Chapitre 2 : Etude des systèmes linéaires

I- Systèmes de premier ordre

1. Définition
On appelle système de premier ordre d’entrée e (t) et de sortie s (t) tout système régi par une
équation différentielle de type :
ds (t )
τ + s (t ) = K e(t )
dt
Avec :
K : gain statique,
τ : constante de temps (en s).
En appliquant la transformée de Laplace à cette équation à condition initiale nulle (s (0 ) = 0 ) .
On peut alors définir la fonction de transfert (ou transmittance) du système de premier ordre
par la forme canonique de suivante :

S ( p)
H ( p) =
K
=
E( p) 1+τ p

2. Exemples
Circuit RC :
Charge d’une capacité C au travers d’une résistance.
d s (t )
RC + s (t ) = e(t )
dt

A condition initiale est nulle (s (0 ) = 0 ) la fonction de transfert est définit par :

S ( p)
H ( p) =
1
= , Avec : τ e = RC .
E( p) 1 + τ e p
Circuit RL :

A condition initiale nulle (s (0) = 0) la fonction de transfert est définit par :

S ( p)
H ( p) =
1 L
= , Avec : τ e = .
E( p) 1 + τ e p R
Système mécanique :

Avec :
f : coefficient de frottement,
M : masse du corps en mouvement,
F : force extérieure appliquée.
L’application de la relation fondamentale de la dynamique(RFD) pour ce système
donne :
dv
F =M +fv
dt
La transformée de Laplace, à conditions initiales nulles, donne
F ( p ) = ( Mp + f )V ( p )
La fonction de transfert de ce système est :
1
V ( p) 1
= = f

F ( p) Mp + f 1 + Mf p

M
avec : τ m = , constante mécanique
f
3. Etude temporelle
a. Réponse indicielle
On considère une entrée e(t ) = Eu (t ) où u(t)=1 (t > 0) est un échelon unitaire décrit par la
figure suivante :

E0
E( p) =
P
KE0
S ( p ) = H ( p )E ( p ) =
P(1 + τ p )

s ( t ) = L−1  S ( p )  = KE0 1 − exp − t ( ( τ )) u (t )

(
s ( t ) = KE0 1 − exp − τ ( τ )) u (t )
S (t )

e(t ) = E0 u (t )
KE0
0.95 KE 0

( ( τ ))
S (t ) = KE0 1 − exp − t
ine
l'orig

0.63KE 0
ote à
pt
Asym

t(sec)
τ 3τ

Pour le système de premier ordre on définit les paramètres suivants :

 Constante de temps : s (τ ) = KE0 (1 − e −1 ) = 0.63KE0

C’est le temps au bout duquel la réponse atteint 63% de la valeur finale. La constante de
temps du système caractérise la rapidité du régime transitoire.
Temps de stabilisation à 5% (ou de réponse) : s ( 3τ ) = KE0 (1 − e−3 ) = 0.95 KE0

Le temps de réponse est défini comme étant le temps au bout duquel la réponse du système ne
s’écarte pas de plus de 5% de son état permanent.
Pour le système de premier ordre t r à 95% = 3τ .

b. Réponse à une impulsion e(t ) = δ (t ) = 1 pour t = 0

Y ( p) k k
= ⇒ S ( p) = E ( p)
E ( p) 1 + τp 1+τ p

 
kE0  1 
t
kE0 kE0 −
E ( p) = E0 ⇒ S ( p) = = .  donc s(t ) = e τ
1+τ p τ 1+ p τ
τ 
kE0
s (τ ) = 0.36
τ
kE/T= 5

4.5

3.5
Réponse impulsionnelle
3 d'un système de 1er ordre
y(t)

2.5

2
37%KE/T
1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
temps
Réponse impulsionnelle d’un système de 1er ordre (KE=10).
 kE0
**si t → 0; y (t ) →
τ
** si t → ∞; y (t ) → 0
c. Réponse à une rampe
E0
On a e(t ) = E0 t u (t ) , soit E ( p ) =
p2

KE 0
S ( p ) = H ( p )E ( p ) =
P (1 + τ p )
2

Décompositions en éléments simples S ( p )

KE0 A B C
S ( p) = = + 2+
P (1 + τ p ) p p 1 + τ p
2

B =  p 2 S ( p )  ( p = 0) = kE0

C = (1 + τ p ) S ( p )   −1 
= kE0τ 2
 P= 
 τ 

kE0 A p (1 + τ p ) + B (1 + τ p ) + C p 2 B + ( A + Bτ ) p + ( C + Aτ ) p 2
S ( p) = = =
p 2 (1 + τ p ) p 2 (1 + τ p ) p 2 (1 + τ p )

Par identification terme à terme on aura : KE 0 = B + ( A + Bτ ) p + (C + Aτ ) p 2

  B = kE0
 B = kE0 
  A = − kE0τ
 ( A + Bτ ) p = 0 ⇒ 
( C + Aτ ) p 2 = 0 C = kE0τ
2

 
 

kE0  τ 1 τ2 
Finalement S ( p ) = 2 = kE0  − + 2 + 
p (1 + τ p )  p p 1+τ p 

En appliquant la transformée inverse de Laplace, on obtient :

t 
( )
s ( t ) = L−1  S ( p )  = K E0τ  − 1 + exp − t  u ( t )
τ τ 
Pout t tend vers l’infini :
L’équation de l’asymptote : y = KE 0 (t − τ )
 s(t)
E 0τ

(t )
tu
0
E
)=
e(t
τ

)
(t −
0
KE
t(sec)
τ
Erreur de traînage : erreur entrée-sortie en régime permanent
ε = lim (e ( t ) − s ( t ) 
t 
→∞

si k ≫ 1 alors ε 
→ −∞
si k = 1 alors ε 
→ E0τ
si k ≪ 1 alors ε 
→ +∞
4. Etude harmonique (fréquentielle) ( p = jω )
S ( jω )
La transmittance harmonique du système est : H ( jω ) =
K
=
E ( jω ) 1 + jτ ω

1 ω
Posons ω0 = et u =
τ ω0

H ( ju ) =
K
1+ j u

• Module de H ( ju )

H ( ju ) =
K
1+ u2
• Argument de H ( ju )

ϕ = arg[H ( ju )] = −arctg (u )
a. Diagramme de Bode
Diagramme asymptotique
Posons H ( ju ) = H

Etude du module et de l’argument

H =k ou H = 20 log10 ( k )
Pour ω = 0 ⇔ u = 0 ⇒  dB

ϕ = 0
°
  k
H = ou H = 20 log10 ( K ) − 3
Pour ω = ω0 ⇔ u = 1⇒  2 dB

 ϕ = −45°

 H = K ou H = 20 log10 (K )
Pour ω 〈 〈 ω 0 ⇔ u 〈 〈 1⇒  dB

ϕ = 0
°


= 20 log10 (K ) − 20 log10 (u )
K
H = ou H
Pour ω 〉〉 ω 0 ⇔ u 〉〉 1⇒  u dB

 ϕ = −90 °

La représentation asymptotique de Bode en amplitude est donc composée de deux

asymptotes :
Une asymptote parallèle à l’axe des fréquences pour
(ω 〈 〈 ω 0 ) H dB
= 20 log10 (K )

Une asymptote oblique d’équation (H dB

)
= 20 log10 (K ) − 20 log10 (u ) de

pente (− 20)dB / décade pour (ω 〉〉 ω 0 )

Le point d’intersection entre les deux asymptotes est le point où ω = ω0

La représentation asymptotique de Bode en phase est donc composée de deux
asymptotes :
Une asymptote parallèle à l’axe des fréquences pour (ω 〈 〈 ω 0 ) (ϕ = 0 )
Une asymptote parallèle à l’axe des fréquences pour (ω 〉 〉 ω 0 ) (ϕ = −90 )
 1
Le système possède une fréquence de coupure pour ω 0 =
τ
Remarque pour tracer le diagramme de Bode, il faut utiliser du papier semi-logarithmique.
b. Diagramme de Nyquist
Il représente dans le plan complexe la partie imaginaire en fonction de la partie réelle et qui
évolue en fonction de ω.

On représente Im g [H ( jω )] = f (reél [H ( jω )])

K (1 − ju )
H ( ju ) =
K K Ku
= = − j
1 + ju (1 + ju ) (1 − ju ) 1 + u 2
1+ u2

 K
 X = 1+ u2 (1)
Posons : 
Y = −
Ku
(2 )
 1+ u2

 (1)

⇒u2 =
K
X
−1 (1 )
'

 (2 ) ⇒ Y = −u X (2 ) '

(2 )
' 2
⇒
K 
Y 2 = u 2 X 2 =  − 1 X 2 = KX − X 2
X 
Y 2 = kX − X 2
⇒ Y 2 + X 2 − kX = 0
 2 k k  k
2 2

Y + X − 2X +    =  
2

 2  2    2 
2 2
 k k
⇒  X −  +Y2 =  
 2 2
 k  k
Le lieu de Nyquist est un cercle de centre  , 0  et de rayon  
 2  2
X 〉 0
Or ∀ω ∈ [0 , ∞ [ , on a 
Y〈 0
ω ω =0 ω = 1/ τ ω→∞
X k k/2 0
Y 0 -k/2 0

Donc le diagramme de Nyquist est un demi-cercle.

 c. Diagramme de Black
k k
H ( p) = ⇒ H ( jω ) =
1 + τp 1 + τjω
 k
 H ( jω ) =  H dB = 20 log k − 20 log(1 + (τω ) 2 )1 / 2
 1 + (τω ) 2 ⇒ 
ϕ = arg( H ( jω )) = − arctg (τω ) ϕ = − arctg (τω )


(
H ( jω = f arg  H ( jω )  )

20 logk-3
-45
w=w0

20 logk-3
-45
w=

II. Système de premier ordre généralisé

1. Définition
On appelle systèmes de premier ordre généralisé, les systèmes dont l’équation différentielle
est de la forme suivante :
ds (t )  d e(t ) 
τ + s (t ) = K  e(t ) + τ ' 
dt  dt 
Hypothèse : conditions initiales nulles
La fonction de transfert est :
 S ( p) 1 +τ ' p
H ( p) = =K
E ( p) 1+τ p

τ'
Soit λ = , τ
τ
S ( p) 1 + λτ p
H ( p) = =K
E ( p) 1+τ p

2. Exemples
a. Système électrique à avance de phase

S ( p)
H ( p) =
E( p)
R2 R2 1 + R1C p
H ( p) = =
R1
1 R1 + R2 1 + R1 R2 C p
Cp R1 + R2
R2 +
1
R1 +
Cp
R1 R2 R2
Soient : τ ' = R1C , τ = C et K =
R1 + R2 R1 + R2

1+τ ' p
Finalement on obtient la forme d’un système de premier ordre généralisé H ( p ) = K
1+τ p

τ ' R1 + R2
λ= = 〉 1 ⇒ Système à avance de phase.
τ R2
b . Système électrique à retard de phase
R1 R i(t)

R2 R
e(t) s(t)
C

S ( p) 1 + R2 C p 1+τ ' p
Calculons H ( p ) = = =
E ( p ) 1 + (R1 + R2 )C p 1 + τ p

Avec : τ ' = R2C , τ = ( R1 + R2 ) C et k = 1

τ' R2
λ= = 〈 1 ⇒ Système à retard de phase.
τ R2 + R1
3. Etude temporelle
On considère une entrée e(t ) = E 0 u (t )

1 + λτ p E0
S ( p) = H ( p) × E ( p) = k .
1+τ p p
  t 
⇒ s ( t ) = kE0 1 + ( λ − 1) exp  −   u (t )
  τ 
Cette réponse est représentée schématiquement, selon la valeur de λ, sur la figure suivante :

λ KE 0

KE 0

λ KE0

Réponses indicielle d’un système de premier ordre généralisé

s ( 0 ) = λ kE0

s ( ∞ ) = kE0
Remarque :
Pour λ=0 on retrouve le cas du système de premier ordre.
On note aussi que pour λ>1, le système commence par dépasser sa valeur finale, de sorte que
sa sortie atteint des valeurs notables bien plus vite que celle du système de premier ordre.
4. Etude harmonique ( p = jω )
S ( jω ) 1 + λ τ jω
H ( jω ) = =K = H 1 ( jω ) ∗ H 2 ( j ω )
E ( jω ) 1 + τ jω


 H 1 ( jω ) =
K

 H 1 ( jω ) =
K
1 + (τ ω )
2
Avec  1 + τ jω et 
 H 2 ( jω ) = 1 + λτ jω 
 H 2 ( jω ) = 1 + (λτ ω )
2

a. Diagramme de Bode
Diagramme asymptotique

1 + ( λτ ω )
2

H ( jω ) = H = k
1 + (τ ω )
2

Module : H dB
= 20 log10 H = 20 log10 H 1 + 20 log10 H 2

Argument : Arg [H ( jω )] = arg[H 1 ( jω )] + arg[H 2 ( jω )]

Premier cas (λ 〉 1) système à avance de phase
 Deuxième cas (λ 〈 1) système à retard de phase

Remarques :
Pour un système de premier ordre généralisé, la courbe de phase présente un extremum :
Si (λ 〈 1) : un minimum.
Si (λ 〉 1) : un maximum.
1
ωm =
τ λ
λ −1
ϕ m = arcsin( )
λ +1
H ( jω ) = k λ

b. lieu de niquist :
 1+ λ ( τ ω )
2
(λ − 1)τω
H ( jω ) = k + jk = X + jY
1 + (τ ω ) 1 + (τ ω )
2 2

k (λ + 1)   k (λ − 1) 
2 2

⇒Y + X − 2
 = 
 2   2 
X = k
pour ω = 0 
Y = 0
 X = kλ
pour ω 
→∞
Y  →0
Nyquist Diagram Nyquist Diagram
0.25 0.25
106dB
dB
4 dB
2 dB-2 -4
0 dB dBdB -10 dB -6 dB 10 dB
6 dB
4 dB
2 dB -2 dB
0 dB -4 dB -10 dB -6 dB
0.2 0.2

0.15 0.15
20 dB -20 dB 20 dB -20 dB
0.1 0.1

0.05 0.05
Imaginary Axis

Imaginary Axis

0
k kλ 0

-0.05 -0.05

-0.1 -0.1

-0.15 -0.15

-0.2 -0.2

-0.25 -0.25
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis Real Axis

Système à avance de phase (Y >0) Système à retard de phase (Y <0)

b. lieu de black :
Nichols Chart Nichols Chart
60 40
0 dB
30 0.25 dB
50
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
20Logkλ 40
ω →∞ 0 dB 10 3 dB
-3 dB
20Logk
ω =0
6 dB
O p en -L o op G a in (d B )
O p e n - L o o p G a in ( d B )

30 0.25 dB 0 -6 dB
0.5 dB
20 -10 -12 dB
1 dB -1 dB

-20 -20 dB
10 3 dB
-3 dB
6 dB
20Logk -30

ω =0 20Logkλ
0 -6 dB

ω →∞
-40 -40 dB

-10 -12 dB
-50
-20 dB -60 dB
-20 -60
0 45 90 135 180 225 270 315 360 -360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg) Open-Loop Phase (deg)

Système à avance de phase (λ >1) Système à retard de phase (λ <1)

III. Systèmes de second ordre

1. Définition
On appelle système de second ordre d’entrée e(t) et de sortie s(t) tout système régi par une
équation différentielle de type :
d 2 s (t ) d s (t )
2
+ 2 mω0 + ω 02 s (t ) = Kω 02 e(t )
dt dt

Avec :
K est le gain statique du système (gain en régime permanent).
ω 0 : est appelé pulsation libre ou pulsation naturelle ou pulsation propre du système non
amorti (se mesure en rad/s).
m : est appelé amortissement du système ou facteur d’amortissement ou coefficient
d’amortissement.
En appliquant la transformée de Laplace à conditions initiales nulles ( s ( 0 ) = 0 et s ' ( 0 ) = 0 )

S ( p) K ω02
H ( p) = =
E ( p ) p 2 + 2 m ω0 p + ω02

2. Exemple (Circuit RLC)

On appliquant la loi de maille on détermine l’équation différentielle du circuit

 d i (t )
e(t ) = R i (t ) + L dt + s(t ) d 2 s (t ) d s(t )
 ⇒ ( ) = + RC + s (t )
d s(t )
e t L C
 i(t ) = C
2
dt dt
 dt

En appliquant la transformée de Laplace (T.L) à condition initiales nulles à l’équation

différentielle précédente on obtient :
E ( p ) = ( L C p 2 + RC p + 1) S ( p )

La fonction de transfert du circuit est défini par :

S ( p) 1 1
H ( p) = = = LC

E ( p) L C p 2 + RC p + 1 p 2 + RL p + LC1
Soit
 2 1
 ω 0 =
LC

 1
ω0 =
 LC
 1 C
m = R
 2 L
3. Etude temporelle du système de second ordre
L’équation caractéristique du système second ordre est défini par :
E c ( p ) = D( p ) = 0

⇒ p 2 + 2mω0 p + ω02 = 0
⇒ ∆ ' = ω02 (m 2 − 1)
a. Système du second ordre hyper-amorti (m ≻ 1)

∆' = ω 02 (m 2 − 1) ≻ 0

 1
 p1 = − mω 0 + ω 0 m − 1 = − τ
2

L’équation caractéristique à deux pôles réels :  1

1
 p 2 = − mω 0 − ω 0 m − 1 = −
2

 τ2

k
S ( p) k τ 1τ 2 k ω02
H ( p) = = = = 2
E ( p) (1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p ) τ +τ
p2 + 1 2 p +
1 p + 2 m ω0 p + ω02
τ 1τ 2 τ 1τ 2

 1
 ω0 = τ τ
 1 2
Par identification on aura : 
m = 1 τ 1 + τ 2
 2 τ 1τ 2

Réponse indicielle
L’entrée appliquée est un échelon de position e ( t ) = E0u ( t )

E0
⇒ E ( p) =
p
kE0
⇒ S ( p) = H ( p) E ( p) =
p (1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p )

La transformée de Laplace inverse de S ( p ) donne :

  1   t   t  
s ( t ) = kE0 1 + τ 1 exp  −  − τ 2 exp  −    u ( t )
 τ 2 − τ 1   τ1   τ 2   

b. Système du second ordre critique (m = 1)

On a : m = 1 ⇒ ∆ = 0
1
p1 = p2 = −ω0 = −
τ
S ( p) k ω02 K ω02
H ( p) = = =
E ( p ) p 2 + 2 ω0 p + ω02 ( p + ω0 )2

Réponse indicielle
E0
e (t ) = E 0u (t ) ⇒ E ( p ) =
p

K ω02 E0 K E0
⇒ S ( p) = H ( p) E ( p) = =
p ( p + ω0 ) p (1 + τ p )
2 2

 kE0    t   t 
s ( t ) = L−1  2
= kE0 1 − 1 +  exp  −  u (t )
 p (1 + τ p )    τ   τ 

c. Système du second ordre oscillant amorti (0 〈 m 〈 1)

m 〈1 ⇒ ∆' 〈 0

∆ ' = −ω02 (1 − m2 ) = j 2ω02 (1 − m 2 ) (j 2

= −1)

Donc l’équation caractéristique à deux pôles complexes conjugués

 p = − mω + jω 1 − m 2

1 0 0

 p 2 = − mω 0 − ω 0 1 − m 2

Réponse indicielle
Cette réponse est obtenue pour (e(t ) = E 0 u (t )) ,

La sortie s (t ) du système est :

kE0 ω02
S ( p) = H ( p) E ( p) =
p ( p 2 + 2 m ω0 p + ω02 )

⇒ s ( t ) = L−1  S ( p ) 

 exp ( − mω0 t )
⇒ s ( t ) = kE0 1 −
 1 − m2
( 
sin ω0 1 − m2 t +ψ  u ( t )

)
 1 − m2
ψ = arctg
m
ψ = arccos(m)
Pour le système du second ordre oscillant amorti, on définit:
Pseudo pulsation du système

Cette pseudo pulsation est définie par ω p = ω0 1 − m2

Temps de premier dépassement :

On appelle temps de premier dépassement, l'instant où la sortie atteint son premier maximum.
On le note par t p .

π
tp = : Temps de premier pic
ω0 1 − m 2
Dépassement:
On appelle amplitude de premier dépassement, l'amplitude du premier maximum sur la valeur
finale de la sortie.
s (t p ) − s (∞ )  mπ 
D= = exp  − 
s (∞ )  1 − m2



s (t p ) − s (∞ )  mπ 
En (%) : D ( % ) = × 100 = 100 exp  − 
s (∞)  1− m 
2

Réponses indicielles d’un système de second ordre pour m=(0.5;1;3)

d. Système de second ordre oscillant pur (m = 0)

m = 1 ⇒ ∆ = −ω02
poles p1,2 = ± jω0
kω02
H ( p) =
p 2 + ω02
Réponse indicielle
kω02 E0
S ( p) =
p ( p 2 + ω02 )

s (t ) = kE0 (1 − cos ω0t )u (t )

4
x 10 Step Response
2.5

1.5
Amplitude

0.5

-0.5
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Time (sec)

4. Etude harmonique des systèmes de second ordre ( p = jω )

Règles générale de traçage asymptotique pour le diagramme de Bode
Les règles générales pour les tracés asymptotiques sont les suivantes :
• Représenter le module des pôles pi et des zéros z i sur l’axe des pulsations ω .

• Chaque fois qu’on rencontre un pole, le tracé asymptotique du module voit sa pente
diminuer de 20db/décade.
• Quant on rencontre un zéro, le tracé asymptotique du module voit sa pente augmenter de
20db/décade.
π
• Pour un pole négatif ou un zéro positif, le tracé asymptotique de l’argument diminue de
2
• Pour un pole positif ou un zéro négatif, le tracé asymptotique de l’argument augmente de
π
.
2
a. Système hyperamorti (m>1)
k
H ( p) =
(1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p )
Lieu de Bode
 1
 p1 = − τ = −0.1
1 0.1 
Exemple : H ( p ) = = 2
1

(1 + p )(1 + 10 p ) p + 1.1 p + 0.1  p = − 1 = −1
 2 τ2
Bode Diagram
0
Magnitude (dB)

-50

-100
0
Phase (deg)

-90

-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Lieu de Nyquist
Nyquist Diagram

0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis

ω →∞
0
ω =0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Lieu de Black

Nichols Chart
40 0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
3 dB -3 dB
6 dB
0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)

-12 dB
-20 -20 dB

-40 -40 dB

-60 -60 dB

-80 -80 dB

-100 dB
-100
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

b. Système du second ordre oscillant amorti (0<m<1)

S ( jω ) kω02
La transmittance harmonique du système est : H ( jω ) = =
E ( jω ) −ω 2 + 2 jmω0 ω + ω02

ω
Posons u = : pulsation normalisée (réduite).
ω0
k
H ( ju ) =
1− u + 2 j m u
2

Posons H ( ju ) = H

 k
 H ( ju ) =
(1 − u 2 ) + 4m 2 u 2
2


  2mu 
ϕ = arg  H ( ju )  = − arctg  2 
  1− u 
Lieu de Bode
H =k ou H = 20 log10 ( k )
Pour ω = 0 ⇔ u = 0 ⇒  dB

ϕ = 0
°

 k
H = ou H = 20 log10 ( k ) − 20 log10 ( 2m )
Pour ω = ω0 ⇔ u = 1⇒  2m dB

 ϕ = −90°

  H =k ⇒ H = 20 log10 ( k )
Pour ω 〈 〈 ω0 ⇔ u 〈 〈 1⇒  dB

ϕ = 0
°

 k
 H = 2 ou H = 20 log10 ( k ) − 40 log10 ( u )
Pour ω 〉〉 ω0 ⇔ u 〉〉 1⇒  u dB

ϕ = −180°

La représentation asymptotique de Bode en amplitude est donc composée de deux

asymptotes :
Une asymptote parallèle à l’axe des fréquences pour
( ω 〈 〈 ω0 ) H dB
= 20 log10 ( k )

Une asymptote oblique d’équation (H dB

)
= 20 log10 (K ) − 40 log10 (u ) de

pente (− 40dB / décade) pour (ω 〉〉 ω 0 )

Le point d’intersection entre les deux asymptotes est le point où (ω = ω 0 )

La représentation asymptotique de Bode en phase est aussi composée de deux
asymptotes :
Une asymptote parallèle à l’axe des fréquences pour (ω 〈 〈 ω 0 ) (ϕ = 0 )
Une asymptote parallèle à l’axe des fréquences pour (ω 〉 〉 ω 0 )
(ϕ = −180 )

Calcul de la pulsation de résonance

d H ( j u) k 4u 3 − 4u + 8um2
= 3
du 2
(1 − u 2 )2 + ( 2 mu ) 2  2
 
d H ( j u)
du
(
= 0 ⇔ u 4u 2 − 4 + 8m 2 = 0 )
 u=0

 ⇒ ur = 1 − 2m 2
4u 2 − 4 + 8m 2 = 0

ωr
Or u r = donc ω r = ω 0 1 − 2m 2 pulsation de résonance
ω0
1
ωr est définie quand 1 − 2m 2 〉 0 ⇒ m 〈 = 0.707
2
 k
H max = H ( jωr ) =
2m 1 − m 2
Facteur de résonnace :
H max 1
Q ( m) = =
H (0) 2m 1 − m 2
Pic de résonnace :
H max
MP = 20 log Q = 20 log
H (0)

La valeur optimale de de MP=2.3dB correspond à Q=1.3 et m=0.42

Fréquence de résonnance :

ωr 2
fr = avec ωr = ω0 1 − 2m2 pour 0 ≺ m ≺
2π 2
La bande passante à -3dB :

ωBP = ω0 (1 − 2m 2 ) + 4m4 − 4m2 + 2

pour m = 0 ⇒ ω BP = 1.55ω0
pour m = 1⇒ ωBP = 0.64ω0

Bode Diagram
20
h1
0 h2
h3
-20
Magnitude (dB)

-40

-60

-80

-100
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-3 -2 -1Bode Diagram 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

%m=1.74,w0=0.31rad/s
n1=[0.1];
d1=[1 1.1 0.1];
h1=tf(n1,d1);

%m=1
n2=[0.1];
d2=[1 0.63 0.1];
h2=tf(n2,d2);

%m=0.1
n3=[0.1];
d3=[1 0.63*0.1 0.1];
h3=tf(n3,d3);

bode(h1,h2,h3)
grid

Bode Diagram
60

40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1
%m=0.005 10 10 10 10
n4=[0.1]; Frequency (rad/sec)
d4=[1 0.63*0.005 0.1];
h4=tf(n4,d4);
bode(h4)
Lieu de Nyquist
On représente Im g [H ( jω )] = f (reél [H ( jω )])
Lieu de Black

(
C’est une courbe de H ( jω ) = f arg  H ( jω )  )