Module:
Robotique
Cycle : Ingénieur biomédical
2023/2024
Robotique/ Ingénieur biomédical (S5) / Pr. EL HANINE 1
Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
➢ Définition :
➢ Selon l’AFNOR (Agence Française de NORmalisation), un robot est un:
➢ "Manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent, à plusieurs degrés de liberté
capable de manipuler des matériaux, des pièces, des outils ou des dispositifs spécialisés au cours
de mouvements variables, et programmé pour l’exécution d'une variété de tâches, il a souvent
l’apparence d'un ou plusieurs bras se terminant par un poignet. Son unité de commande utilise
notamment un dispositif de mémoire et éventuellement de perception et d'adaptation à
l'environnement et aux circonstances".
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
➢ L’orientation des robots peut se faire selon un système à trois axes:
➢ 3 translations selon les axes x, y et z
➢ 3 rotations selon les axes x, y et z
➢ Ces mouvements définissent ce qu’on appelle les degrés de libertés (DL ou DOF):
➢ 3 degrés de liberté de translation
➢ 3 degrés de liberté de rotation
➢ Un robot peut avoir:
➢ 6 degrés de liberté au maximum
➢ 1 degrés de liberté au minimum
➢ Un robot ayant 0 degrés de liberté est un robot immobile (dépourvu de tout
mouvement);
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
Orientations spatiales d’un robot:
❖ Roulis : "Roll"
❖ Tangage : "Pitch"
❖ Lacet : "Yaw"
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
Orientations spatiales d’un robot:
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
Orientations spatiales d’un robot: Tangage
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
Orientations spatiales d’un robot: Roulis
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
Orientations spatiales d’un robot: Lacet
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
❖ Liaisons mécaniques: Géométrie des contacts
❑ Un contact entre deux classes d’équivalence (Les pièces qui sont en contact et
qui n’ont aucun mouvement relatif possible) est caractérisé par sa nature
géométrique. Il pourra s’agir :
▪ d’un point de contact,
▪ d’une ligne (rectiligne ou non) de contact,
▪ d’une surface de contact (plane ou non)
❑ La forme du contact conditionne directement les 6 mobilités relatives
possibles: 3 rotations et 3 translations :
❑ Les trois formes de base à partir desquelles l’ensemble des liaisons sera
construit sont :
▪ le plan,
▪ le cylindre,
▪ la sphère.
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
❖ Liaisons mécaniques: Liaisons élémentaires
❑ Il existe 6 liaisons simples, dites élémentaires, qui résultent de la combinaison
de contacts possible entre les 3 formes de bases citées plus haut :
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
❖ Liaisons mécaniques: Liaisons élémentaires
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
❖ Liaisons mécaniques: Liaisons élémentaires
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
❖ Liaisons mécaniques: Tableau normalisé
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
❖ Liaisons mécaniques: Tableau normalisé
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
❖ Liaisons mécaniques: Tableau normalisé
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
❖ Liaisons mécaniques: Exemple
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
➢ Ces mouvements sont généralement réalisés par des actionneurs (Actuators):
➢ Moteurs à courant continu (MCC)
➢ Moteurs pas à pas (MPP)
➢ Moteurs synchrones
➢ Moteurs asynchrones
➢ La commande est soit faite manuellement ou automatique:
➢ En boucle ouverte (BO)
➢ Ou en boucle fermée (BF)
➢ En BF, la position et la direction sont acquises par des capteurs (Sensors) ;
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Chapitre I: Introduction à la robotique
Introduction :
➢ Travail dirigé: Modélisation du moteur à courant continu (MCC)
➢ Notion de fonction de transfert
➢ Notion de BO et BF
➢ Notion de systèmes 1er ordre et 2nd ordre
➢ Notion de gain statique et temps de réponse
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