justifier la réponse.
10. Ce système risque-t’il d’entrer en oscillations auto-entretenues ? Est-il précis ? Argumen-
ter les réponses.

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

Figure 5.13 – Réponse indicielle (à un échelon unitaire) des FTBF pour : K = 1 (courbe
inférieure) et K = 10 (courbe supérieure).

5.8 Sujet 2-20 : Amplificateur HiFi

Soit un système amplificateur défini par sa fonction de transfert en boucle ouverte
A0
A(p) =
1 + τ0 p
avec A0 = 30000 et τ0 = 0.001s. On note ω0 = 1/τ .
1. Exprimer sa réponse harmonique A(jω) et tracer ses diagrammes asympotiques de Bode
(module et argument, i.e. gain en dB et phase en degrés ou rad, en fonction de la
pulsation ω en rad/s sur échelle semi-log).
74 F.LUTHON,2023

2. Que vaut son gain statique (en dB) ? Que vaut sa fréquence de coupure f0 (Hz) ? En
déduire sa bande passante (en boucle ouverte sans correction).
3. On veut amplifier des signaux audio de qualité HiFi : musique comportant des fréquences
dans la bande 22Hz ≤ f ≤ 22kHz.
Que penser de la bande passante de l’ampli en boucle ouverte ? Est-elle satisfaisante
pour l’application envisagée ? Que penser a priori de la valeur du gain de l’ampli en
BO ? Quel risque/avantage y a-t’il a priori avec une telle valeur de gain ?
4. Que peut-on préconiser comme correcteur pour améliorer le système en boucle fermée ?
5. On reboucle l’ampli avec une chaîne de retour B(p) selon le schéma classique du retour
non unitaire (Fig. 5.14). Exprimer la FTBF H(p).

Figure 5.14 – FTBF avec correction en retour.

6. La chaîne de retour est réalisée par le circuit électrique de la Fig. 5.15, avec : C = 2µF ;
R = 5kΩ ; R0 = 150kΩ.

Figure 5.15 – Circuit de retour B(p).

Démontrer que la fonction de transfert B(p) correspondante peut s’écrire sous la forme :
1 + τp
B(p) =
1 + bτ p
avec b > 1.
7. A.N. : Calculer les valeurs numériques de τ et de b.
8. Dessiner les courbes asymptotiques de Bode de ce correcteur (gain et phase de B(jω)),
dit correcteur à retard de phase (cf. abaques fournis, Fig. 13.7 p. 135).
Indiquer quelles sont ses 2 pulsations caractéristiques ω1 et ω2 (où ω1 < ω2).
A.N. : Calculer numériquement les fréquences f1 et f2 correspondantes en Hz.
Indiquer quelle est son action en HF (c’est-à-dire à une décade au delà de sa fréquence
haute de transition) ?
9. Vérifier qu’on a effectivement choisi les valeurs des composants R0 , R et C de telle sorte
que la fréquence de coupure f2 associée à τ soit inférieure à la limite basse de la gamme
de fréquences des signaux à amplifier (f ≈ 22Hz).
Ainsi, l’effet HF du correcteur se fait sentir dès le début de la bande passante utile.
10. Démontrer que H(p) peut finalement se mettre sous la forme canonique :
Kc (1 + bτ p)
H(p) =
1 + 2ζτc p + τc2 p2
F.LUTHON,2023 75
où l’on exprimera le gain corrigé Kc , la constante de temps corrigée τc et l’amortissement
ζ en fonction des données du problème.
11. Exprimer H(jω) et exhiber ses pulsations caractéristiques. Quelle est sa fréquence de
coupure haute fH ? Comparer à f0.
12. En faisant les approximations idoines en fonction des valeurs numériques utilisées 1,
montrer par l’application numérique que la bande passante est améliorée : donner la
nouvelle bande passante [fL ; fH ].
13. Montrer aussi que le gain est maîtrisé : donner sa nouvelle valeur en basses fréquences.
14. Calculer le gain en dB à f = 1kHz. Comparer à la valeur de A0 en dB.
Calculer le déphasage à f = 1kHz. Commentaires ?
15. Conclusion sur l’intérêt du correcteur ?
Questions bonus (+1 point par question traitée) :
16. Déterminer la marge de phase du système en boucle ouverte A(p)B(p). Commenter.
17. Dessiner le schéma équivalent de la FTBF H(p) après transformation de schéma pour
avoir un retour unitaire.
18. Dessiner les courbes de Bode asymptotiques (gain et phase) de la FTBF H(p).
19. Commenter et expliquer la Fig. 5.16. De quoi s’agit-il ?

Figure 5.16 – Simulation Matlab de l’ampli contre-réactionné corrigé.

NB : Toute réponse fournie sans justification (phrase explicative, démonstration
ou calcul) sera considérée comme nulle et non avenue.
Bibliographie : [12, 4]

5.9 Sujet 1-20 : Système du 3e ordre

Soit un système défini par sa fonction de transfert :
K
G(p) =
(1 + τ p)3

La constante de temps vaut : τ = 700 µs.

Le gain statique K est égal à K = 1 pour commencer.
1. Exprimer la pulsation caractéristique ω0 du système.
Calculer la valeur numérique de la fréquence f0 correspondante.
2. Le système G(p) est-il stable en boucle ouverte ? Justifier la réponse par un argument au
choix, parmi les différents critères permettant de statuer sur la stabilité d’un système.
1. qui sont inspirées de la datasheet du circuit intégré TDA2030.
76 F.LUTHON,2023

3. Tracer sur papier semilog les courbes de Bode de G(p) : gain (en dB) et phase (en degrés)
en fonction de la fréquence f (en Hz). Pour cela, prendre les points aux fréquences
suivantes : f ∈ [20; 50; 100; 200; 500; 1000; 2000], ainsi que le point à la fréquence f0 .
4. Que vaut le gain en dB de G(p) en basses fréquences ? Que vaut son gain en dB à la
fréquence f0 ? Que vaut la pente asymptotique (exprimée en dB/décade ou dB/octave
au choix) en hautes fréquences (HF) ? Que vaut le déphasage en HF ?
Comparer ces valeurs avec la théorie des systèmes du 3e ordre.
De quel type de filtre s’agit-il ? Quelle est sa bande passante à -3 dB ?
5. Tracer sur l’abaque de Black le lieu de G(p) (sauf la portion qui dépasse hors de l’abaque).
On prendra les mêmes fréquences que celles utilisées à la question 3. En déduire les
marges de gain et de phase de G(p). Commenter les valeurs de marges obtenues : le
système sera-t-il stable si on le met en boucle fermée à retour unitaire ?
6. On insère le système G(p) dans une boucle fermée à retour unitaire.
Dessiner le schéma-bloc correspondant.
Exprimer la nouvelle fonction de transfert en boucle fermée H(p) en fonction de G(p).
7. Que vaut le nouveau gain statique en boucle fermée (valeur de H(p) obtenue pour p = 0) ?
En déduire l’effet (avantage/inconvénient ?) d’avoir mis le système en boucle fermée.
8. Exprimer H(p) comme une fraction où l’on développera les polynômes du dénominateur
et du numérateur. Appliquer alors la méthode de Routh-Hurwitz à H(p).
En déduire si H(p) est instable, ou bien stable, et à quelles conditions éventuelles ?
9. On a obtenu en boucle ouverte la réponse indicielle de la Fig. 5.17. Mesurer le temps de
montée (10 à 90%), et le temps de réponse à 5%. Commenter la courbe obtenue.

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
Time (sec)

Figure 5.17 – Réponse indicielle en boucle ouverte (pour K = 1).

F.LUTHON,2023 77
10. On a obtenu en boucle fermée la réponse indicielle de la Fig. 5.18. Est-ce cohérent avec le
calcul de la question 7 ? Justifier la réponse. Commenter la courbe obtenue (faire toute
mesure utile). Comparer à la réponse en boucle ouverte.

Step Response
0.7

0.6

0.5

0.4
Amplitude

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec) −3
x 10

Figure 5.18 – Réponse indicielle en boucle fermée à retour unitaire (pour K = 1).
11. Proposer une solution simple pour obtenir un gain unitaire en boucle fermée, sans mo-
difier le temps de réponse du système. Eventuellement, faire un schéma explicatif.
12. Si l’on augmente le gain K de G(p), indiquer la valeur limite à ne pas dépasser pour
éviter d’entrer en auto-oscillations entretenues en boucle fermée (i.e. limite d’instabilité).
N.B. : On pourra raisonner graphiquement sur l’abaque de Black. Conclure.

5.10 Sujet 2-21 : Asservissement de la vitesse d’un moteur

commandé par l’induit
Un moteur commandé par l’induit est régi par les 4 équations suivantes [4] :
loi mécanique : J dΩ = Cm − f Ω (5.5)
dt
couple électromagnétique : Cm = kmI (5.6)
loi électrique : U = L dI + RI + Em (5.7)
dt
f.e.m. : Em = km Ω (5.8)
Les paramètres constants sont donnés ci-dessous :
— coefficient d’inertie J = 2.10−3kg.m2,
— constante de couple (et de f.e.m) km = 0.2N.m/A = 0.2V /(rad/s),
78 F.LUTHON,2023

— coefficient de frottement visqueux : f = 4.10−4N.m/(rad/s),

— résistance et inductance d’induit : R = 2Ω, L = 2.10−3H .
Les grandeurs variables (fonctions du temps) sont listées ci-dessous :
— U est la tension appliquée aux bornes de l’induit,
— I est le courant d’induit,
— Ω est la vitesse de rotation du moteur (exprimée en rad/s),
— Em est la f.e.m (en Volts) et Cm le couple électromagnétique (en N.m).
On note U(p), I(p), Ω(p), Em (p) et Cm(p) les transformées de Laplace des grandeurs variables
fonctions du temps. On suppose les conditions initiales nulles.
1. Ecrire la transformée de Laplace du système d’équations, en éliminant Cm et Em pour
réduire le système à 2 équations couplées et ne garder que les relations entre U(p), I(p)
et Ω(p).
2. En déduire que la fonction de transfert du moteur commandé en courant Ω(p) I(p)
correspond
à un système du 1er ordre du type 1+τ p . Identifier α0 et τ0 en fonction des paramètres
0α

du moteur.
0

3. En éliminant I(p) des équations, exprimer la fonction de transfert du moteur commandé

en tension UΩ(p)
(p)
. Montrer qu’il s’agit d’un deuxième ordre, qu’on écrira sous forme cano-
nique :
Ω(p) K
G(p) = = .
U(p) 1 + βp + αp2
Identifier les expressions de K , α et β en fonction des paramètres du moteur.
4. On se restreint maintenant à l’étude sans frottement visqueux (f = 0). Donner
l’expression simplifiée de G(p). Montrer qu’elle se met sous la forme :
1/km
G(p) =
1 + τm p + αp2

avec : τm = JR/km2 . Calculer τm qui est la constante de temps mécanique du moteur.

5. Montrer que le coefficient du terme en p2 peut s’écrire : α = τm τe , où τe = L/R repré-
sente la constante de temps électrique du moteur. Comparer numériquement τe à τm .
Commentaire ?
6. Le dénominateur du 2ème ordre peut se factoriser sous la forme :
1 + τm p + αp2 = (1 + τ1 p)(1 + τ2 p)

avec τ1 > τ2 . Calculer les deux racines de ce polynôme (−1/τ1 et −1/τ2).

En déduire les valeurs des deux constantes de temps et montrer que numériquement, on
a : τ1 ≈ τm >> τ2 ≈ τe .
7. Tracer les courbes de Bode asymptotiques de
1/km
G(p) ≈ .
(1 + τm p)(1 + τe p)

Prendre des pulsations dans la gamme : ω(rad/s) ∈ [1; 10000].

8. Pour asservir la vitesse du moteur commandé en tension, on insère celui-ci dans une
boucle de régulation comportant un comparateur de tension, un correcteur C(p) en série
avec G(p) (approximé ci-dessus) et un capteur de vitesse tachymétrique dans la chaîne
de réaction, celui-ci étant défini par sa fonction de transfert constante : B(p) = kT =
1V /(rad/s). Dessiner le schéma synoptique de l’asservissement. On note H(p) la FTBF
avec correcteur et capteur tachymétrique de retour. Exprimer H(p).
F.LUTHON,2023 79
9. Dans cette question, on suppose que le correcteur est du type intégrateur pur :
A
C(p) =
p
où A est un gain réglable. A l’aide du critère de Routh, étudier la condition de stabilité
de H(p) en fonction du réglage du gain A du correcteur. Commentaire ?
10. Approximation : dans toute la suite du problème, on néglige l’influence de τ2 ≈ τe
qui n’intervient qu’en hautes fréquences. On considère donc que le moteur se modélise
simplement par le système :
G0
G(p) ≈ .
1 + τm p
Montrer que dans cette approximation, on a : G0 = 5 et τm = 0.1s.
11. On suppose maintenant qu’on prend un simple correcteur proportionnel : C(p) = A.
Peut-on régler la valeur de A pour avoir une marge de phase de 45° du système en boucle
ouverte corrigé AG(p) ? Si oui, la calculer ; sinon expliquer pourquoi c’est impossible.
12. Quelle est la classe du système ?
13. Exprimer l’erreur statique ε0 du système corrigé en boucle fermée en réponse à un échelon
unité. Calculer cette erreur pour la valeur numérique de A = 1.
14. Quelle est la bande passante du système en boucle fermée (passage de la FTBF par 0
dB) ?
15. Afin d’optimiser l’asservissement, on remplace le correcteur proportionnel par un cor-
recteur PI de fonction de transfert
A
C(p) = (1 + τi p).
p
Exprimer G2 (p), la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte FTBO du système
avec correcteur PI.
16. Exprimer la nouvelle FTBF qu’on notera H2 (p) avec ce correcteur PI. L’écrire sous sa
forme canonique.
17. Choisir τi pour compenser la constante de temps du système.
18. Choisir A pour accélérer d’un facteur 2 le système.
19. Tracer la FTBO pour cette valeur de A sur l’abaque de Black.
20. Que vaut la marge de phase et la marge de gain dans ce cas. Conclure.

5.11 Sujet 1-21

5.11.1 Montage ampli op non-inverseur
On veut réaliser un amplificateur de gain 10, c’est-à-dire que l’on souhaite y(t) = 10x(t).
Pour cela on utilise le montage de la Fig.5.19a, où R1 = 10kΩ.
La chaîne d’action directe est un amplificateur opérationnel (AOP) non asservi, dont la
fonction de transfert est du premier ordre, avec un gain statique très élevé A0 = 104 et une
constante de temps τ0 = 0.01 s :
Y (p) A0
A(p) = =
ε(p) 1 + τ0 p
Dans cette première partie, on néglige l’influence de l’impédance de sortie Rs de l’AOP.
80 F.LUTHON,2023

Figure 5.19 – a) Ampli op non-inverseur ; b) Schéma fonctionnel équivalent.

1. Déterminer la pulsation de coupure à -3dB de l’AOP : on la notera ω0.

2. Tracer les courbes de Bode de l’AOP non asservi : gain en dB et phase en degrés en
fonction de la pulsation ω en rad/s.
Pour le tracé, prendre un point par décade dans la bande de pulsations ω ∈ [1; 106].
3. Que vaut le gain en dB de A(p) en basses fréquences ?
Que vaut son gain en dB à la coupure ?
Que vaut la pente asymptotique (dB/décade) en hautes fréquences (HF) ?
4. Tracer le lieu de Black de l’AOP non asservi (du moins la portion qui rentre dans l’abaque
fourni). En déduire sa marge de phase.
5. On suppose l’AOP idéal. Rappeler les 2 règles d’or de son fonctionnement.
A partir du schéma du montage, exprimer alors l’entrée v(t) sur la borne négative de
l’AOP en fonction de la sortie y(t) et des résistances du montage.
6. Quelle relation doit-on avoir entre R1 et R2 pour obtenir l’ampli de gain 10 souhaité ?
Déterminer R2 .
7. Donner l’expression de l’entrée différentielle ε(t).
En déduire que l’AOP joue ici à la fois le rôle de chaîne directe A(p) et de comparateur
(grâce à ses 2 entrées différentielles + et -).
8. Déduire de la question 5 la fonction de transfert B(p) = VY (p)
(p)
de la chaîne de retour (dite
chaîne de réaction).
9. Dessiner le schéma fonctionnel équivalent de l’AOP asservi avec les résistances, en rem-
plissant les deux boîtes noires de la Fig. 5.19b avec leurs fonctions de transfert.
10. Exprimer la fonction de transfert équivalente en boucle ouverte G(p) = X(p) V (p)
(FTBO).
Que vaut son gain statique G0 ?
11. A partir du schéma à retour non unitaire dessiné à la question 9, exprimer la fonction
de transfert en boucle fermée H(p) = X(p) Y (p)
(FTBF).
12. Montrer qu’elle se met sous la forme :
A1
H(p) =
1 + τ1 p
Préciser les valeurs de A1 et τ1 en fonction de A0 , τ0 et des résistances du montage.
13. Montrer qu’en faisant les approximations qui s’imposent, on trouve :
τ0
A1 ≈ 10 et τ1 ≈
103
F.LUTHON,2023 81
14. Calculer la pulsation de coupure ω1 correspondant à H(p), puis tracer les courbes de
Bode de H(p) sur la même feuille semi-log que celle de A(p) . Comparer.
15. Exprimer le produit ω1 × A1 et le comparer à ω0 × A0.
En conclure que l’on trouve ici la propriété de "conservation du produit gain×bande
passante" (autrement dit, plus un système a une grande bande passante, plus son gain
est faible).
16. Calcul de l’erreur statique en boucle fermée : exprimer la fonction de transfert de
l’erreur définie par ε(p)/X(p) en fonction des composants du montage.
17. A.N. : Si l’entrée x(t) est une tension électrique en échelon unitaire d’amplitude 1V,
calculer l’erreur statique en sortie ε0 = limt→∞ ε(t), ainsi que la valeur de la tension de
sortie y(t).

5.11.2 Etude de l’instabilité de l’ampli non inverseur sur charge ca-

pacitive
On considère maintenant l’ampli ci-dessus (où l’on a pris R2 = 90kΩ) attaquant un second
étage constitué d’une charge capacitive RC parallèle (Fig. 5.20a) avec R = 10kΩ et C = 10µF .
Le schéma équivalent de la sortie de l’ampli (Fig. 5.20b) est modélisé par sa résistance interne
de sortie Rs = 100Ω en série avec la tension qu’il fournit à vide y(t) étudiée plus haut.

Figure 5.20 – a) Ampli sur charge capacitive ; b) Schéma électrique équivalent en sortie.
1. Calculer la fonction de transfert T (p) = YS(p)
(p)
, à partir du schéma de la Fig.5.20b (qui est
valable car la dérivation de courant dans R2 est négligeable, puisque R2 >> R >> Rs ).
2. En négligeant d’autre part Rs devant R, montrer que l’on peut écrire :
1
T (p) ≈
1 + τ2 p
où la constante de temps τ2 s’exprime uniquement en fonction de Rs et de C .
Montrer que la pulsation associée à τ2 vaut ω2 = 1000 rad/s.
3. En déduire le schéma fonctionnel complet de l’ampli avec sa charge capacitive en rem-
plissant les boîtes noires de la Fig.5.21.
4. Exprimer alors la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte G2(p) = X(p)
V (p)
de ce
système complet.
Préciser l’ordre de cette nouvelle fonction de transfert FTBO et son gain statique.
5. Tracer sommairement l’allure des courbes de Bode de G2 (p).
6. Déterminer sa marge de phase et conclure sur la stabilité de ce système en charge en
boucle fermée.
82 F.LUTHON,2023

Figure 5.21 – Schéma complet équivalent.

5.12 Sujet 2-22 : Correction tachymétrique
On considère le système de la Fig. 5.22 où les 2 paramètres réglables sont le retour λ
correspondant à une correction tachymétrique (réinjection de la vitesse sur l’entrée du moteur)
et l’amplification A correspondant à une correction proportionnelle. Le moteur est caractérisé
par sa constante de temps mécanique : τm = 30ms et par son gain Km = 0.8.

Figure 5.22 – Moteur avec correction tachymétrique.

1. Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte G(p) du système complet vu entre
l’entrée et la sortie (encadré en pointillés).
2. Montrer qu’elle peut se mettre sous la forme :
A K Km
G(p) =
p (1 + τ p)
où K=
1 + λKm
3. Exprimer la valeur de τ en fonction de τm , Km et λ.
4. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée à retour unitaire H(p) en fonction
de G(p).
5. Montrer qu’elle peut se mettre sous la forme canonique d’un système du 2ème ordre :
1
H(p) = 2ζ p2
1+ ωn
p + 2
ωn

où ζ est le facteur d’amortissement et ωn la pulsation caractéristique.

6. Exprimer ωn puis ζ en fonction de A, K et τ .
7. On se fixe le cahier des charges suivant pour l’asservissement en boucle fermée : temps
de réponse à 5% tR ≈ 30ms ; 1er dépassement sur la réponse indicielle D ≈ 10%.
En utilisant les abaques du 2ème ordre fournis en annexe du polycopié (2 courbes donnant
respectivement D et ωn tR en fonction de ζ ), déduire du cahier des charges la valeur
numérique à choisir pour ζ (cf. Fig. 13.3), puis celle de ωn (cf. Fig. 13.4).
F.LUTHON,2023 83
8. On considère dans un premier temps le système sans correction tachymétrique :
λ = 0. Vérifier alors que K = Km et τ = τm .
9. On veut savoir si l’on peut remplir en même temps les 2 contraintes du cahier des charges
avec le seul réglage de A. Pour cela, calculer d’une part la valeur numérique de A qui
permettrait de remplir la condition portant sur ωn , en exprimant A en fonction de ωn ,
K et τ uniquement.
10. Calculer d’autre part la valeur de A qui permettrait de remplir l’autre condition portant
sur ζ .
11. Peut-on satisfaire en même temps les 2 contraintes du cahier des charges ? Justifier.
12. On considère désormais le système avec correction tachymétrique (λ 6= 0). On
dispose donc de 2 paramètres de réglage : A et λ. Et l’on utilise les valeurs de K et
τ qui sont fonctions de λ, obtenues aux questions 2 et 3.
Calculer alors la valeur numérique de A qui permet de répondre à la 1ère contrainte sur
ωn . Est-elle dépendante de λ ?
13. De la 2ème contrainte sur ζ , déduire la valeur numérique adéquate de λ.
14. Peut-on alors remplir simultanément les 2 contraintes du cahier des charges ? Justifier
la réponse.
15. Calculer la marge de phase de la FTBO corrigée avec ces réglages de A et λ.
16. Est-elle satisfaisante ? Justifier.
17. La Fig. 5.23 donne la réponse indicielle obtenue en boucle fermée pour A = 1000 et
λ = 6. Faire les mesures utiles sur ces courbes (dépassement et temps de réponse à 5%).
Est-ce en accord avec les résultats des calculs précédents ?
18. Justifier pourquoi l’erreur statique est nulle.
19. Conclure sur l’intérêt de la correction tachymétrique.

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Time (sec)

Figure 5.23 – Réponse à un échelon, du système en boucle fermée corrigée.

84 F.LUTHON,2023

5.13 Sujet 1-19A : Asservissement de position

On considère un asservissement défini par sa FTBO G(p) insérée dans une boucle à retour
unitaire et réglé par un amplificateur de gain variable A placé en série selon le schéma classique.
K
G(p) =
p(1 + τ p)
On donne : τ = 16ms et K = 20. On prend au départ A = 1 (aucune amplification).
1. Dessiner le schéma-bloc du système.
2. En considérant la position des pôles de G(p) dans le plan complexe, le système est-il
stable en boucle ouverte ?
3. Donner l’expression littérale du gain (en dB) et de la phase (en degrés) de la FTBO en
fonction de la pulsation ω (en rad/s). Remplir un tableau de valeurs pour les pulsations
ω ∈ [1; 5; 10; 20; 30; 50; 100; 150].
4. Tracer la fonction de transfert G(p) dans le plan de Black. En déduire la marge de phase.
5. Que vaut la marge de gain ? Conclure sur la stabilité prévisible en boucle fermée.
6. Pour optimiser le système, on règle désormais l’amplification à : A = 5.
Sans calcul, tracer la nouvelle FTBO sur la même abaque de Black.
7. Mesurer la nouvelle marge de phase. Est-elle satisfaisante ? Pourquoi ?
8. Déterminer graphiquement quel sera le gain maximum en boucle fermée (pic de surten-
sion Q en dB) et à quelle pulsation de résonance ωr on l’obtiendra approximativement.
9. Sachant qu’un bon réglage de FTBF correspond à une surtension Q de l’ordre 2 à 3dB,
que penser du réglage réalisé ?
10. Exprimer la FTBF H(p) en fonction de A et de G(p). La mettre sous forme canonique
d’un système du deuxième ordre : H(p) = ω +2ζω ω 2
n
2 p+p 2
n n

11. Donner l’expression littérale de la pulsation propre ωn et de l’amortissement ζ en fonction

des paramètres du système : A, τ et K .
12. Calculer les valeurs numériques de ωn et de ζ .
13. Comparer ωn à la valeur de la pulsation de résonance ωr trouvée question 8. Interpréter
par rapport à la théorie d’un système du 2e ordre.
14. A l’aide des abaques du 2e ordre (Fig. 13.3 p.133), déduire de ζ la valeur théorique du
dépassement D (en %) qu’on obtiendra sur la réponse indicielle (réponse à un échelon-
unité).
15. Est-ce en accord avec la courbe expérimentale obtenue pour A = 5 (Fig. 5.24) ?
16. Déduire également des abaques du 2e ordre la valeur théorique de la surtension Q.
17. Est-ce en accord avec la valeur en dB obtenue à la question 8 ?
18. Un essai en boucle fermée a donné les courbes de Bode de la Fig. 5.25 (pour A = 1 et
pour A = 5). Mesurer la valeur de QdB obtenue pour A = 5 et comparer aux prévisions
ci-dessus.
19. Comparer les pulsations ωc de coupure à -3dB lues sur la Fig. 5.25 pour les 2 valeurs de
gain et commenter l’intérêt du réglage du gain en boucle fermée.
20. Si l’on veut une réponse indicielle avec un dépassement de seulement D = 4%, que doit
valoir l’amortissement ζ ? Comment faudrait-il régler la valeur du gain A dans ce cas ?
21. Sur la réponse indicielle pour A = 1 (Fig. 5.24), mettre en œuvre la méthode d’identifi-
cation de Strejc. Donner les valeurs mesurées et les paramètres obtenus et comparer le
résultat avec la FTBF théorique. Commenter.
F.LUTHON,2023 85

Step Response
1.4

1.2
A=5

0.8
Amplitude

A=1
0.6

0.4

0.2

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (sec)

Figure 5.24 – Réponse à un échelon en boucle fermée.

Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

−20

−40
A=5
−60

−80
A=1

−100
0

−45 A=5
Phase (deg)

−90 A=1

−135

−180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure 5.25 – Courbes de Bode de la FTBF.

86 F.LUTHON,2023
Chapitre 6
TP1 Système du 2nd ordre. Etude
harmonique et indicielle
6.1 But de la manipulation
L’intérêt de l’étude du système du second ordre réside dans le fait que de nombreux systèmes
physiques ont soit des fonctions de transfert du 1er ou du 2nd ordre, soit d’ordre supérieur se
ramenant, par décomposition en éléments simples, à des superpositions de régimes du 1er et
du 2nd ordre.
Pour l’étude d’un système, les excitations par un échelon (réponse dite indicielle) et par
une sinusoïde (réponse dite harmonique ou fréquentielle) présentent un intérêt prépondérant.
On étudiera donc dans cette manipulation la réponse d’un circuit électrique du second
ordre à ces deux types d’excitations. On en définira les principaux paramètres et on apprendra
à caractériser la fonction de transfert de façon la plus complète possible.

6.2 Rappels théoriques

6.2.1 Cours à revoir
Décomposition des fractions rationnelles, calcul opérationnel (transformée de Laplace), re-
présentation de Bode, Nyquist et Black, étude des circuits du 1er et du 2nd ordre.

6.2.2 Fonction de transfert

Considérons le circuit représenté Fig. 6.1.

R
L, r

i(t)
e(t) GBF C vc (t)

Figure 6.1 – Circuit RLC série.

87
88 F.LUTHON,2023

L’équation de ce circuit peut s’écrire, pour R >> r :

di
e(t) = Ri(t) + L
dt
+ vc (t) (6.1)
avec
Zt
1
vc (t) = vc (0) + i(τ )dτ (6.2)
C
0

vc (0)étant la tension aux bornes de C à l’instant t = 0.

En utilisant la transformée de Laplace, l’équation 6.1 devient :
vc (0) 1
E(p) = R.I(p) + L [p.I(p) − i(0)] + + I(p)
p Cp

ou encore, dans le cas d’un système au repos à t = 0 (i.e. i(0) = 0 et vc (0) = 0) :

 
1
E(p) = R + Lp + I(p)
Cp

De l’équation 6.2, on tire : Vc (p) = Cp1 I(p) ce qui donne pour la fonction de transfert T (p) :
Vc (p) 1
T (p) = = 2
(6.3)
E(p) LCp + RCp + 1

On pose habituellement :
√
r
1 1 R R C
ωn2 =
LC
ou τ=
ωn
= LC et 2ζωn =
L
c’est-à-dire : ζ=
2 L
(6.4)
ζ est appelé le facteur d’amortissement et ωn la pulsation propre (en anglais natural frequency).
Sous ces conditions, la fonction de transfert s’écrit :
1 ωn2
T (p) =
1 + 2ζτ p + τ 2 p2
= 2
ωn + 2ζωn p + p2
(6.5)

Cette fonction de transfert possède deux pôles qui sont réels ou imaginaires suivant que ζ est
supérieur ou inférieur à l’unité.

6.2.3 Réponse indicielle

Le circuit représenté Fig. 6.1 est soumis à un échelon de tension e(t) :
V
e(t) = V u(t) → E(p) =
p

L’équation (6.5) devient :

V ωn2 N(p)
Vc (p) = 2 2
p(ωn + 2ζωn p + p )
=
D(p)
(6.6)

Pour obtenir l’original vc (t), on décompose la fraction en éléments simples et on passe aux
transformées de Laplace inverses. Le trinôme en p pouvant avoir 0, 1 ou 2 racines réelles,
suivant le signe du discriminant réduit ωn2 (ζ 2 − 1), trois cas sont à considérer :
F.LUTHON,2023 89
6.2.3.1 Régime apériodique : cas ζ > 1
Soit ici : R > 2 CL . Dans ce cas, D(p) s’annule pour 2 valeurs p1 et p2 de p. Ce sont les
q

pôles de la fonction de transfert. Ils sont réels et négatifs. L’équation (6.6) peut s’écrire :
V ωn2 A1 B1 C1
Vc (p) = = + + (6.7)
p(p − p1 )(p − p2 ) p p − p1 p − p2

avec pi = −ζωn ± ζ 2 − 1.
p

La détermination de A1, B1 et C1 permet d’écrire (6.7) sous la forme :

 
V V ωn 1 1
Vc (p) = + p −
p 2 ζ 2 − 1 p1 (p − p1 ) p2 (p − p2 )
dont l’original est :  
V ωn exp (p1 t) exp (p2 t)
vc (t) = V + p − (6.8)
2 ζ2 − 1 p1 p2
Cette équation (6.8) comporte deux termes :
— le premier, V , est indépendant du temps, il représente le régime permanent
— le second est composé de deux exponentielles décroissantes
  au cours du temps. Les
constantes de temps en sont : τ1 = − p et τ2 = − p1 . La constante de temps la
 
1
1 2
plus grande, c’est-à-dire le pôle le plus petit, est considérée comme dominante.
Des exemples de réponses transitoires d’un système du second ordre sont représentés en annexe
Fig. 13.1. On remarque que pour ζ > 1 la réponse a la même allure que le régime transitoire
d’un système du premier ordre.
6.2.3.2 Régime critique : ζ = 1
Soit ici R = 2 CL . Cette fois, les 2 pôles sont confondus et le facteur d’amortissement est
q

égal à l’unité. p1 = p2 = p0 = −ωn . L’équation (6.6) s’écrit :

V ωn2 A2 B2 C2
Vc (p) =
p(p − p0 ) 2
=
p
+ +
p − p0 (p − p0 )2
(6.9)
c’est-à-dire que :
vc (t) = V − V (1 + ωn t) exp (−ωn t). (6.10)
Cette équation (6.10) comporte également deux termes :
— l’un indépendant du temps (V ) représente le régime permanent
— l’autre représente un régime transitoire apériodique appelé régime critique (représenté
Fig. 13.1 par la courbe ζ = 1).
6.2.3.3 Régime pseudo-périodique : cas ζ < 1
Soit ici R < 2 CL . Les pôles p1 et p2 sont imaginaires conjugués : pi = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2.
q p

Et l’équation (6.6) devient :

V ωn2 A3 B3 p + C3
Vc (p) = 2 2 2
= +
p [(p + ζωn ) + ωn (1 − ζ )] p (p + ζωn )2 + ωn2 (1 − ζ 2)
qui donne comme variation temporelle :
V p
vc (t) = V − p · sin (ωn 1 − ζ 2 t + ϕ) · exp (−ζωn t)
1 − ζ2
90 F.LUTHON,2023

√
avec : tan ϕ = 1−ζ .
2

ζ
Là encore, on observe :
— un régime permanent défini par le terme V
— un régime transitoire oscillatoire, composé d’oscillations de pulsation ωp = ωn 1 − ζ 2
p

amorties par l’exponentielle exp (−ζωn t). La signification physique du terme ωp apparaît
clairement ici : il représente la pseudo-pulsation non amortie du système. La Fig. 13.1
p.131 donne l’allure de quelques régimes transitoires pour diverses valeurs de ζ .
Remarques pratiques : dans ce cas de régime pseudo-périodique, on peut aisément carac-
tériser la fonction de transfert à l’aide de la pseudo-période et du décrément logarithmique.
Considérons pour cela la Fig. 6.2 qui représente ce régime pseudo-périodique tel qu’il appa-
raît sur l’écran de l’oscilloscope.
Reponse indicielle
2

1.8

1.6

1.4
D1
1.2
D3
amplitude

1
D2 D4
0.8

0.6
V

0.4

0.2
T0

0
0 5 10 15
t1 temps

Figure 6.2 – Réponse indicielle typique d’un 2e ordre : décrément logarithmique.

— Le décrément logarithmique est défini comme étant le rapport entre l’amplitude D1 de
la 1ere oscillation du régime transitoire à celle Dn de la nieme oscillation de même sens.
On montre que : " #
D1 ζ
= exp 2π(n · 1) p
Dn 1 − ζ2
En fait, du point de vue pratique, on se sert simplement du 1er dépassement pour dé-
terminer le coefficient d’amortissement ζ . On montre que :
!
D1 πζ
= exp − p
V 1 − ζ2
Un abaque fourni en annexe (Fig. 13.3, p.133) permet d’obtenir directement ζ lorsqu’on
a mesuré expérimentalement D1 et V .
— La pseudo-période Tp se mesure directement. Quant à l’abscisse t1 du 1er dépassement
D1 , elle est liée à ζ et ωn par la relation :
π
t1 = p
ωn 1 − ζ 2
ζ étant connu par la méthode du décrément logarithmique, on obtient ainsi ωn .
F.LUTHON,2023 91
6.2.4 Temps de réponse d’un circuit du second ordre
On définit le temps de réponse Tr d’un circuit du second ordre à un échelon de tension
comme le temps au bout duquel le système a atteint la valeur du régime permanent à 5% près
et reste ensuite compris entre les limites 95% et 105% de ce dernier. L’utilisation des équations
représentant les réponses du circuit n’est plus possible ; on se sert essentiellement de graphiques.
6.2.4.1 Réponse à une entrée en échelon
Dans le cas de la fonction de transfert T (p) étudiée, la Fig. 13.4 présente les courbes donnant
le temps de réponse de 0 à 95% de la valeur finale.
Tr , pris en valeurs réduites (Tr · ωn /2π ), est fonction de ζ .
Tr est minimum pour ζ = 0.7 qui présente un bon compromis entre une montée rapide et
une oscillation de faible q amplitude. On a par exemple :
— pour ζ = 0.7 = 2 CL → L ≈ 12 R2C
R

— pour ζ = 1 = R2 CL (régime critique) → L = 14 R2 C

q

6.2.4.2 Réponse à une impulsion de Dirac

Une étude analogue à celle effectuée au 6.2.2 conduit à des résultats semblables. Les courbes
représentées Fig. 13.4 permettent d’obtenir les temps de réponse pour la tension vc (t).
6.2.4.3 Réponse à une rampe
Le principe d’étude est toujours le même avec maintenant : E(p) = pa . 2

On obtient des courbes ayant l’allure de celles représentées en annexe Fig. 13.6. La réponse
s’établit avec un retard égal à 2ζ/ωn en oscillant ou non suivant le régime, autour de la rampe
retardée.

6.2.5 Réponse harmonique

6.2.5.1 Définition
La fonction de transfert se déduit de l’équation (6.5) en remplaçant p par jω :
ωn2 1
T (jω) =
ωn2 + 2ζωn(jω) + (jω)2
=  2  (6.11)
ω
1− ωn
+ 2jζ ωωn

C’est un nombre complexe de module A et d’argument Φ tels que :

1
A = s (6.12)
 2 2  2
1 − ωωn + 4ζ 2 ωωn

2ζ ωωn
Φ = − arctan  2 (6.13)
1 − ωωn

6.2.5.2 Représentations graphiques

6.2.5.2.1 Diagramme de Bode : Pour simplifier l’étude, on travaille en pulsation réduite :
u= ω
ωn
. En étude asymptotique, nous voyons que :
92 F.LUTHON,2023

— pour u << 1 → A ≈ 1 et Φ ≈ 0 −→ asymptote horizontale à 0dB.

— pour u >> 1 → A ≈ u1 et Φ tend vers −π −→ asymptote oblique de pente (-2) ou
2

-12dB/oct (ou -40dB/décade).

— L’intersection des deux asymptotes est le point G(1, 0). La pulsation correspondante
ω = ω0 est une approximation de la pulsation de coupure.
L’allure des variations de A et de Φ pour les fréquences intermédiaires dépend de la valeur de
ζ (Fig. 13.2) :
1. ζ > 1 : La fonction A est monotone décroissante
2. ζ = 1 : on a alors : A = 1+u1 et Φ = − arctan 1−u
2
2u
2

Pour u = 1, c’est-à-dire ω = ωn : A = 1/2 ; G = −6dB ; Φ = −π/2

3. ζ < 1 : La√dérivée du dénominateur de (6.12) s’écrit : D′ = 4u [u2 − (1p− 2ζ 2)]
— si ζ < 22 : cette dérivée s’annule pour ω = 0 et pour ω = ωr = ωn 1 − 2ζ 2.
A présente donc un maximum pour cette valeur ω = ωr appelée pulsation de réso-
nance. On définit alors un coefficient de surtension ou facteur de résonance Q qui
caractérise l’amplitude de ce maximum :
1
Q= p
2ζ 1 − ζ 2

Un abaque fourni en annexe (Fig.13.5) permet de déterminer graphiquement ζ lorsque

l’on connaît Q. √
— si 1 < 2ζ 2 < 2 (ou encore 0.7 = 22 < ζ < 1) :
A ne présente plus de maximum mais sa variation au voisinage de u = 1 est plus
rapide que dans le cas où ζ > 1 (Fig. 13.2a).
Quant à la phase, quelle que soit la valeur de ζ , elle vaut −π/2 pour u = 1. Sa
variation, représentée Fig. 13.2b, est d’autant plus rapide au voisinage de ωr que ζ
est petit.
6.2.5.2.2 Représentation de Nyquist : Son principe a été décrit en Fig. 1.18 p.24.
6.2.5.2.3 Diagramme de Nichols-Black : Cette représentation est très pratique pour
l’étude de la stabilité et de la correction des systèmes asservis. On porte en ordonnée le module
du gain en décibels, et en abscisse l’argument (i.e. la phase) en degrés.

6.2.6 Caractéristiques fréquentielles

6.2.6.1 Fréquences de coupure
Elles se définissent généralement à -3 ou -6 décibels et correspondent aux fréquences fc pour
lesquelles le module de la transmittance est égal au gain maximal atténué de 3 ou 6 décibels.
Dans le cas particulier des circuits du second ordre, du fait que la surtension n’existe pas
systématiquement, on trouve dans la littérature cette notion de fréquence de coupure appliquée
non pas par rapport au gain maximal mais par rapport au gain statique (ω = 2πf = 0) comme
indiqué Fig. 6.3.
6.2.6.2 Bande passante, largeur de bande
Toujours dans le cas particulier du 2nd ordre et du fait de la surtension, on appellera bande
passante l’intervalle de fréquence correspondant aux pulsations comprises entre ω = 0 et ω = ωc.
Quant à la largeur de bande ∆ω , ce sera la largeur de la bande passante relative à la pulsation
de résonance ωr lorsqu’elle existe (voir Fig. 6.3).
F.LUTHON,2023 93
Caracteristiques de la surtension Q
10

− 3dB Q
5
∆ω
Q/sqrt(2)
wc
0
wr
− 3dB
Gain dB

−5

−10

−15

−20
−1 0 1
10 10 10
pulsation w/wn

Figure 6.3 – Pulsations caractéristiques.

Attention donc à cette terminologie qui est ambiguë. On rappelle enfin la relation :
∆ω 1
=
ωr Q

6.2.6.3 Différents types de pulsations

D’après le schéma de la Fig. 6.3, nous pouvons définir 3 pulsations :
— ωr : pulsation de résonance
— ωn : pulsation
p nominale (normale) pour laquelle la courbe coupe l’axe des abscisses avec
ωr = ωn 1 − 2ζ 2
— ωc : pulsation de coupure à -3dB.

6.3 Manipulation
6.3.1 Préparation
Le montage utilisé est représenté Fig. 6.1 : on prendra C = 100nF . La self-inductance de la
bobine est ajustable par son noyau mobile. La bobine présente une résistance ohmique r (qu’on
pourra mesurer au préalable). Le générateur de fonctions (eg , rg ) possède une résistance interne
de 50Ω.
Câbler le montage et relier les instruments.
Regrouper les relations qui permettront de répondre aux questions posées au 6.3.2.2.
94 F.LUTHON,2023

6.3.2 Analyse fréquentielle

Le générateur de fonctions délivre des signaux sinusoïdaux.

6.3.2.1 Représentations graphiques

Pour R = 100Ω, 1kΩ et 10kΩ, tracer les courbes de réponse en fréquence du circuit, f
variant de 70Hz à 3kHz :
— en représentation de Bode (gain G = 20 log VV et phase Φ en fonction de f ).
s

N.B. En plus des mesures manuelles (avec 5 ou 6 points par courbe), on utilisera un
e

programme de tracé automatique de courbe de gain sous LabVIEW (Gain_IUT8FI4.vi

utilisant le générateur et le multimètre) pour confirmer le tracé manuel (on prendra
environ 20 points par courbe en automatique). On pourra aussi utiliser le simulateur
LabVIEW pour comparer à la théorie (cf. section 6.3.5).
— en représentation de Black (gain en fonction de l’argument),
— en déduire la marge de phase dans les 3 cas.

6.3.2.2 Paramètres du circuit du second ordre

6.3.2.2.1 Pour R = 100Ω
— Déterminer la valeur de la fréquence de résonance fr
— Mesurer fn directement par lecture sur la courbe de phase (point de mesure à -90°).
— En déduire la valeur de la self L
— Mesurer le coefficient de surtension Q et en déduire la valeur du facteur d’amortissement
ζ (en faisant une petite approximation). Comparer au ζ théorique lié à R.
— Connaissant désormais ζ , R et L, retrouver la valeur de la fréquence fn
— Déterminer la largeur de la bande à −3dB et en déduire la valeur du facteur de surtension
Q. Comparer cette valeur à la valeur mesurée précédemment.

6.3.2.2.2 Pour R = 1kΩ

— Mesurer la fréquence de résonance fr et le facteur de surtension Q
— Comparer avec la valeur de Q trouvée au 6.3.2.2.1
— En utilisant l’abaque donné Fig. 13.5, déterminer la valeur du facteur d’amortissement
ζ
— En déduire la valeur de l’inductance L et comparer avec celle trouvée au 6.3.2.2.1

6.3.2.2.3 Pour R = 10kΩ

— Y a-t’il un phénomène de surtension ?
— Déterminer la pulsation de coupure à -3dB et la pente de l’asymptote oblique. La valeur
de la pente correspond-elle à la valeur théorique ?

6.3.3 Analyse indicielle

Le générateur délivre maintenant des signaux carrés de fréquence 50Hz (voire plus basse
20Hz). Le ciruit est donc excité par des échelons de tension.

6.3.3.1 Régime oscillatoire

— Pour R = 100Ω, observer et représenter les signaux d’entrée et de sortie.
— Mesurer la fréquence des oscillations. En imaginant que cette réponse soit celle d’un
asservissement de position, que peut-on dire sur la stabilité du système ?
F.LUTHON,2023 95
— Mesurer la valeur du dépassement D1 , en déduire la valeur du facteur d’amortissement
ζ et comparer avec la valeur mesurée dans l’analyse fréquentielle.
— Quelle est la valeur du temps de réponse à 5% ?
6.3.3.2 Régime pseudo-oscillatoire
— Pour R = 1kΩ, observer et représenter les signaux d’entrée et de sortie Ve (t) et Vs (t).
Mesurer la période Tp des pseudo-oscillations et en déduire leur fréquence Fp .
— Mesurer la valeur du dépassement D1 , en déduire la valeur du facteur d’amortissement
ζ et comparer cette valeur à celle mesurée dans l’analyse fréquentielle.
— Mesurer le temps de réponse à 5%.
6.3.3.3 Régime apériodique
— Pour R = 10kΩ, observer les signaux d’entrée et de sortie et les représenter (copie d’écran
d’oscilloscope).
— Mesurer automatiquemet grâce à l’oscilloscope le temps de montée tm du circuit.
— Peut-on estimer ou mesurer la constante de temps τ de ce circuit ? Si oui, expliquer
comment et donner la valeur de τ .

6.3.4 Conclusion
En déduire l’influence de la valeur de la résistance R sur les différents paramètres du circuit
éléctrique (et sur sa réponse temporelle) et sur le comportement d’un circuit série du 2eme ordre,
notamment sur les conditions de stabilité (et sur sa réponse fréquentielle).

6.3.5 Annexe technique

Le programme LabVIEW Gain_iut8FI4.vi pour le tracé automatique des courbes de gain
expérimentales est disponible dans le répertoire en réseau :
\\haya\docgim\DocCours\1A_EEA\deLuthon\newVIsalle135\Gain_iut8FI4.vi

Un simulateur écrit avec LabVIEW est fourni pour obtenir les réponses théoriques du circuit.
Il est disponible sur le répertoire en réseau :
\\haya\docgim\DocCours\2A_EEA\deLarroque\AUTO1\TP1AUTOa.vi

Les Fig. 6.4 et 6.5 illustrent le panneau-avant et le diagramme du programme du simulateur.

96 F.LUTHON,2023

Figure 6.4 – Simulateur : face-avant utilisateur.

Figure 6.5 – Simulateur : diagramme du programme LabVIEW.

Chapitre 7
TP2 Identification
L’objectif de ce TP est d’identifier le module PT-3 de la plaque PID Board (réf. H5120 de
hps), module situé en bas à gauche sur la Fig. 7.1.

Figure 7.1 – Plaque H5120.

7.1 Essai indiciel

1. Réaliser un essai indiciel du procédé PT-3. Faire une copie d’écran d’oscillo.
N.B. : Conditions expérimentales
— Attention : l’entrée du module P-T3 est à droite
— Générateur : Pour simuler une suite d’échelons en entrée, on prendra un signal
carré : f = 50Hz, V e = 5V . On utilisera le générateur externe (et non pas celui
intégré sur la platine).
— Oscilloscope : Utiliser le mode de déclenchement externe de l’oscilloscpe. On évi-
tera d’utiliser le mode SINGLE de déclenchement !
2. Mesurer le temps de montée, le temps de réponse, le gain statique, l’erreur statique, ainsi
que le retard pur (mesure imprécise).
97
98 F.LUTHON,2023

3. Grâce à la méthode d’identification de Strejc présentée en section 1.3.2.2 (p.18), dé-

duire de l’allure temporelle des signaux d’entrée et de sortie observés à l’oscilloscope,
l’expression H(p) de la fonction de transfert de ce module.
4. Indiquer l’ordre du système, sa constante de temps et son retard pur.

7.2 Réponse fréquentielle

1. Théorie : Tracer les diagrammes de Bode asymtotiques de cette fonction de transfert.
Placer quelques points de la courbe exacte sur ce diagramme.
2. Simulation : Simuler avec LabVIEW (programme TP2AUTOa.vi) ou avec Matlab (à
l’aide du programme Black.m) la fonction de transfert identifiée pour tracer ses courbes
de Bode théoriques exactes.
3. Mesures manuelles : Tracer les diagrammes de Bode expérimentaux de ce procédé.
N.B. : On fera 5 mesures manuelles entre 10Hz et 2000Hz (V e = 5V ).
4. Mesures automatisées : on utilisera l’application LabVIEW d’instrumentation pro-
grammée par bus GPIB pour le tracé automatique des courbes de Bode expérimentales
(programmes Gain_IUT8FI4.vi utilisant le multimètre).
N.B. : Avant de démarrer, vérifier avec MaxExplorer la bonne connexion des appareils
sur le port GPIB (générateur et oscilloscope).
5. Comparer les 4 diagrammes de Bode obtenus (asymptotique théorique, simulation, ma-
nuel, et automatisé).
6. Ls système est un filtre de quel type (passe-bas, passe-bande, passe-haut ...) ?
7. Mesurer : fréquence de coupure, pente, gain statique, déphasage mini et maxi.
8. Comparer la fréquence de coupure à la valeur de 1/τ et interpréter.
9. A partir de la pente, déduire l’ordre du système. Comparer à 4.
10. Peut-on confirmer l’ordre du système à partir du déphasage ?
11. En conclusion, valider la méthode d’identification utilisée.

7.3 Essai en boucle fermée

1. Proposer des améliorations si nécessaire, notamment pour améliorer le temps de réponse.
2. Essayer le système en boucle fermée sans correcteur (ou avec différents correcteurs P, I,
D disponibles sur la platine).

7.4 Annexe technique

On fera des copies d’écran de l’oscilloscope Tektronix relié au PC par bus GPIB, ceci grâce au
logiciel OpenChoiceDesktop qu’on configurera pour communiquer avec l’instrument à l’adresse :
GPIB::1::INSTR.
On peut faire des impressions sur papier avec l’imprimante en réseau dans la salle de TP :
\\baigura\lpgim13501

Le simulateur LabVIEW du processus étudié est disponible dans le répertoire en réseau :

\\haya\docgim\DocCours\2A_EEA\deLarroque\AUTO1\TP2AUTOa.vi
Chapitre 8
TP3 Asservissement analogique de
position - Etude en boucle ouverte/fermée
8.1 But de la manipulation No.1 : Etude en boucle ouverte
Cette manipulation a pour but de se familiariser avec les éléments constitutifs d’un asser-
vissement de position (AP en abrégé). Cet AP rectiligne utilise un moteur à courant continu
à commande d’induit et à aimant permanent. Le mouvement de rotation est transformé en
déplacement rectiligne.
Au cours de la manipulation, on devra d’abord identifier les paramètres des différents blocs
fonctionnels constituant la maquette, vérifier leur comportement dynamique en boucle ouverte
afin de prévoir le fonctionnement correct de l’asservissement en boucle fermée.

8.2 Présentation du matériel : platine d’étude Tergane

L’étude concerne un AP comprenant (Fig. 8.1) :
— une alimentation générale de puissance,
— un support vertical du système électromécanique,
— un tableau horizontal de commande et de test.

Figure 8.1 – Système asservi de base.

99
100 F.LUTHON,2023

8.2.1 Structure de la chaîne asservie

L’AP est présenté par son schéma bloc sur la Fig. 8.2.

Figure 8.2 – Schéma bloc de l’asservissement de position.

avec :
— e(t) : signal d’entrée (tension électrique)
— r(t) : signal de sortie en tension représentant l’image de la position s(t)
— ε(t) = e(t) − r(t) : erreur de position

8.2.2 Description de la platine

Les éléments constitutifs de la chaîne de cet asservissement sont retranscrits sur une platine
de commande divisée en blocs fonctionnels numérotés de 1 à 10 (Fig. 8.3).
1. Bloc Entrée : définit le signal électrique d’entrée qui peut être une tension continue
réglable ou un échelon
2. Bloc Recopie ou Sortie Position : génère un signal électrique r(t) image de la position
réelle de la charge
3. Bloc Comparateur : délivre le signal d’erreur ε(t). Ceci est réalisé par un amplificateur
opérationnel monté en soustracteur (Fig. 8.4a)
4. Bloc Atténuateur : permet de régler l’atténuation de l’erreur et par conséquent le gain
en boucle ouverte. Il est constitué d’un potentiomètre placé entre deux amplificateurs
opérationnels montés en suiveurs, réalisant ainsi une bonne adaptation des impédances
d’entrée et de sortie (Fig. 8.4b).
5. Bloc Préamplificateur : est constitué d’un amplificateur opérationnel à 3 entrées de
gains 10, 10 et 100.
6. Bloc Moteur : comprend un amplificateur de puissance avec ses témoins de saturation,
un moteur à courant continu et aimant permanent et un réducteur. L’amplificateur de
puissance de gain égal à 1 fournit le courant nécessaire à l’alimentation de l’induit.
La composante continue du signal de sortie de cet amplificateur est contrôlée par le
potentiomètre de décalage (Fig. 8.5).
F.LUTHON,2023 101

Figure 8.3 – Platine : face avant de la maquette.

102 F.LUTHON,2023

7. Bloc Mesure de vitesse : fournit un signal électrique proportionnel à la vitesse de

rotation du moteur par mesure électrique de la différence u(t) − Ri(t) où u(t) est la
tension aux bornes de l’induit, R la résistance et i(t) le courant dans l’induit.
8. Bloc Correcteur : permet d’insérer des composants électriques (résistances, condensa-
teurs etc.) dans le but de réaliser un correcteur.
9. Bloc Bornes de relais : permet de brancher les appareils externes.
N.B. il faut penser à réaliser la connexion de la masse sur une des bornes.
10. Bloc Retour à zéro : un bouton poussoir permet de recentrer le chariot.
N.B. Cette action n’est efficace que lorsque la liaison entre le préamplificateur et
l’amplificateur de puissance est réalisée.

a) b)
Figure 8.4 – a) Comparateur ; b) Atténuateur.

Figure 8.5 – Bloc moteur.

8.3 Manipulation No.1

8.3.1 Etude qualitative du système en boucle fermée
Après avoir pris connaissance de tous les éléments de l’AP à étudier, réaliser le câblage du
système asservi fonctionnant en boucle fermée (voir schéma Fig. 8.2).
F.LUTHON,2023 103
On utilisera comme signal d’entrée un signal carré issu du générateur basses fréquences
(GBF). L’amplitude (environ 4 V) et la fréquence (environ 1 Hz) seront choisies de façon à
visualiser de manière répétitive la réponse à un échelon sans saturation des amplificateurs.
N.B. A cette fin, on prendra le temps de bien faire et comprendre tous les réglages de
l’oscilloscope.
1. Observer la réponse indicielle du système asservi pour quatre valeurs de kA : typ. 1, 5,
10 et 20.
X
D
±5%X0
X0

t
0 tr

Figure 8.6 – Réponse indicielle.

Evaluer les caractéristiques de ces réponses (cf. Fig. 8.6) :

— temps de réponse tr en secondes, et temps de montée tm (mesure automatique)
— dépassement D en %
— erreur statique ǫ en %
2. A partir des résultats obtenus ci-dessus, en déduire l’évolution des caractéristiques en
fonction de la valeur de kA.
3. Pour les différentes valeurs de kA, que peut-on dire sur la stabilité du système ?
4. Déterminer la valeur de kA à partir de laquelle le système devient instable.

8.3.2 Etude en boucle ouverte de l’ensemble Ampli-Moteur-Capteur

de position
Après avoir observé le fonctionnement du système asservi en boucle fermée, il est indis-
pensable de déterminer les caractéristiques de chaque bloc partiel. On va donc procéder à une
identification des paramètres de la chaîne asservie à partir d’un schéma bloc en boucle ouverte
(Fig. 8.7).

Figure 8.7 – Ampli-Moteur-Capteur en Boucle Ouverte.

104 F.LUTHON,2023

Le système est considéré comme étant linéaire et l’on détermine les paramètres relatifs à
chaque bloc élémentaire. Regardons successivement les blocs constituant le système :
8.3.2.1 Capteur de position
Le capteur de position est ici constitué d’un potentiomètre qui transforme le signal de sortie
position s(t) en tension correspondante r(t) considérée proportionnelle à s(t).
Déterminer le gain Kpot du potentiomètre qui sera exprimé en V.cm−1 :
r(t)
Kpot =
s(t)

8.3.2.2 Bloc Amplificateur-Moteur

En considérant l’ensemble Ampli-Moteur comme un système linéaire (valable pour les pe-
tites variations autour d’un point de fonctionnement), il est possible de trouver sa fonction de
transfert. Dans la mesure où les constantes de temps électriques sont négligeables devant la
constante de temps mécanique, on montre que cette fonction de transfert devient :
S(p) Km
T (p) = =
E(p) p(1 + Tm p)
avec :
— S(p) : transformée de Lapalce de s(t), sortie position en cm,
— E(p) : transformée de Laplace de e(t), entrée position en V ,
— Km : gain de la chaîne en boucle ouverte exprimé en cm.V −1 ,
— Tm : constante de temps mécanique en s.

8.3.2.2.1 Détermination de la constante de temps Tm On va comparer trois méthodes

pour déterminer la constante de temps mécanique Tm .
1. Analyse harmonique (méthode expliquée en section 8.4.2) :
La connaissance de la pulsation de coupure ωc permet de trouver directement la constante
de temps : Tm = ω1 . c

2. Réponse indicielle (en vitesse) :

Cette méthode donne la possibilité de vérifier la mesure précédente. Elle sera effectuée
à la sortie Vitesse v(t) sachant que :
V (p) K
=
E(p) 1 + Tm p

La réponse à une entrée échelon de position e(t) = E0H(t) est : v(t) = KE0 1 − exp(− Tm ) .
h i
t

Un relevé de v(t) à l’oscilloscope permet de mesurer Tm en déterminant le temps au bout

duquel v(t) = 0.632.K.E0 (Fig. 8.8)
3. Mesure de Tm par déphasage (en vitesse) :
En utilisant la méthode de Lissajous décrite en section 8.4.1, déterminer la fréquence
pour laquelle le rapport c/b correspond à un déphasage de -45° (le signal obtenu n’étant
pas très exploitable, les mesures seront donc approximatives).
N.B. La méthode de Lissajous permet d’obtenir le gain et la phase (cf. section 8.4.1).
4. Interprétation :
— Comparer les résultats obtenus avec les différentes méthodes
— Quelle est la méthode la plus précise ?
F.LUTHON,2023 105

e(t) v(t)

K.E0
E0
0.632K.E0

t t
Tm

Figure 8.8 – Sortie Vitesse en réponse à un échelon en entrée.

8.3.2.2.2 Détermination du gain Km : (méthode expliquée en section 8.4.3).

Le gain Km, gain total de la chaîne d’asservissement en boucle ouverte, sera déterminé
à partir de la réponse fréquentielle dans le plan de Bode, dont une approximation de son
diagramme asymptotique est donnée Fig. 8.9.

Gain en B.O.
-20dB/dec
3dB
gain
expérimental -40dB/dec
0dB ω
ωc ωK
Phase ϕ
ωc ω

-90°
-135°
-180°

Figure 8.9 – FTBO : gain et phase.

La détermination de la pulsation de cassure ωc et du gain du système pour cette pulsation

est suffisante pour définir le diagramme asymptotique.
Mesure de la pulsation de coupure ωc et du gain expérimental Km correspondant à cette
pulsation :
— Appliquer un signal sinusoïdal à l’entrée de l’amplificateur et déterminer la fréquence de
coupure fc sachant qu’à f = fc , le signal de sortie est atténué de 3dB par rapport au
signal d’entrée.
— En déduire la pulsation de coupure ωc
— Déterminer le gain Km sachant que c’est le rapport des amplitudes du curseur de la règle
et du signal d’entrée. Il se mesure donc en cm/V .
106 F.LUTHON,2023

8.4 Protocole méthodologique

8.4.1 Mesure en XY ou méthode de Lissajous
— Injecter sur l’oscilloscope le signal sinusoïdal d’entrée en X et le signal de sortie en Y.
— Sélectionner la fonction X-Y de l’oscilloscope : on n’observe plus les courbes en fonction
du temps mais l’une (Y) en fonction de l’autre (X).
— La représentation est une ellipse ou une droite oblique (ceci dépend du déphasage, cf.
Fig. 8.10).
— Pour que les mesures ne soient pas faussées, l’ellipse doit être parfaitement centrée au
milieu de l’écran. Pour cela, appuyer sur la touche GND de chaque voie de l’oscilloscope et
régler la position du point en utilisant les molettes de déviation horizontale et verticale
(centrage du spot).
— Mesure d’un gain : C’est le rapport G = b/a en tenant compte des échelles respectives
pour b et pour a. Pour le tracé des courbes de Bode, il ne faut pas oublier de calculer
20 log(G) pour obtenir le module en dB.
— Mesure d’une phase : Le déphasage est tel que : sin(φ) = c/b (cf. Fig. 8.11)

Figure 8.10 – Déphasages.

Y

b
X
c 0

Figure 8.11 – Figure de Lissajous.

F.LUTHON,2023 107
8.4.2 Mesure de la pulsation de coupure ωc
On ne peut pas déterminer ωc à partir de la courbe de gain de la FTBO (car le gain tend
vers l’infini en basse féquence). Par contre, on peut déterminer ωc sur la courbe de phase de
Bode de T (jω) correspondant à la FTBO du moteur :
Km
T (p) = .
p(1 + Tm p)

En effet, à la transition en ωc = 1/Tm, on aura un déphasage de ϕ = −135°.

Le protocole expérimental est donc le suivant :
1. On injecte un signal sinusoïdal dont on fait varier la fréquence f .
2. On mesure le retard temporel ∆t entre l’entrée et la sortie du système en boucle ouverte.
3. Sachant qu’une période complète du signal T = 1/f correspond à 360°, on en déduit,
par la règle de trois, le déphasage correspondant à ∆t :
ϕ ∆t
= ⇒ ϕ = −∆t × 360 × f
360 T

NB : le déphasage est forcément négatif car la sortie est toujours en retard (et non pas
en avance) sur l’entrée (sinon le système ne serait pas causal).
4. Quand on sera à la fréquence de coupure f = fc , on aura donc un retard de :
135 T
|∆t| = T = 0.375T ≈
360 3

Il faut donc simplement trouver la valeur de la fréquence qui conduit à un retard

d’environ un tiers de période.

8.4.3 Mesure du gain Km

La FTBO du système vaut
kAKm Kpot
G(p) = kA × T (p) × Kpot =
p(1 + Tm p)

On se place à la coupure ωc = 1/Tm et on prend kA = 1. On obtient alors :

Km Kpot
G(p) = G(jωc ) =
jωc (1 + j)

Il suffit alors de mesurer le gain |G| du système en boucle ouverte à la fréquence de

coupure pour déduire Km :
Vs Km Kpot Tm Km Kpot
|G| = = = √
Ve jωc (1 + j) 2

d’où √
|G| 2
Km =
Tm Kpot
108 F.LUTHON,2023

8.5 Expression de la FTBF H(p) connaissant la FTBO G(p)

Notons pour simplifier l’écriture : λ = kAKm Kpot. Alors :
λ
G(p) =
p(1 + Tm p)

La FTBF H(p) à retour unitaire vaut donc :

G(p) λ 1
H(p) = = = 1 Tm 2
1 + G(p) p(1 + Tm p) + λ 1 + λp + λ
p

En identifiant avec l’expression canonique d’un système du 2ème ordre d’amortissement

ζ et de pulsation propre ωn (cf. Eq. 6.5, p.88) :

ωn2 1
H(p) = =
ωn2 + 2ζωn p + p2 1 + 2ζτ p + τ 2 p2

on déduit les paramètres de l’asservissement :

(8.1)
p
τ = Tm /λ
1
(8.2)
p
ωn = = λ/Tm
τ
1
ζ = √ (8.3)
2 λTm

Conclusion : Le réglage choisi pour kA, qui modifie la valeur de λ, influe sur l’amortis-
sement ζ du système asservi, et donc sur sa stabilité en boucle fermée (cf. oscillations sur la
réponse indicielle et surtension sur la courbe de gain de Bode). On peut le prévoir théoriquement
grâce aux abaques des systèmes du 2ème ordre (cf. Annexe 13.1).

8.6 But de la manipulation No.2 : Etude en boucle fermée

Cette étude fait suite à l’étude en B.O. de l’asservissement de position. On utilise la même
platine d’étude (Tergane).
Le système étudié précédemment est asservi par un retour unitaire. Sa réponse au signal e(t)
sera donc essentiellement fonction du gain de la chaîne directe. Suivant la valeur de ce gain,
on peut obtenir 3 régimes de fonctionnement : apériodique, apériodique critique et pseudo-
périodique.
La manipulation consistera donc à identifier tout d’abord ces 3 régimes en soumettant le
montage à un échelon unitaire.
De la réponse indicielle du montage en B.F. assimilé à un système du 2nd ordre, on peut
déterminer certains paramètres notamment le facteur d’amortissement ζ , le coefficient de sur-
tension Q, la pulsation propre ωn , etc...
L’étude harmonique de ce même montage permet de retrouver ces valeurs.
Enfin, l’étude complète du système s’achèvera par son réglage optimum au sens de l’auto-
matique (en insérant un correcteur).

8.7 Manipulation No.2

Câbler la platine de façon à la préparer pour une étude en boucle fermée à retour unitaire.
F.LUTHON,2023 109
8.7.1 Etude en régime indiciel
8.7.1.1 Etude qualitative
Injecter des signaux rectangulaires de fréquence f = 1Hz avec une amplitude de 4 Volts
crête à crête.
Régler le potentiomètre K de l’atténuateur de façon à observer les 3 modes de fonctionne-
ment :
— apériodique
— apériodique critique
— pseudo-périodique
Définir les plages de variation de K correspondant à ces 3 régimes et représenter l’allure des
signaux observés en sortie Position.
8.7.1.2 Etude du régime pseudo-oscillatoire
Le gain du préamplificateur est fixé à A = 10.
On se place en régime oscillatoire amorti, soit :
K ≈ 0.6 (valeur à ajuster selon la maquette 1 ou maquette 2)
La fréquence du signal d’attaque étant toujours de 1Hz, représenter à l’échelle le signal
Position et en déduire le coefficient d’amortissement ζ et la pulsation propre non amortie ωn
du système. (N.B. : Pour déterminer le coefficient d’amortissement, on mesurera la valeur du
premier dépassement et on utilisera la méthode du décrément logarithmique cf. Fig. 6.2 p.90
du Chap. 6).
Donner la fonction de transfert complète du système.

8.7.2 Etude en régime harmonique

Pour les 3 valeurs de gain :
K = 0.1, K = 0.28 et K ≈ 0.6 (à ajuster selon la maquette 1 ou maquette 2)
tracer les diagrammes de Bode (amplitude et phase) du système.
La fréquence du signal d’attaque doit être comprise entre 0.5Hz et 20Hz.
Tracer aussi les 3 courbes de Black et mesurer les 3 marges de phase.

8.7.3 Amélioration du système

8.7.3.1 Remarque
En augmentant le gain, on augmente la précision mais aussi l’instabilité.
Dans certains cas, le fait même d’être oscillant n’est pas tolérable pour un asservissement :
c’est le cas par exemple d’un avion, d’une machine outil ou de certains robots.
8.7.3.2 Influence de la génératrice tachymétrique
Prenons un gain de préamplificateur tel que l’asservissement soit instable (par exemple
K = 0.15 et on met le préamplificateur sur la position 100). Le gain est très élevé, le système
oscille sans pouvoir s’arrêter.
Réglons le potentiomètre de retour Vitesse sur 0.3 et le commutateur sur “-” c’est-à-dire que
le moteur fournit en Z une tension proportionnelle à la vitesse mais négative.
En connectant ce point Z à l’entrée U de gain 10 du préamplificateur-sommateur, on sous-
trait à la tension d’erreur une tension proportionnelle à la vitesse. Si le moteur doit se déplacer,
il sera freiné par sa propre vitesse.
Observer que le système qui était instable redevient stable mais oscillant.
110 F.LUTHON,2023

Si l’on règle le retour Vitesse à la valeur 1.0, on arrive à ne plus le faire osciller du tout !
8.7.3.3 Expérience inverse
On règle maintenant l’asservissement de telle sorte qu’il soit stable et non oscillant.
Inverser l’interrupteur de retour Vitesse sur “+” : au lieu de retrancher à l’erreur une tension
proportionnelle à la vitesse, on l’ajoute maintenant. Donc dès que le moteur sera soumis à
une tension d’erreur, une tension supplémentaire proportionnelle à sa vitesse aura tendance à
l’accélérer.
L’asservissement devient oscillant et plus nerveux.
8.7.3.4 Synthèse de correcteur
Nous venons de voir comment la réinjection du signal tachymétrique en + ou en - permettait :
— de rendre plus nerveux un asservissement trop mou
— de stabiliser un système nerveux mais oscillant.
Cette méthode peut être réalisée en utilisant des correcteurs sous forme de circuits filtres tels
que :
— circuits P.I.D.
— circuits à avance ou retard de phase
— etc...
Nous allons par exemple utiliser un correcteur à avance de phase :
La fonction de transfert d’un tel correcteur est :
1 + τp
C(p) =
1 + aτ p
avec τ = 1/100 = 10ms et a = 0.25

Le correcteur est réalisé à partir du circuit passif de la Fig. 3.5, page 46, avec C = 1µF ,
R1 = 10kΩ, R2 = 3.3kΩ.
1. Insérer le correcteur entre la sortie du comparateur et l’entrée de l’atténuateur k. Le
filtre défini ci-dessus introduit un affaiblissement de valeur a aux basses fréquences et en
conséquence le gain KA sera fixé à 10/a.
2. Visualiser les diagrammes de Bode pour vérifier les effets du correcteur.

8.7.4 Annexe sur le simulateur

Un simulateur de l’asservissement (Fig. 8.12) est disponible sur le répertoire réseau :
\\haya\docgim\DocCours\2A_EEA\deLarroque\AUTO1\TP3AUTOa.vi

Figure 8.12 – Face-avant et diagramme du simulateur.

Chapitre 9
Synthèse fréquentielle des asservissements.
Etude des correcteurs en cascade
9.1 But de la simulation
On considère Fig. 9.1 le schéma fonctionnel d’un asservissement à retour unitaire où le
correcteur, de transmittance Gc (p), est placé en série entre le comparateur et le système à
corriger H(p).
SYSTEME A CONTROLER
COMPARATEUR

CONSIGNE + ERREUR SORTIE

CORRECTEUR
H(p)
Gc(p)
_

RETOUR UNITAIRE

Figure 9.1 – Asservissement à retour unitaire.

Le choix et la synthèse du correcteur s’effectuent en fonction d’un cahier des charges qui
spécifie les conditions de fonctionnement d’un système à régulation automatique, en régime
transitoire et en régime permanent.
Les conditions suivantes sont généralement imposées :
— annulation des erreurs statiques en réponse à un échelon ou à une rampe
— degré de stabilité : nombre d’oscillations
— forme de la réponse indicielle : apériodique ou oscillatoire optimale (une seule oscillation)
— rapidité
En utilisant le logiciel Black sous Matlab, nous allons étudier les principaux types de correcteurs
utilisés et les appliquer à des systèmes simples.
Les correcteurs qui vont être étudiés ont été classés en deux groupes :
— ceux qui ont une action proportionnelle et/ou dérivée et/ou intégrale pure,
— et ceux qui ont une action proportionnelle et/ou intégrale et/ou dérivée approchée.

9.2 Correction par action pure

9.2.1 Correction par action proportionnelle P
Dans ce cas, la transmittance du correcteur est : Gc(p) = K
1. Quelles sont les contraintes qui peuvent être satisfaites avec un tel correcteur ?
111
112 F.LUTHON,2023

2. Considérons un système de contrôle de la vitesse de rotation d’une trubine. Son schéma

fonctionnel est indiqué à la Fig. 9.2. Les fonctions de transfert de l’électrovalve (ali-
mentant la turbine en vapeur), de la turbine et de la génératrice tachymétrique sont
respectivement données par :
1 0.5
H1 (p) =
p + 0.1
H2 (p) = 2
p + 3p + 2
et T (p) = 1 (9.1)

VAPEUR

VITESSE
CONSIGNE +
REGULATEUR ELECTROVALVE TURBINE tr/mn
Gc(p)=K H1(p) H2(p)
_

TACHYMETRE
T(p)

Figure 9.2 – Régulation de la vitesse de rotation d’une turbine.

Visualiser la réponse fréquentielle en boucle ouverte dans le cas où K = 1. Mesurer la
marge de phase.
3. A l’aide des menu et zoom du programme Black, calculer le gain du correcteur pour
avoir une marge de phase de 60°.
4. Visualiser les performances du système (réponse indicielle). Justifier les résultats obtenus
(position des pôles, courbes de Bode gain/phase). Zoomer pour faire toute mesure utile.

9.2.2 Correction par action proportionnelle et intégrale I

Dans ce cas, Gc(p) = Kp + Kp que l’on peut écrire aussi Gc (p) = Kp (1 + pTn ).
i c

1. Visualiser le diagramme asymptotique de la réponse fréquentielle de ce correcteur.

2. Quelles sont les contraintes qui peuvent être satisfaites ?
3. Une méthode de synthèse d’un tel correcteur est décrite ci-après :
(a) Compenser la constante de temps la plus élevée qui correspond au pôle de plus faible
valeur pmin (c’est-à-dire au pôle le plus défavorable du point de vue de la stabilité) :
1
Tn = −
pmin
(9.2)
(b) Déterminer le gain statique du correcteur sur le système :
1 + pTn
p
H(p) (9.3)
Nous allons appliquer cette méthode à un système régulant l’inclinaison d’une navette
(Fig. 9.3a) en modifiant la position de ses ailerons.
Le diagramme fonctionnel d’un tel système est représenté à la Fig. 9.4. Le correcteur est
un P.I. réglable au moyen des gains K1 et K2.
4. Simuler avec Black et visualiser la fonction de transfert en boucle ouverte de ce système
pour K1 = 0 et K2 = 1. Quelle est la marge de gain et la marge de phase ?
5. Effectuer la synthèse du correcteur permettant d’obtenir les contraintes suivantes :
— réponse indicielle apériodique (marge de phase de 50°)
— erreur statique nulle en réponse à un échelon.
6. Vérifier les performances du système.
F.LUTHON,2023 113

Figure 9.3 – a) Navette ; b) Lunar Excursion Module.

K2

DYNAMIQUE DU VEHICULE
+
(0 .05 p + 1) 2
CONSIGNE DE + INCLINAISON
+
H ( p) =
L'INCLINAISON
(p 2 + 5 p + 25) (10 p + 1()
K1/p
_
0.01 p +)1

CAPTEUR

Figure 9.4 – Régulation de l’inclinaison d’une navette.

9.2.3 Correction par action proportionnelle et dérivée D

La transmittance du correcteur est :
Gc (p) = K + Kd p = Kc (1 + pTd )

1. Visualiser le diagramme asymptotique de la réponse fréquentielle de ce correcteur.

2. Quelle est approximativement l’avance de phase et le gain du correcteur obtenus pour :
10
ω=
Td

3. Quelles sont les contraintes qui peuvent être satisfaites ?

4. On considère le système :
10
H(p) = .
p(1 + 0.1p)(1 + p)
Calculer le gain statique en boucle ouverte pour que l’erreur en réponse à une rampe
soit de 10%. En déduire le gain du correcteur Kc.
114 F.LUTHON,2023

5. Tracer la réponse en boucle ouverte Kc H(p) pour le gain obtenu.

6. Déterminer la pulsation pour laquelle la réponse coupe l’ordonnée −20dB . En déduire
une valeur possible de Td .
7. Vérifier avec Black les performances obtenues.

9.3 Correction par action approchée

Les correcteurs par action approchée sont généralement plus faciles à réaliser en particulier
au moyen de composants passifs. Il en existe de différentes sortes notamment des correcteurs
par avance de phase ou par retard de phase.
Dans ce qui suit, nous allons faire l’étude d’un correcteur par avance de phase (cf. annexe
13.2). Sa transmittance s’écrit :
1 + aTd p
Gc (p) = Kc
1 + Td p
avec a > 1.

1. Visualiser le diagramme asymptotique de la réponse fréquentielle du correcteur.

2. Quelles sont les contraintes qui peuvent être satisfaites ?
3. Vérifier par le calcul que la pulsation pour laquelle l’avance de phase est maximale vaut :
1
ωm = √
Td a
√
et qu’à cette pulsation, le gain en dB vaut : g(ωm) = 20 log a + 20 log Kc .
On peut également montrer que l’avance de phase est donnée par :
 
a−1
∆ϕm = arcsin
a+1
Des abaques représentant ces relations sont fournis en annexe 13.2.
4. Considérons le contrôle d’un L.E.M. (Lunar Excursion Module) dont la photo apparaît
à la Fig. 9.3b. La commande et le contrôle de la navigation mettent en œuvre de nom-
breux capteurs et différentes unités de propulsion. Pour l’analyse qui va être faite, on
peut considérer la dynamique du véhicule comme une double intégration. Le diagramme
fonctionnel de la Fig. 9.5 illustre le système de régulation d’un axe de l’attitude du vé-
hicule. De plus, on suppose que le couple T (p) est proportionnel au signal de contrôle
U(p) :
T (p) = 2U(p) et que J = 0.25

CONSIGNE SIGNAL DE
D'ATTITUDE CONTROLE COUPLE DYNAMIQUE
+ U(p) T(p) DU VEHICULE ATTITUDE
CORRECTEUR
Gc(p) 2 1
_ Jp 2

RETOUR UNITAIRE

Figure 9.5 – Block diagramme du Lunar Excursion Module.

En s’aidant des abaques, déterminer un réseau d’avance de phase tel que la marge de
phase du système corrigé soit comprise entre 40° et 60°.
5. Vérifier les performances du système avec Black.
Chapitre 10
TP1-R5 Régulation de vitesse
L’objectif de ce TP est d’asservir en vitesse le moteur de la plaquette Motor Board (Fig. 10.1).

Figure 10.1 – Motor Board (réf. hps H5130)

10.1 Présentation du matériel

— Le moteur est un moteur à courant continu de tension nominale 12V et de vitesse
nominale 7800 tr.min−1.
— Ce moteur est alimenté grâce à un amplificateur de puissance : entrée ±10V ; sortie 4
quadrants ±12V .
— Il est couplé à un autre moteur identique monté en génératrice tachymétrique générant
une tension proportionnelle à la vitesse du moteur (2V pour 1000 tr.min−1). Cette tension
doit être filtrée par un filtre passe-bas du premier ordre de constante de temps 50ms
pour être utilisée.
— La génératrice peut être chargée par une lampe.
— L’axe des moteurs peut être chargé par un volant d’inertie.
Consignes du TP :
— Relier les masses des 2 platines (placer le PID board à gauche et le moteur à droite).
— Connecter les bornes RESET du générateur interne.
NB : Il faut appuyer sur le bouton rouge START/STOP pour activer le générateur
interne.
— Attention aux signes moins sur les sorties des modules : la platine est faite de sommateurs
inverseurs S = −(A + B) et d’ampli inverseurs. Il faudra bien tenir compte du nombre
115
116 F.LUTHON,2023

de signes “moins” dans la boucle pour éviter de faire un oscillateur !

— Si l’on entend un bruit strident en FTBF, vérifier le cavalier mis sur le filtre de tachy-
mètre.

10.2 Boucle ouverte

1. Réaliser un essai indiciel en boucle ouverte sans charge et avec charge (lampe et/ou
volant d’inertie). cf. Fig. 10.2.
NB : On réglera à l’oscilloscope le signal d’entrée carré (fourni par le générateur interne
du PID board) tel que : f = 0.5Hz et Vpp = 7V . Ce signal alimentera l’entrée ±10V de
l’ampli de puissance du moteur.
On déclenchera l’oscilloscope par le signal de Trigger externe (mode TRIG EXT, Normal,
coupling DC).
2. Pour chaque essai, visualiser l’allure des courbes de réponse et identifier la fonction de
transfert du moteur (ordre, gain statique, constante de temps). On supposera que la
FTBO du moteur se modélise simplement par : G(p) = K0 /(1 + τ0 p).
NB : on pourra utiliser la fonction Sauve et la touche Ref Menu de l’oscilloscope pour
stocker et superposer plusieurs réponses afin de mieux les comparer.
3. Dresser un tableau de mesures donnant Ve , Vs et le temps de montée tm pour les 4 cas
de charge (sans charge, avec lampe, volant d’inertie, ou lampe et volant). Compléter le
tableau avec les valeurs de gain K0 et de constante de temps τ0 déduites de ces mesures
pour chaque cas.
4. Interpréter : Quelle est l’influence respective des charges sur la fonction de transfert du
système ?

10.3 Boucle fermée non corrigée

1. Dessiner un schéma de câblage théorique pour un essai indiciel en boucle fermée sans
correcteur (cf. Fig. 10.3).
2. Réaliser un essai indiciel en boucle fermée sans correcteur sans charge et avec charge
(lampe et/ou volant d’inertie).
3. Pour chaque essai, visualiser l’allure des courbes de réponse et préciser si la fonction de
transfert est un premier, un second ou un autre ordre. Dresser un tableau contenant les
mesures Ve , VS , tm ainsi que les nouveaux paramètres du modèle K et τ déterminés pour
chaque cas de charge.
4. Vérifier le résultat de l’identification à partir des fonctions obtenues en 10.2.
5. Interpréter : Quelle est l’influence du rebouclage sur le système (sur le gain et sur la
rapidité) ? Pour étayer la réponse, calculer la fonction de transfert H(p) = G(p)/(1 +
G(p)).

10.4 Boucle fermée corrigée

1. Dessiner un schéma de câblage pour réaliser un essai indiciel en boucle fermée avec
correcteurs PID.
2. Utiliser les correcteurs PID parallèles pour réaliser un essai en boucle fermée. Régler
ces correcteurs par la méthode expérimentale et relever la valeur de leurs paramètres.
Montrer le résultat obtenu, et le commenter par rapport aux essais en boucle ouverte :
en terme de rapidité, précision et stabilité.
F.LUTHON,2023 117
3. A partir du 10.2 et du 10.3, déterminer les paramètres des correcteurs par une autre
méthode que la méthode expérimentale : soit en utilisant le tableau récapitulatif Tab. 2.3,
soit en utilisant l’essai indiciel de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (mesure de la tangente
Fig. 2.13 et Tab. 2.2).
NB : Le correcteur implanté sur la platine expérimentale vaut :
1
C(p) = Kc + + Td p
Ti p
Alors que celui défini dans le cours théorique vaut :
 
1
C(p) = k 1 + + τd p
τi p

Il faudra donc écrire les équations qui font correspondre pratique et théorie : relation de
Kc , Ti , Td avec k, τi , τd .
4. Régler les correcteurs et réaliser un essai indiciel. Fournir une copie d’écran des signaux
et donner les valeurs des paramètres PID.
5. Comparer les résultats des deux méthodes de réglage en terme de performances du
système et proposer des améliorations.
6. Conclure sur ce TP.

Figure 10.2 – Boucle ouverte

118 F.LUTHON,2023

Figure 10.3 – Câblage en Boucle fermée

Chapitre 11
TP2-R5 Régulation de position
L’objectif de ce TP est d’asservir en position le moteur de la plaquette Servo Board
(Fig. 11.1).

Figure 11.1 – Servo Board (réf. hps H5131)

11.1 Présentation du matériel

— La plaquette contient un moteur dont la position angulaire est apparente.
— Un potentiomètre à point milieu permet de générer un signal proportionnel à cette
position angulaire en fonction d’une tension de référence UREF (ici −10V ou +10V )
— Le moteur est alimenté grâce à un amplificateur de puissance de gain variable (Vu ∈
[0; 1.2]).
— Pour les essais, l’interrupteur Z doit être placé sur 0.
— On utilisera un générateur externe (et non pas le générateur interne de la platine PID)
pour alimenter le système.

11.2 Boucle ouverte

cf. Fig. 11.2
1. Mettre le ServoBoard à gauche et la platine PID à droite et relier les masses des 2 chassis.
2. Réaliser un essai indiciel en boucle ouverte. Prendre un signal carré : Vpp = 3V ; f =
0.3Hz ; Vof f est = 3V DC . Faire une copie d’écran et expliquer les sauts verticaux.

119
120 F.LUTHON,2023

3. Le signal de consigne permet-il d’asservir la position du moteur ?

4. Le système est-il stable en boucle ouverte ? Justifier en considérant que G(p) = p(1+τ
K
p)
.

11.3 Boucle fermée non corrigée

cf. Fig. 11.3
1. Dessiner un schéma de câblage pour réaliser un essai indiciel en boucle fermée sans
correcteur.
2. Réaliser un essai indiciel en boucle fermée sans correcteur.
Faire une copie d’écran. Mesurer temps de montée tm et erreur statique ε0
NB : attention à modifier la valeur de UREF .
3. Quelle est la relation entre la position angulaire du moteur et le signal issu du potentio-
mètre capteur de position ?
4. Donner l’allure de la courbe de réponse et préciser si la fonction de transfert est un
premier, un second ou un autre ordre.

11.4 Boucle fermée corrigée

1. Dessiner un schéma de câblage pour réaliser un essai indiciel en boucle fermée avec
correcteurs PID.
2. Utiliser les correcteurs PID parallèles pour réaliser un essai en boucle fermée. Régler ces
correcteurs par la méthode expérimentale et relever la valeur de leurs paramètres.
3. Réaliser un essai de pompage (avec Z = 1). Préciser la valeur du gain et la période des
oscillations.
4. En utilisant la méthode de Ziegler-Nichols, déterminer le réglage des correcteurs et réa-
liser un essai indiciel avec les correcteurs.
5. Comparer les résultats des deux méthodes de réglage en terme de performances du
système et proposer des améliorations.

Figure 11.2 – Boucle ouverte

F.LUTHON,2023 121

Figure 11.3 – Boucle fermée

122 F.LUTHON,2023
Chapitre 12
TP3-R5 Régulation par ordinateur
12.1 Présentation
Le système EP060 de Didalab regroupe la partie commande et la partie mesure pour l’étude
des asservissements sur des groupes moteurs de 0.3 kW à 1.5kW (Fig. 12.1). Il permet d’étudier
le système en boucle ouverte ou en boucle fermée (en position ou en vitesse). En boucle fermée,
on peut choisir plusieurs types de correcteurs : PID, TOR ou échantillonné (en « Z »).

Figure 12.1 – Banc expérimental : partie opérative et partie contrôle-commande

12.1.1 Objectifs du TP
1. Proposer et tester un réglage de PI(D) proche de l’optimum en l’absence de frottement
(en terme de dépassement et de temps de réponse).
2. Même question en présence de frottements (avec charge frein à poudre à configurer).
3. Conclusion : expliciter les compétences mobilisées dans ce TP et le savoir-faire acquis.
— Durée du TP : 4h
— Lieu : Salle 134 (Labo Electrotechnique)
— Docs : 3 docs DidaLab
123
124 F.LUTHON,2023

12.1.2 Liste des équipements

Identifier les équipements :
— Banc moteur CC (300W)
— Frein à poudre
— Plan de charge résistif 500W
— Génératrice tachymètrique
— Redresseur gradateur EP 260 000
— Boîtier de commande EP 060 000
— Alimentation COMPAK20 triphasée
— PC avec logiciel D_EP060
— 1 Oscilloscope 4 voies
— 2 Voltmètres (pour relever la tension aux bornes du tachymètre qui donne la vitesse, et
pour mesurer la tension aux bornes du frein à poudre).

12.1.3 Câblage
Réaliser ou vérifier le câblage (hors tension) selon la Fig.12.2.
NB : Lors du démarrage, on alimentera en premier l’inducteur en 220VCC puis l’induit en
150VAC . Mettre environ 20 % de la charge résistive et 50% des tensions maxi d’alimentation.
(plus précisément :70% pour alim CC et 35% pour alim CA).
Entre 2 essais, remettre à zéro les alimentations CA-tri (induit) et CC-mono (inducteur).
Toujours laisser EP060000 et EP260000 sous tension (avant d’allumer le PC).

12.1.4 Logiciel
Se familiariser avec le Fonctionnement des barres de menu (Fig.12.3) :
Il faut passer en mode « partie commande » pour pouvoir aller sur les différents menus. En
effet, lorsqu’on lit une courbe, on ne peut pas naviguer directement dans les différents menus
notamment pour changer les unités ou le type d’essai.

12.1.5 Configuration du système

Dans le menu Configurer Partie Opérative, vérifier si les valeurs suivantes sont saisies :
— Mesure : Génératrice tachymétrique : Gain = 0,02 V/tr/min, Plage = ±50V (ou ±100V )
— Charges : Frein à poudre : Imax= 0,2 A ; Inom = 0,1 A ; Cnom = 4 Nm
Charge active : Umax = 10 V ; Unom = 5 V
— Moteur : Unom = 220 V ; Inom = 2 A ; Vitesse = 1500 tr/min
— Compensation frottement sec : Commande tension : Udémarrage = 0V (ou 10 V)
Commande courant : Idémarrage = 0.5 A
— Période d’échantillonnage Te= 0.01 s (sauf pour vitesse : Te= 0.005s)

12.2 Caractérisation du système en boucle ouverte

Faire le schéma bloc de l’installation en boucle ouverte (Fig.12.4). La FTBO du moteur
sans charge (a = 0) se modélise par un 1er ordre : G(p) = 1+τK
p
. Celle du moteur avec charge
(a = 4 : frottement visqueux du frein à poudre) se modélise par un 2e ordre : G(p) = (1+τKp) .
2
F.LUTHON,2023 125

Figure 12.2 – Synoptique de câblage

12.2.1 Réponse à un échelon constant

Partant d’un état de repos avec 20V, on souhaite appliquer un échelon de commande
constant de valeur Sr = 60V (pour effectuer une variation de commande de 40V autour du
point de repos) à un instant pris comme origine de temps t = 0.1s.
Conditions de l’essai et mode opératoire :
— Configurer la caractéristique de charge : a= 0 ou a = 4 mN.m/tr/min
— Définir la valeur de repos à 20V, et la valeur de l’échelon constant à 60V avec un temps
126 F.LUTHON,2023

Figure 12.3 – Barre de menu du logiciel D Ep060

Figure 12.4 – Essai en boucle ouverte : a) Schéma-Bloc ; b) Réponse Indicielle : échelon de

tension en entrée (coeff=0.05V/tr.min−1)

de retard de l’échelon égal à tr = 0.1 s

— Veiller à être en mode Stop avec l’interrupteur de sortie fermé
— Appliquer l’échelon en cliquant sur le commutateur d’application de l’échelon
— Sélectionner les points d’enregistrement Nm et Sr en cliquant gauche dessus
— Tracer la réponse temporelle grâce au bouton du menu.
Visualiser l’évolution de la vitesse N au cours du temps.
— On peut connaître les coordonnées d’un point en positionnant une sonde. Pour cela,
cliquer/glisser depuis le point de la courbe vers l’endroit où l’on veut positionner la
sonde.
Pour effacer une sonde indésirable, il suffit de cliquer dessus.
— Grâce aux boutons du menu, en positionnant les sondes demandées, on peut mesurer la
constante de temps, le gain, le dépassement et le temps de réponse à 5 % du système.
NB : l’instant initial est l’instant où se produit la discontinuité de la consigne.

12.2.2 Exploitation des résultats

Pour chaque essai, visualiser l’allure des courbes de réponse et identifier la fonction de
transfert (valeur du gain statique K et constante de temps τ ). Mesurer les temps de réponse et
dépassements.
Quelle est l’influence de la charge sur la fonction de transfert ?
F.LUTHON,2023 127
12.3 Boucle fermée
Faire le schéma bloc de l’installation en boucle fermée (Fig.12.5).

Figure 12.5 – Essai en boucle fermée avec correcteur PID : a) Schéma-bloc ; b) Réponse
indicielle : erreur statique annullée

12.3.1 Réponse à un échelon constant

Partant d’un état de repos égal à 500 tr/min, on souhaite appliquer un échelon de commande
constant de valeur C = 1000 tr/min à un instant pris comme origine des temps t = 0.1s.
Conditions de l’essai et mode opératoire :
— Configurer la caractéristique de charge : a= 0 ou a = 4 mN.m/tr/min
— Définir la valeur de repos à 500 tr/min. Définir la valeur de l’échelon constant à 1000
tr/min avec un retard de 0.1 s.
— Définir par défaut des coefficients K1 = 1 et K2 = 0.05 Définir la constante d’intégration
T i = τ prédéterminée en cliquant sur le bloc « Action intégrale »
— Veiller à être en mode Stop avec l’interrupteur de sortie fermé
— Appliquer l’échelon en cliquant sur le commutateur d’application de l’échelon
— Sélectionner les points d’enregistrement vitesse Nm et commande C
— Tracer la réponse temporelle
— Déterminer le temps de réponse à 5 % .

12.3.2 Boucle fermée non corrigée

— Tenter un essai sans correcteur (avec ou sans charge).
— Pour chaque essai, visualiser l’allure des courbes de réponse et préciser l’ordre de la
fonction de transfert.
— Valider l’ordre de la fonction transfert avec les résultats en boucle ouverte.
— Quelle est l’influence du rebouclage ?

12.3.3 Boucle fermée corrigée

— Connaissant la FTBO, déterminer par calcul les paramètres du correcteur PI, sachant
qu’il est défini sur la platine de commande par : C(p) = K2 (K1 + τ1p ).
— Régler le correcteur PI(D) dans le logiciel puis effectuer un essai en boucle fermée avec
i

ce correcteur (NB : faire une RAZ du PI avant chaque essai).

128 F.LUTHON,2023

— Commenter les résultats et faire toute mesure utile à l’aide du menu (dépassement, temps
de montée).

12.4 Conclusion
Commentaire et interprétation : intérêt de la commande ?

12.5 Addendum : Calcul théorique du correcteur PI

12.5.1 Sans charge (a = 0)
Le système se modélise par une FTBO G(p) du premier ordre :
K
G(p) = .
1 + τp
K et τ sont estimés grâce au logiciel en réalisant un essai en boucle ouverte.
Le correcteur choisi est un PI :
 
1
C(p) = K2 K1 +
τi p

avec : τi = τ et K1 = 1 .
La FTBO corrigée vaut donc :
KK2
F T BO = C(p)G(p) =
τp
Si l’on a un retour unitaire, on sait que la FTBF s’exprime par :
F T BO
F T BF =
1 + F T BO
On obtiendra donc ici :
KK2 1
F T BF = H(p) = = τ
KK2 + τ p 1 + KK 2
p

qui correspond à un système du premier ordre (comme le système initial G(p) donc toujours
stable), mais avec une double amélioration en terme de précision et de rapidité :
— gain statique unitaire (cf numérateur de la FTBF normalisée=1)
— et constante de temps corrigée τc = τ /(KK2 ) réduite, à condition de choisir KK2 > 1
(c’est à dire K2 > K1 , comme préconisé par la théorie).

12.5.2 Avec charge (a = 4)

Le système se modélise par une FTBO G(p) du 2nd ordre :
K
G(p) = .
(1 + τ p)2
où K et τ sont estimés grâce au logiciel en faisant un essai en boucle ouverte.
Si le correcteur choisi dans le logiciel est encore un PI :
 
1
C(p) = K2 K1 +
τi p
F.LUTHON,2023 129
avec : τi = τ et K1 = 1, alors la FTBO corrigée vaut :
KK2
F T BO = C(p)G(p) =
τ p(1 + τ p)

Si l’on met en œuvre une boucle à retour unitaire, on obtient dans ce cas pour la FTBF :
KK2 1
H(p) = = τ τ2
KK2 + τ p(1 + τ p) 1+ KK2
p + KK2
p2

qui est une fonction de transfert du 2e ordre, que l’on peut réécrire sous la forme canonique :
1
H(p) =
1 + 2ζτc p + τc2 p2

On déduit par identification les paramètres de l’asservissement corrigé :

τ
τc = √ (12.1)
KK2
1
ζ = √ (12.2)
2 KK2

Conclusion : Le système est accéléré si l’on choisit KK2 > 1, soit K2 > K1 , car on obtient
la constante de temps corrigée τc < τ , et l’on peut ajuster l’amortissement
√ pour avoir le
dépassement souhaité : typ. on vise un optimum de ζ = 0.707 = 1/ 2, soit KK2 = 1/2
(ou au moins ζ = 0.5 obtenu pour KK2 = 1, qui est le minimum préconisé par la théorie).
Le réglage choisi pour K2 influe sur l’amortissement ζ du système asservi, et donc
sur sa stabilité en boucle fermée (cf. oscillations sur la réponse indicielle et surtension sur la
courbe de gain de Bode). Et il influe aussi sur la rapidité (valeur de τc ). On peut le prévoir
théoriquement grâce aux abaques des systèmes du 2ème ordre (cf. annexe 13.1). On cherchera
le meilleur compromis entre vitesse (augmenter K2) et stabilité (diminuer K2), le système étant
dans tous les cas précis en boucle fermée (cf. gain unitaire au numérateur de la FTBF).

12.6 Addendum : Données caractéristiques du moteur

Les caractéristiques électriques et mécaniques du moteur et de la charge sont :
R = 10Ω (12.3)
L = 4.10−3H (12.4)
f = 4.10−5N.m/rad/s ⇒ a = 4mN.m/tr/min (12.5)
Cs = 0.4N.m (12.6)
km = 1Nm/A (12.7)
τm = 0.46s (12.8)
J = 16.10−3kg.m2 (12.9)
130 F.LUTHON,2023
Chapitre 13
Annexes
13.1 Courbes canoniques du 2ème Ordre
13.1.1 Réponse indicielle
La réponse à un échelon unitaire d’un système du 2ème ordre dépend de son amortissement
z = ζ , comme le montre la Fig. 13.1 : l’amplitude des oscillations temporelles varie suivant la
valeur du paramètre ζ .

Reponse indicielle ( pour wn=1 )

2

1.8
z=0.1

1.6

0.3
1.4

0.5
1.2
amplitude

0.707
1
1
0.8
1.5
2
0.6
3

0.4
z=5
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
temps

Figure 13.1 – Réponses indicielles de systèmes du 2e ordre pour différentes valeurs de l’amor-
tissement z = ζ .

13.1.2 Courbes de Bode

Les courbes de gain et de phase en fonction de la fréquence sont présentées Fig. 13.2.
131
132 F.LUTHON,2023

Reponse Harmonique 2nd ordre

30
z=0.02

20
0.05

0.1
10 0.15
0.2
0.3
0 0.4
0.5
0.707
Gain (dB)

1 1er ordre
−10

2
−20
5

−30
z=10

−40

−50
−1 0 1
10 10 10
pulsation reduite w/wn

Reponse Harmonique 2nd ordre

0
z=0.02
0.05
−20 0.1
0.707 0.15
1 0.2
−40
2 0.3
0.4
−60
5 0.5 1er ordre
Phase (degres)

−80
z=10

−100

−120

−140

−160

−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsation reduite w/wn

Figure 13.2 – Courbes de Bode d’un système du 2e ordre canonique : a) Gain ; b) Phase (où
wn dénote la pulsation propre du système et z le coefficient d’amortissement).
F.LUTHON,2023 133
13.1.3 Abaques caractéristiques des systèmes du 2e ordre
En fonction de l’amortissement z = ζ : dépassement Fig. 13.3, temps de réponse Fig. 13.4
et résonance Fig. 13.5.
Decrement logarithmique n=numero du depassement
0
10

n=1

n=2

n=3
Depassement transitoire Dn / V

4
5
6
−1
10

n=8

n=10

−2
10
−2 −1 0
10 10 10
Coefficient d’amortissement z

Figure 13.3 – Abaque caractéristique des systèmes du 2e ordre : Dépassements indiciels D en

fonction de l’amortisement ζ (la courbe en gras correspond au 1er dépassement D1 ).

Figure 13.4 – Abaque caractéristique des systèmes du 2e ordre : Temps de réponse réduit
Tr ωn en fonction de l’amortissement ζ .
134 F.LUTHON,2023

Q = f(z) = 1 / [2.z.sqrt(1−z 2)]

10

7
Facteur de résonance Q

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Coefficient d’amortissement z

Figure 13.5 – Courbe Q = f (ζ).

13.1.4 Réponse à une rampe

La réponse à une rampe unitaire d’un système du 2ème ordre dépend de son amortissement
z = ζ,comme le montre la Fig. 13.6.

Figure 13.6 – Réponse à une rampe pour différentes valeurs de l’amortissement z = ζ .

F.LUTHON,2023 135
13.2 Abaques pour le calcul du correcteur à avance de
phase
Voir Fig. 13.7.

Figure 13.7 – Abaques.

NB : Pour le correcteur à retard de phase C(p) = 1+aτ 1+τ p
p
, avec a > 1, les courbes sont
identiques, mais avec des valeurs négatives (simple changement de signe du gain et de la phase).
136 F.LUTHON,2023

13.3 Notice d’utilisation du programme Black dans Matlab

Mode d’emploi succinct :
— Démarrage de l’environnement : cliquer sur l’icône Matlab ou chercher le logiciel Mat-
lab R2008b.
— Exécution du programme : dans la fenêtre de commande, taper black
— Edition éventuelle du fichier contenant le programme : choisir le menu File-> Open
(fichier black.m)
Paramètres de simulation : On a le choix pour les 4 parties du TP :
choix=? [turbine=0]; navette=1; P&D=2; L.E.M.=3

Les fonctions de transfert sont pré-définies par défaut dans le programme.

Les expressions entre crochets ( [. . .] ) sont les valeurs prises par défaut.
Pour des modifications, il faut renseigner :
— H : fonction de transfert de retour (unitaire par défaut)
— G0 (ou G1 et G2) : les fonctions de transfert du système étudié
— GC : fonction de transfert du correcteur (défini par ses gains et/ou constantes de temps).
NB : La notation algébrique utilise la variable symbolique “ s ” pour définir une fonction
de transfert. Par exemple :
G2=0.5/(s^2+3*s+2);

correspond à la fonction de transfert : G2 (p) = p +3p+2

2
0.5

Exécution : A l’exécution, la fenêtre de commande fournit les informations suivantes :

— expression des fonctions de transfert du système (BO/BF, sans/avec correcteur)
— marges de gain et de phase en BO
De plus, 2 types de fenêtres graphiques apparaissent :
1. LTIVIEWER (visualiseur de systèmes linéaires) :
— pour les options d’affichage, cliquer sur le bouton droit de la souris : choix du
type de courbe (Nichols (=Black), Bode, Nyquist, réponse impulsionnelle, réponse
indicielle, pôles et zéros. . .), du système (BF/BO, sans/avec correcteur), du zoom,
affichage des caractéristiques (marges, temps. . .), affichage de la grille
— pour imprimer la figure : menu File -> Print to Figure (permet ensuite d’éditer
la figure pour ajouter des légendes)
— pour fermer le visualiseur : File-> Close Viewer
2. FIGURE :
— Possibilité d’éditer la figure : menu Tools -> Add -> Text, Arrow (pour insérer
des commentaires en vue du compte-rendu)
— Pour imprimer : File ->Print Preview ou Print
— Pour enregistrer la figure dans un fichier image : File ->Export (avec choix du
format : bmp ; eps ; tif ;gif ; jpg)
F.LUTHON,2023 137
13.4 Listing du fichier Matlab black.m
%%%%%% TP1 AUTOMATIC : ABAQUE DE BLACK-NICHOLS %%%%%%%%%%%%
clear all;
s=tf(’s’);
choix=input(’choix=? [turbine=0]; navette=1; P&D=2; L.E.M.=3 ’);
if isempty(choix),choix=0;end
H=input(’H (retour) =?[1] ’);if isempty(H),H=1;end
if choix==0, %TURBINE: correction P
G1=input(’G1=?[1/(s+0.1)] ’);if isempty(G1),G1=1/(s+0.1);end
G2=input(’G2=?[0.5/(s^2+3*s+2)] ’);if isempty(G2),G2=0.5/(s^2+3*s+2);end
G0=series(G1,G2); %connection des blocs en serie
K=input(’gain K=[1]?’);if isempty(K), K=1;end
GC=K+0*s %ajout de 0*s pour pouvoir tracer un bode
elseif choix==1, %NAVETTE: correction PI
G0=((0.05*s+1)^2)/((s^2+5*s+25)*(10*s+1)*(0.01*s+1));
K1=input(’K1=?[0] ’);if isempty(K1),K1=0;end
K2=input(’K2=?[1] ’);if isempty(K2),K2=1;end
GC=K2+K1/s
elseif choix==2, %SYSTEME H(p): correction P&D
G0=10/(s*(0.1*s+1)*(s+1));
Kc=input(’Kc=?[1] ’);if isempty(Kc),Kc=1;end
Td=input(’Td=?[1] ’);if isempty(Td),Td=1;end
GC=Kc*(Td*s+1)
elseif choix==3, %MODULE LUNAIRE:correction P&D approchee (avance de phase)
J=0.25;
G0=2/(J*s^2);
Kc=input(’Kc=?[1] ’);if isempty(Kc),Kc=1;end
Td=input(’Td=?[1] ’);if isempty(Td),Td=1;end
a=input(’a=?[2] (typ.{2...20} ’);if isempty(a),a=2;end
GC=Kc*(a*Td*s+1)/(Td*s+1)
end
disp(’FTBO SANS CORRECTEUR:’);
BOSC=series(G0,H) %connection des blocs -> FTBO
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=MARGIN(BOSC);
MG_MGdB_MP_Wmg_Wmp=[Gm,20*log10(Gm),Pm,Wcg,Wcp]
disp(’FTBO AVEC CORRECTEUR:’);
G=series(GC,G0);
BOAC=series(G,H)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=MARGIN(BOAC);
MG_MGdB_MP_Wmg_Wmp=[Gm,20*log10(Gm),Pm,Wcg,Wcp]
disp(’FTBF SANS / AVEC CORRECTEUR:’);
BFSC=feedback(G0,H)
BFAC=feedback(G,H)
LTIVIEW(’nichols’,BOSC,’b’,BOAC,’g’)
LTIVIEW(’step’,BFSC,’b’,BFAC,’g’)
%%%%%%%abaque de Black %%%%%%%%%%%
[MAG,PHASE,W] = BODE(BOAC);
phi=squeeze(PHASE);
mod=20*log10(squeeze(MAG));
Y=zeros(size(phi));
138 F.LUTHON,2023

figure(1),
subplot(2,2,1)
plot(phi,mod,phi,Y,’r’);axis tight
grid on;title(’plan de Black - FTBO’),xlabel(’Phase (deg)’),ylabel(’Gain (dB)’)
subplot(2,2,2)
bode(GC),title(’correcteur seul’)
subplot(2,2,3)
PZMAP(G0),title(’systeme seul’)
subplot(2,2,4)
bode(BOSC,BOAC,BFSC,BFAC),title(’boucle ouverte/fermee’)
%%%%%%FIN%%%%%%%%%%%

13.5 Abaque de Black ; Papier semilog

Pour tracer le lieu de Nichols, on utilise l’abaque de Black (Fig. 13.8), et pour tracer les
diagrammes de Bode, on utilise du papier semilog (Fig. 13.9).
F.LUTHON,2023 139

Figure 13.8 – Abaque de Black-Nichols.

140 F.LUTHON,2023

Figure 13.9 – Papier semilog.

Bibliographie
[1] Olivier Le Gallo. Automatique des systèmes mécaniques : cours, travaux pratiques et
exercices corrigés. Sciences Sup. Dunod, Paris, 2009.
[2] S. Laplace. Asservissements linéaires - Cours, TD, TP. IUT de Bayonne, Dpt Informatique,
Option Informatique des Systèmes Industriels, Anglet, 2003.
[3] Nicolas Magdelaine. Automatique. Découverte et pratique de l’automatique. Cours et
applications. Technosup. Ellipses, Paris, September 2020.
[4] Patrick Rousseau. Asservissements linéaires continus. Technosup. Ellipses, Paris, 2004.
[5] Mohamed Darouach, Philippe Pierrot, and Michel Zasadzinski. Automatique de base.
Cours et exercices corrigés. Ellipses, October 2019.
[6] Yves Granjon. Automatique. Systèmes linéaires, non linéaires, à temps continu, à temps
discret, représentation d’état. Sciences Sup. Dunod, Paris, 4e edition, September 2021.
[7] C. Sermonade and A. Toussaint. Régulation, volume Tomes 1, 2, 3 of Etapes Mémento.
Editions Nathan, Paris, 1994.
[8] Henri Bourlès and Hervé Guillard. Régulation. Commande des systèmes. Performance et
robustesse. Technosup. Ellipses, Paris, 2012.
[9] H. Bühler. Electronique de réglage et de commande. Dunod, 1987.
[10] S. Le Ballois and P. Codron. Automatique, Systèmes linéaires et continus. Sciences Sup.
Dunod, Paris, 2nd edition, 2006. Cours et exercices corrigés IUT BTS Licence.
[11] M. Rivoire, J.L. Ferrier, and J. Groleau. Exercices d’automatique, volume 2. Eyrolles,
Paris, 1995.
[12] C. Sueur, P. Vanheeghe, and P. Borne. Automatique des systèmes continus. Eléments de
cours et exercices résolus. Editions Technip, Paris, 1997.

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