Le G.E.M.M.A.

Le Guide d’Etude des

Modes de Marche et
Arrêts.

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 I. Introduction

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 Un Grafcet permettant de décrire le fonctionnement attendu du
système à une situation de production normale, pendant laquelle il
n’y a pas d’incident, est appelé grafcet de fonctionnement normale
(GFN).

 Cependant, les systèmes automatisés sont pratiquement sujets

de pannes, de réparations et d’arrêts. Ces situations inévitables
dans la vie d’une usine et conduisant aux modes de marches
particuliers, doivent être considérées lors de la conception et au
cours de l’exploitation de chaque automatisme.

 Les exemples typiques de modes de marches particuliers sont :

vérification manuelle étape par étape, préparation pour mise
en route, et arrêt d’urgence à la suite d’une défaillance.

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  Le GEMMA, Guide d’Etude des Modes de Marches
et d’Arrêts est un guide graphique permettant de
sélectionner et de décrire simplement les différents
états de marches et d’arrêts, ainsi que les
possibilités d’évoluer d’un état à un autre.

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 le GEMMA est composé de deux grandes parties :
correspond à l’état inopérant de la partie commande
Partie commande hors énergie (PZ)

Partie commande en énergie : cette zone regroupe toutes les

procédures exécutables lorsque la partie commande fonctionne
normalement
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 Le GEMMA regroupe trois grandes familles de modes de marches et
d’arrêts:

(A) (F)
Procédures d’Arrêts et de remise
en route
Procédures de
Fonctionnement

(D)
Procédures de Défauts

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 Famille A : Procédures d’arrêt et de remise en route de la
partie opérative

une installation ne peut fonctionner indéfiniment. Il est

nécessaire de l'arrêter (à partir du pupitre de commande) de
temps à autre pour des raisons normales indépendantes du
système :
- Fin de journée,
- Pause,
- Manque d'approvisionnement ...

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 Famille D : Procédures de défaillance de la partie opérative
Il est rare qu’un système fonctionne sans incident durant toute
sa vie. Il faut envisager qu’il aura des défaillances prévisibles
ou imprévisibles.
On regroupera dans cette famille tous les modes conduisant à
un état d’arrêt du système à cause de défaillances de la partie
opérative.
Les procédures de la famille D ont pour objectif de limiter au
maximum les conséquences ou risques pour le personnel ou
matériel.

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 Famille F : Procédures de fonctionnement

on regroupe dans cette famille tous les modes ou états qui

sont indispensable à l’obtention de la valeur ajoutée.

Notons que l’on ne produit pas forcément dans tous les

modes de cette famille.

Il peut s'agir de :
- Procédures préparatoire à la production de la
valeur ajoutée (préchauffage, …)
- réglages, tests ... qui sont néanmoins
indispensables à la production de la valeur ajoutée.

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 Ces trois grandes familles peuvent se répartir comme suit:

Remise en Arrêts Fonctionnement Réglage

route

PRODUCTION

Défaillance

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 Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 11

ENSIT
 Le GEMMA:est constitué de 16 rectangles état

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 12

 Sur le guide graphique GEMMA, chaque mode de marche ou de procédure en
défaillance peut être décrit à l’intérieur d’une case du GEMMA appelée
rectangle-état.
Ce dernier traduit un état du système à un moment donné de son
évolution.

En pratique on ne choisira parmi les états proposés par le guide que

ceux qui sont nécessaires.
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 II. Les différents
rectangles états

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 14

 Les Rectangles Etat

FONCTIONNEMENT

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 Fl - Production
normale:

Dans cet état, la machine

produit normalement c’est
l’état pour lequel elle a été
conçue. C’est à ce titre que le
“rectangle-état” a un cadre
particulièrement renforcé. On
peut souvent faire
correspondre à cet état un
GRAFCET que l’on appelle
GRAFCET de production
normale (GPN).
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 F2 - Marche de
préparation:

Cet état est utilisé pour les

machines nécessitant une
préparation préalable à la
production normale:
préchauffage de l’outillage,
remplissage de la machine,
mises en route diverses, etc.

Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 17
 F3 - Marche de
clôture:

C’est l’état nécessaire pour

certaines machines devant être
vidées, nettoyées, etc ..., en fin
de journée ou en fin de série.

Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 18
 F4 - Marche de
vérification dans le
désordre:

Cet état permet de vérifier

certaines fonctions ou certains
mouvements sur la machine,
sans respecter l’ordre du cycle
(exécution en mode manuel).

Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 19
 F5 - Marche de
vérification dans
l’ordre:

Dans cet état, le cycle de

production peut être exploré au
rythme voulu par la personne
effectuant la vérification, la
machine pouvant produire ou
ne pas produire.

Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 20
 F6 - Marche de test:

Les machines de contrôle, de

mesure, de tri, ..., comportent
des capteurs qui doivent être
réglés ou étalonnés
périodiquement : la marche de
test permet ces opérations de
réglage ou d’étalonnage.

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 Les Rectangles Etat

ARRETS

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 22

 A1 - Arrêt dans
l’état initial:

C’est l’état “repos ” de la

machine. Il correspond en
général à la situation
initiale du GRAFCET :
c’est pourquoi, comme une
étape initiale, ce
“rectangle-état” est entouré
d’un double cadre.

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 23

 A2 – Arrêt demandé en fin de cycle:
Lorsque l’arrêt est demandé,
la machine continue de
produire jusqu’à la fin du
cycle. A2 est donc un état
transitoire vers l’état A1, le
cycle qui se déroule
normalement dans Fl se
termine sans modification
dans A2. Cet état est utilisé
lorsqu’on souhaite
réalimenter le système en
matière première par
exemple
ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 24
 A3 - Arrêt
demandé dans état
déterminé:

La machine continue de
produire jusqu’à un arrêt en
une position autre que la fin
de cycle : c’est un état
transitoire vers A4.

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 25

 A4 - Arrêt obtenu:

La machine est alors arrêtée

en une autre position que la
fin de cycle.

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 26

 A5 - Préparation pour
remise en route après
défaillance:

C’est dans cet état que l’on

procède à toutes les
opérations (dégagements,
nettoyages, ...) nécessaires à
une remise en route après
défaillance.

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 27

 A6 - Mise P.O. dans état
initial:

La machine étant en A6, on

remet manuellement ou
automatiquement la Partie
Opérative en position pour
un redémarrage dans l’état
initial.

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 28

 A7 - Mise P.O. dans un
état déterminé:

La machine étant en A7,

on remet la P.O. en
position pour un
redémarrage dans une
position autre que l’état
initial.

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 29

 Les Rectangles Etat

DEFAUTS

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 30

 Dl - Arrêt d’urgence:

C’est l’état pris lors d’un arrêt d’urgence: on y prévoit non

seulement les arrêts, mais aussi les cycles de dégagement,
les procédures et précautions nécessaires pour éviter ou
limiter les conséquences dues à la défaillance.

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 31

 D2 - Diagnostic et/ou traitement de
défaillance:

C’est dans cet état que la machine peut être

examinée après défaillance et qu’il peut être
apporté un traitement permettant le redémarrage.
ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 32
 D3 - Production tout de même :

Il est parfois nécessaire de continuer la production

même après défaillance de la machine.
On aura alors une “ production dégradée” ou une “
production forcée ”, ou une production aidée par des
opérateurs non prévus en production normale.
ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 33
 III. Exemples types de GEMMA

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 34

 Les marches de production
Marche de production à cycles répétés:
Après l’information de départ donnée par l’opérateur, les cycles se
succèdent sans nouvelle intervention de celui ci. L’arrêt doit être demandé
par l’opérateur. Ceci correspond à la boucle A1 – F1 - A2 (boucle de
fonctionnement normal).

Ordre de départ
A1

Fin de
cycle F1

Production
A2

Arrêt
demandé

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 35

 Les marches de vérification
Marche de vérification dans
Marche de vérification dans le
l’ordre de cycle:
désordre :
Cette marche étape par étape à pour Cette marche permet de vérifier le réglage
but de vérifier la conformité du et le bon fonctionnement de chacun des
déroulement du cycle en prenant en actionneurs.
compte toutes les conditions réelles
d’une marche de production, le Conditions
initiales

déroulement s’effectuant sous le

contrôle permanent de l’opérateur. A6 A1
F5

CI Marche
manuelle
Conditions
initiales
F5
A1

Marche
pas à pas

F1

Production
Production

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 36

 Les arrêts normaux
Arrêt normal en fin de cycle : Arrêt normal en cours de cycle :

Quel que soit le moment L’étape en cours termine son action

d’émission de la demande et la machine s’arrête avant
d’arrêt, la machine s’arrête en fin l’enclenchement de l’étape suivante.
de cycle.
Ordre de départ
A1

Ordre de départ
A1
Ordre de reprise

A4

Fin de
cycle F1 Arrêt demandé

Production A2 F1
A2
Finir le Finir le
Arrêt cycle Production
cycle
demandé (2 solutions)

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 37

 Les arrêts d ’urgence

Cet arrêt doit être efficace dans tous les modes de

fonctionnement et à chaque étape du cycle, il est nécessaire de
préciser les effets sur la partie opérative et les effets sur la partie
commande.

A5

Au
/Au
D1

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 38

 Les redémarrages
En fonction de la cinématique de la machine et des
conséquences physiques des choix faits précédemment, le
redémarrage peut être au choix:

Redémarrage à l’étape d’arrêt : Redémarrage à l’étape initiale :

CI
A7 A4 A6 A1

Reprise Init

A5
A5

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 39

 Exemple :

Les capteurs
Pc : petite caisse
Gc : grande caisse
P10 : position initiale P1
P1i : position intermédiaire P1
P11 : position finale P1
P20 : position initiale P2
P21 : position finale P2
P30 : position initiale P3
P31 : position finale P3

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d’un
tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d’évacuation.
Le poussoir P1 pousse les petites caisses devant le poussoir P2 qui à son tour les transfère sur le
tapis 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir P3, ce dernier les évacue sur
le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir P1 permet
de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente. Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 40

ENSIT
Les modes de marche à considérer sont les suivants:
• marche automatique : le système étant en conditions initiales, l’opérateur choisit le mode
automatique (Auto) et appuie sur le bouton « dcy » pour lancer le cycle de fonctionnement
normal.
• marche manuelle: le bouton « man » permet la commande manuelle qui permet de démarrer le
cycle aller/retour de chaque poussoir Pi (man1P1, man 2 P1, man P2 et man P3). Le retour du
manuel en mode automatique doit remettre la partie opérative en conditions initiales.
* Arrêt : à la demande d’un arrêt par appui sur bouton « arrêt » le système s’arrête à la fin de
cycle et revient en état initial.
• arrêt d'urgence : en cas de problèmes majeurs l’opérateur peut appuyer sur un bouton d’arrêt
d’urgence « AU » qui permet de figer la partie opérative. Après avoir évacué la caisse
manuellement l’opérateur désactive l’arrêt d’urgence, remet manuellement les vérins en
positions initiales puis relance le système.

Etablir le GEMMA permettant de décrire les différents modes

de marches et arrêt de ce système.
Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 41

ENSIT
 Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 42

ENSIT
 Auto
CI
remettre les vérins en
positions initiales man
Auto . dcy
P10.P20.P30

AU . man

évacuer la caisse
Arrêt en
fin de
cycle
AU
Arrêt
GPN

AU

figer la partie opérative

Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 43

ENSIT
 IV. Exemple:
Machine de formage

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 44

 La machine représentée ci dessous est destinée à former des armatures de
valises. Les 5 vérins pneumatiques A, B, C, D et E permettent de former
successivement les angles 1, 2, 3 et 4 de l’armature. Pour cela, la séquence
qui suit est décrite 4 fois:

• Sortie de la butée C
• Avance de la table B
• Fermeture de la pince mobile D et Rentrée de la butée C
• Avance du vérin de Formage A
• Ouverture des pinces D et E
• Recul de la table et Retour du vérin de Formage

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 45

 Cahier des charges de l ’automatisme
La production démarre avec présence pièce: p et appui sur m bouton marche.
p implique que la pièce a relâché le capteur, donc qu’on forme le dernier
angle.
Des réglages pourront être réalisés avant production par appui sur le bouton
Réglage.
On sort du réglage par appui sur Auto et Init.

Un appui sur AU (arrêt d’urgence ) provoque les actions

suivantes :
• Stopper l’alimentation en pression de la PO
• Remise à état initial des actionneurs
• Suite à un appui sur acquittement (AU ) l’opérateur doit dégager
le profilé en cours de formage
•Remettre la PO sous pression et vérifier état initial de la PO
ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 46
 Conditions d’évolution
m.p
A1

Etat initial PO et PC

A2
Le cycle en F1 : Pliage 4 angles
cours se termine /p =

reprise de 4 fois le grafcet

GEMMA ELEMENTAIRE

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 47

 ARRET D ’URGENCE REGLAGE ET
ET REDEMARRAGE VERIFICATION

m.p
Auto.Init
A6 A1

F4

Init
A6 A1
A5 F1

/AU

AU
D1

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 48

GEMMA TOTAL:

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 49

V. Passage du GEMMA à une
spécification GRAFCET :

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 50

 Le passage du GEMMA vers le Grafcets conduit à une structure multi-grafcets
hiérarchisées en utilisant les moyens de structuration définis dans la norme
IEC 60848 (Macro-étape, Grafcet partiel, Structuration par forçage,
Structuration par encapsulation) :

GRAFCET DE CONDUITE (GC) : Grafcet gérant tous les modes

marches et d'arrêts normaux. IL peut faire appel à des grafcets spécifiques
(initialisation, préparation, clôture...). Le dialogue entre les grafcets est
réalisé généralement par les variables internes d’étapes Xi.

GRAFCET DE PRODUCTION NORMALE (GPN) : Grafcet décrivant

le fonctionnement normal de production du système. Il peut faire appel à
des grafcets de tâche ou de procédure. Le dialogue entre les grafcets est
réalisé par les variables Xi.

 GRAFCET DE SURETE (GS) : Grafcet gérant les procédures de

défaillance. Il est Hiérarchiquement supérieur à tous les autres grafcets.
Cette hiérarchie est réalisée par des ordres de Forçage.

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 51

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 52
ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 53
Structuration par forcage d’un grafcet partiel
Situation d'un grafcet
On appelle situation d'un grafcet, l'ensemble des étapes actives du grafcet
à un instant donné.
La désignation d'une situation précise le nom du grafcet et le type de
situation considérée :
Situation initiale {INIT} : Ensemble des étapes actives d’un grafcet
partiel à l’instant initial (mise en marche) ;

Situation courante { * } : Ensemble des étapes actives

d’un grafcet partiel à l’instant considéré ;

Situation vide { } : Correspond à la situation dans laquelle

aucune étape n’est active ;
Situation donnée { I, J} : Correspond à la situation dans
laquelle seules les étapes I et J sont actives ; 54

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 54

 Intérêts du forçage :

Le forçage permet d’imposer à un Grafcet une situation qu’il aurait

été impossible ou difficile d’atteindre directement : par exemple :

 Mise en situation initiale

 Traitement d’un arrêt d’urgence
 Gel d’un Grafcet après dysfonctionnement du système
 Déblocage d’une situation après analyse et réparation des défauts.

55

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 55

 - Le forçage s’exécute à l'activation de l'étape qui le commande ;
- Lors du forçage, toutes les étapes du grafcet forcé qui ne sont pas
incluses dans la situation définie par le forçage, se désactivent
- Le grafcet forcé ne peut pas évoluer tant qu’il est soumis à l’ordre de
forçage.
- Dès que l’ordre de forçage cesse, le grafcet précédemment forcé évolue à
partir de la dernière situation forcée, en respectant les règles d’évolution
normales.

57

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 57

 EXEMPLE 1 : Forçage d’un Grafcet partiel à la situation
initiale { INIT }.

5 Grafcet 2 {INIT}

A l’activation de l’étape 5, l’étape initiale

20 du grafcet 2 est activée et toutes les
autres étapes sont désactivées.

A la désactivation de l’étape 5, le Grafcet 2

reprend son évolution normale.

58

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 58

 EXEMPLE 2 : Forçage d’un Grafcet partiel en situation vide { }.

5 Grafcet 2 { }
b

A l’activation de l’étape 5, toutes les

étapes du Grafcet 2 sont désactivées.

Le Grafcet n’aura pas de possibilité

d’évolution après la disparition de l’ordre
de forcage hormis s’il est à nouveau forcé
dans une situation donnée.
59

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 59

 EXEMPLE 3 : Forçage d’un Grafcet partiel dans une situation
donnée { I, J }.

5 Grafcet 2 {21,22 }

A l’activation de l’étape 5, toutes les

étapes 20,23,24 du grafcet 2 sont
désactivées et les étapes 21 et 22 sont
activées.

A la désactivation de l’étape 5 , il
reprend son évolution normale.
60

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 60

 EXEMPLE 4 : Forçage d’un Grafcet partiel dans une situation
courante { * }.

5 Grafcet 2 { * }
b

A l’activation de l’étape 5 le Grafcet 2

est figé dans la situation courante, c.à.d
si les étapes 22 et 23 étaient actives au
moment du forcage, elles le restent
jusqu’à désactivation de l’étape 5.

Le Grafcet reprend alors son évolution.

61

ENSIT Le G.E.M.M.A H. BELKHIRIA 61

Exemple machine à remplir et à boucher :
La machine représentée ci-dessous est composée de trois
postes.

Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 62

ENSIT
 Le poste 1 sert au transfert et au chargement. Le vérin de
transfert B sert à décaler le convoyeur d’une position vers la
droite. Le vérin A sert au chargement d’une nouvelle bouteille
vide.

Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 63

ENSIT
 Le poste 2 sert au remplissage des bouteilles. Le vérin C actionne
le piston du cylindre doseur et la vanne D sert à permettre le
remplissage de la bouteille.

Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 64

ENSIT
Le poste 3 est le poste de bouchage. Le vérin G présente un
nouveau bouchon sous le dispositif de vissage composé du vérin
E et du moteur F. Le vérin E et le moteur F servent au vissage
du bouchon sur la bouteille.

Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 65

ENSIT
Ce GRAFCET assume :
- qu’il ne manque jamais de
bouteilles ;
- Si une bouteille manque,
on vide le liquide sur le
tapis
- qu’il n’y a aucun arrêt
d’urgence ;
- qu’il n’y a aucune
défaillance.

Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 66

ENSIT
Peut-on partir la machine sans bouteilles avec le GRAFCET actuel
Réponse : NON, donc marche de préparation nécessaire

Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 67

ENSIT
Peut-on arrêter la machine et faire en sorte qu’il n’y ait plus de bouteilles avec
le GRAFCET actuel ?
Réponse : NON, donc marche de clôture nécessaire
Donc il faut ajouter le rectangle état F3 et barrer le rectangle état A2 (car
avant d’arrêter la machine il faut passer par F3).

Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 68

ENSIT
 Supposons que la machine exige 5 minutes pour se mettre en
opération et une autre 5 minute pour s’arrêter. Que faire si
l’opérateur doit prendre une pause de 5 minutes ? Peut-on se
permettre de perdre 15 min ?

Donc il faut prévoir un arrêt de courte durée, sans vider le

convoyeur. Pour ce faire, il faut terminer le cycle en cours sans
vider le tapis (ajout A3) et puis arrêter la machine de courte
durée (Ajouter le rectangle état A4).

Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 69

ENSIT
 Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 70

ENSIT
Arrêt de la machine suite à une panne (défaillance d’un vérin,…)
ou dans le cas s’arrêt d’urgence (bouteille endommagée,…).

Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 71

ENSIT
que doit faire l’opérateur suite à un arrêt d’urgence ?

Le G.E.M.M.A H.
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ENSIT
 Le G.E.M.M.A H.
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ENSIT
 Le G.E.M.M.A H.
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ENSIT
 Le G.E.M.M.A H.
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ENSIT
Après l’analyse des différents modes de marches et d’arrêts, il
faut définir les réceptivités de transition entre chaque mode.

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ENSIT
 Le G.E.M.M.A H.
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ENSIT
 Le G.E.M.M.A H.
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 Le G.E.M.M.A H.
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 Le G.E.M.M.A H.
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 Le G.E.M.M.A H.
BELKHIRIA 91

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