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Université Sidi Mohammed Ben Abdellah
Faculté Des Sciences Dhar El Mahraz Fès
Département De Physique
Masters : Micro-électronique

Rapport : Travaux pratique

asservissement et régulations

Elaboré par MOHAMMED TIGHREMT

RACHID IBRAHIMI

Année universitaire 2016-2017

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 Travaux pratique asservissement et régulations faculté des sciences dhar el mehraz

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Contenu
I. introduction à Matlab/Simulink
II. TP 1 : simulation des systèmes linéaires
1. système de premier ordre
2. système du second ordre

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4.
système du second ordre bouclé
système de troisième ordre bouclé 
What is Scribd? 5. système de troisième ordre bouclé

III. TP 2 : correction d’un système de troisième ordre à l’aide des correcteurs
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avance de phase, retard de phase et combine

1. partie théorique
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2. partie simulation
3. correcteur à retard de phase
4. correcteur à avance et retard de phase

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IV. TP 3 : régulation de niveau

1. étude du processus
2. commande en boucle ouverte
Learn more 3. utilisant Matlab
4. commande en boucle fermée

1 TPMatlab 2016/2017

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Introduction à MATLAB/SIMULINK

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Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant de représenter les
fonctions Mathématiques et les systèmes sous forme de diagramme en blocs, et de simuler le
fonctionnement de ces systèmes.
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Le logiciel de simulation MATLAB/SIMULINK permet d’effectuer :

La saisie des valeurs des paramètres et l’analyse temporelle ou fréquentielle du

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schéma-bloc.
L’affichage graphique des résultats.
est un logiciel de calcul matriciel à syntaxe simple peut être considéré comme un
langage de programmation adapté pour les problèmes scientifiques, grâce à ses

Learn more fonctions spécialisées.

est un interpréteur, car ses instructions sont interprétées et exécutées ligne par ligne
possède des bonnes capacités graphiques pour présenter des résultats ou pour créer des
applications.
peut être intégré avec du code C ou FORTRAN
fonctionne dans plusieurs environnements tels que UNIX/X-Windows,Windows,
Macintosh.

Simulink : c’est l’extension graphique de MATLAB permettant de travailler avec des

schémas en blocs, pour modéliser et simuler des systèmes ; Blocksets : ce sont des collections
de blocs SIMULINK développés pour des domaines d’application spécifiques (DSP
BLOCKSET, POWER SYSTEM BLOCKSET, etc.) Toolboxes : (« boîtes à outils») ce sont
des collections de fichiers M développés pour des domaines d’application spécifiques.

2 TPMatlab 2016/2017

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I. TP1 : Simulation Des Systèmes linéaire :

I. Système de premier ordre :

a) - La réponse du système de fonction de transfert

 +,,
= à un échelon unité
est :

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b) -Les valeurs caractéristiques de la fonction de transfert à partir de cette réponse

sont :

 Le gain statique K est : K = 0.5

 La constante de temps τ est : τ = 0.095s

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II. Système du second ordre :
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Pour le système de fonction de transfert :
 ++
=
, 
a) - la réponse y(t) à un échelon unité pour ξ =1,5 est :

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 La réponse y(t) à un échelon unité pour ξ =0,15 est :

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b) - Pour ξ = 0,15 :
 La valeur finale stabilisée de y(t) est : yp(∞) = 0,5

 Le premier dépassement D1% : %= − .100

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Donc D1p% =
,,−,  .100= 58%
 La pseudo-période Tpp : Tpp = 6,2 s
 Comparaisons aux valeurs théoriques :

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 La valeur finale stabilisée de y(t) est :

On a
 +,,+
=  +,,+  +,,+ × 
= =

 −,−
=
 
 avec , = 0,15± 0,99
On le théorème de la valeur finale lim  l→im 
→ =

lim =lim→ 12

→
0.5
Donc : ∞=,

 Le premier dépassement D1th% : D1% = 100  
On a ξ=0, 15 D1% = 100 ,,
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Donc : D1th% = 59.2%
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 La pseudo-période Tpth :  =  −
On a ξ = 0,15 et ω0 = 1  = −,
Donc Tpth = 6,35 s

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La conclusion : Les valeurs théoriques plus proches que les valeurs pratiques
Et pour les deux graphes et pour ξ = 0,15 donc si ξ diminuer alors on a les oscillations.

What is Scribd? III. Système du second ordre bouclé : 

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-La réponse y(t) à une entrée en échelon pour ξ = 0,15 et K = 1 :

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b) pour ξ = 0,15 et K = 1 :

 Le premier dépassement D1p% : %= − .100

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Search %= 0,560,

0,33 33 .100=69,70 Read free for 30 days
 La pseudo-période Tpp : Tpp = 5,15 s
 Comparaisons aux valeurs théoriques :

 Le premier dépassement D1th% : %=100 
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%=100 ,, = 62,08 
What is Scribd?  La pseudo-période Tpth :  = − = ,×−, = 5,2  
 pour ξ = 0,15 et K = 10 :

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 Le premier dépassement D1p% : %= − .100

%= 1.50.0.7 7 .100=114.28
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
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 La pseudo-période Tpp : Tpp = 3.9 s
Comparaisons aux valeurs théoriques :
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
 Le premier dépassement D1th% : ,%=100  
%=100
 La pseudo-période Tpth : = − == ,62,×08−, = 3.94 
,
 pour ξ = 0,15 et K = 50 :

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 Le premier dépassement D1p% : %= − .100

%= 1.90.0.95 95 .100=111.11
 La pseudo-période Tpp : Tpp = 1.1s
 Comparaisons aux valeurs théoriques :

 Le premier dépassement D1th% : %=100 

8 TPMatlab 2016/2017

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Search  ,,

 %=100  =62,08 Read free for 30 days
 = =
 La pseudo-période T : 
pth = 1.125 
− ,×−,
c) - L’erreur statique dans chaque cas :
 pour ξ = 0,15 et K = 1 : εp(∞) = 1-0.6 = 0.4

Théoriquement :

=  = +,,+,

 On a =  +,,+, 
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What is Scribd? == [1   0,0,351,5]=[1   0,0,351,5] 1 
=lim→ [1   0,0,351,5]=0,67
∞=lim→fingertips
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 pour ξanytime.
= 0,15 et K = 10 : ε (∞) = 1- 0,90 = 0.09
p

Théoriquement :

=  = +,+

On a = +,+ 
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== [1   0,103 11]=[1   0,103 11] 1
Learn more∞=lim → =lim
10
→ [1   0, 3 11]=0. 0 9
 pour ξ = 0,15 et K = 50 : εp(∞) = 1 – 0.96.= 0.038

Théoriquement :

On a=  = +,+ = +,+ 

== [1   0,253 26]=[1   0,253 26] 1
∞=lim→ =lim→ [1   0,253 26]=0,038
IV. Système de troisième ordre bouclé :
a) - La valeur maximale du gain K, notée Kmax pour que le système reste stable :
La fonction de transfert du système est : = +++
9 TPMatlab 2016/2017

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On utilise le critère de stabilité de Routh Hurwitz :
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3
s 1 2 0

s2 3 K 0

s1
 − 0 0

s0 K
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Pour que le système reste stable, il faut que les éléments de la première colonne

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soit strictement positifs.

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Conditions de stabilité : {>0
− >0 0<<6
b) - La réponse du système à un échelon unité pour trois valeurs significatives de
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K inférieurs àK : max

 Pour K = 0.1 :
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10 TPMatlab 2016/2017

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Tracer le diagramme de Nichols et Nyquist On obtient la courbe suivante :

Les marges de phase et de gain sont positives, donc le system est stable

17 TPMatlab 2016/2017

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Pour : =1 ; =0.1 et  =0.01

α τ secondes

 Tracer le diagramme de Nyquist

 Tracer le diagramme de Nichols

. Pour les marges de gain sont positives et de phase sont négative donc le système pour
ce cas est instable

Correcteur à retard de phase :

= 1
1
 Tracer le diagramme de Nyquist

Pour =1 ; =0.1 et  =0. 1

α τ

18 TPMatlab 2016/2017

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On obtient la courbe suivante :

• Tracer le diagramme de Nichols

La marge de gain est positive et de phase négative donc le système pour ce cas est
instable.

Pour = ; =.   =

 Tracer le diagramme de Nyquist

19 TPMatlab 2016/2017

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 Tracer le diagramme de Nichols

Pour ce cas on voit que le système devient plus stable que le cas précédent donc le
correcteur à retard de phase rend le système plus performent que ce à avance de phase .

2) - Correcteur à avance et retard de phase :

Cs= 1τ
1τs1τ
s1τss
Traçons le diagramme de Nyquist

Pour : τ =100s τ =55s τ =2s τ =1.1s

On obtient la courbe suivante :

Tracer le diagramme de Nichols

On obtient la courbe suivante :

20 TPMatlab 2016/2017

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Les marges de phase et de gain sont positives pour les deux graphes, donc le system est stable.

Pour τ =2s τ =1.1s τ =0.02s τ =0.001s

Traçons le diagramme de Nyquist

Tracer le diagramme de Nichols

Le correcteur à avance et retard de phase rend le système instable pour le deuxième cas.

21 TPMatlab 2016/2017

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faculté des sciences dhar el mehraz

TP 3 : Régulation de niveau

On considère le cuve cylindrique de section A qu’on peut remplir d’eau et dont on

souhaite réguler le niveau.

1) - Etude du processus :
a) - On ouvre brusquement la vanne d’entrée que l’on maintient ouverte .Si le débit est
considéré comme un échelon alors la variation du volume dans ce cas sera linéaire
car :

On a  =  ⇒=
Or à =0 =0 ⇒ =0 ⇒ = .

b) - Lorsque la cuve est remplie la vanne de sortie est ouverte. Lorsque le niveau H
est stabilisé au niveau h0 (niveau d’équilibre). Le débit Qe exactement le débit de
sortie Qs (Qe0 =débit d’équilibre).

Etablir le modèle linéaire :

On a:  =  Q =A  Q

Q = hRh = Rh 1 hh

22 TPMatlab 2016/2017

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1 hh ≈1 2hℎ

Q = ℎ ⇒ = dhdt  Rh 1 2hℎ 1
⇒  dhdt  2R1 h h=q
c) Détermination du gain statique et la constante du temps du système.

On a :

 dhdt  2R1 h h=q

Appliquons le transformer de Laplace, alors :

 2R1 h Hs=Qs ⇒HsAs 2R1 h=Qs

Qs = As1  ⇒ Qs = 12RA
2Rhh s = 1


⇒=2Rh et τ=2RAh
2) - Commande en boucle ouverte :

Pour que le niveau passe de h0 à h0+hc il augmenter le débit d’entrer Qe par rapport à
celui de Qs.

Alors le débit qu’il faut ajouter àQe0 est :

 = ℎ ⇒=ℎ ⇒0=ℎ 0⇒ = ℎ

3) –Partie simulation :

Schéma fonctionnelle du système:

23 TPMatlab 2016/2017


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faculté des sciences dhar el mehraz

1ère cas :  = =.−

Résultat :

2eme cas :   =.  =.−

Résultat :

Au niveau de la précision on voit qu’elle est parfaite pour les deux figures, et
concernant la rapidité c’est la même.

4) - Commande en boucle fermée :

Pour pallier aux inconvénients de la commande en BO on passe maintenant à l’étude

du système en BF. Le schéma de la régulation automatique du niveau d’eau dans la
cuve est donné par la figure suivante :

24 TPMatlab 2016/2017

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