Cours d'Automatique échantillonnée

Chapitre 2 : Transformée en z

I. Définitions

Dans le chapitre précédent, deux expressions de la transformée de Laplace de la fonction

échantillonnée ont été obtenues :
n =+
F* (p) =  f (nT) e−nTp (II.1)
n =0
1 + j 1
F* (p) = 
2j − j
F()
1− e−(p −) T
d (II.2)

Elles ne dépendent de p que par eT p , ce qui rend leur utilisation difficile. Pour pallier cet
inconvénient, on effectue le changement de variable suivant :
z = eT p (II.3)
et on définit une nouvelle transformée, dite transformée en z, telle que :
F(z) = Z[f(t)] = Z[f(nT)] (II.4)
Ainsi on a, en utilisant les expressions (II.1) et (II.2) :
n =+
F(z) =  f (nT) z −n (II.5)
n =0
1 + j 1
F(z) = 
2j − j
F()
1− z−1 e T
d (II.6)

II. Propriétés de la transformée en z

1. Linéarité :
Z[ f1 (t)+ f 2 (t)] = Z[ f1 (t)] + Z[ f 2 (t)] (II.7)
Z[  f(t)] =  Z[f(t)] avec  est un réel. (II.8)

2. Translation temporelle
(i) Cas d'un retard :
Z[f(t – kT)] = z − k Z[f(t)] (II.9)
(ii) Cas de l'avance :
k −1
Z[f(t + kT)] = z k Z[f(t)] –  zk − n f (nT) (II.10)
n =0
3. Translation complexe
Supposons que : Z[F(p)] = F(z),
on a alors : Z[F(p + a)] = F(z ea T ) (II.11)
Cela veut dire qu'il faut remplacer z dans F(z) par (z ea T ).

Chapitre 2 -1- M. GASMI

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4. Valeur initiale
f(0) = lim F(z) (II.12)
z →
5. Valeur finale
lim f (nT) = lim (z − 1) F(z) (II.13)
n → z →1

III. Exemple de calcul de F(z)

1
Soit à calculer la transformée en z de la fonction F(p) =
2
p (p + 1)
1°/ Méthode des résidus

Les pôles pi de F(p) sont : (0) double et (–1) simple ; alors on a : F(z) =  Rk
pi
1 N( ) 1
avec R k sont les résidus de la fonction : F() =
1− z−1 e T D( ) 1− z−1 e T

avec : N() = 1 et D() = 2 ( + 1).

N() 1 1 z
R ( −1) = = =
D' () 1 − z −1 e T =−1 1 − e−T z−1 z − e−T

1 d  2 1  −1 Tz −1 −z Tz
R0 =  ( − 0) F()  = + = +
(2 − 1)! d   − −1 −1 2 z − 1 (z − 1)2
1 − e z  = 0 1 − z
T 1
(1 − z )
z −z Tz
d'où : F(z) = R ( −1) + R 0 = + +
z − e−T z − 1 (z − 1)2

2°/ Décomposition en éléments simples

F(p) est décomposée comme suit :

1 1 1 1
F(p) = = – +  f(t) = t – 1 + e− t
2
p (p + 1) p 2 p p +1

(i) Utilisation de la première formule :

Pour le calcul de F(z), on va utiliser la formule (II.5), ce qui donne, en remplaçant t par nT :
n =+ n =+ + n =+
F(z) =  f (nT) z −n =  nT z − n –  z−n +  e− nT z − n
n =0 n =0 n =0 n =0
On a donc :
+
−1 −z
–  z−n = 1 − z−1 = z −1
n =0

Chapitre 2 -2- M. GASMI

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n =+ n =+ n =+

d −n d + − n d z
 nT z − n = T  n z −n = T  (−z) z =–Tz  z = –T z
n =0 n =0 n =0 dz dz n = 0 dz z − 1
Tz
=
(z − 1)2
n =+ n = + −n
1 z
 e − nT − n
z =   eT z 
 
=
−T −1
=
n =0 n =0 1− e z z − e−T
et ainsi on retrouve le résultat précédent.

(ii) Utilisation de la table des transformées :

En observant la table des tranformées en z (en annexe), on peut lire directement F(z).

IV. Inversion de la tranformée en z

Le problème, posé dans ce paragraphe, est comment calculer f(t), ou f(nT), à partir de F(z).

1°/ Méthode des résidus

Pour résoudre le problème énoncé, on va utiliser le lemme de Cauchy suivant :

1
L'intégrale I donnée par : I =
2j 
z k dz

1 si k = −1
est égale à : 
0 si k  − 1
où  est le cercle unité parcouru, dans le plan complexe, dans le sens direct.

On a :
n =+
F(z) =  f (nT) z −n = f(0) + z −1 f(T) + z −2 f(2T) + … + z − n f(nT) + …
n =0
ce qui donne :
z n −1 F(z) = z n −1 f(0) + z n − 2 f(T) + z n − 3 f(2T) + … + z −1 f(nT) + …

Le calcul de l'intégrale :
1 1 1 1
 z n −1F(z) dz =  z n −1f (0)dz +  z n − 2 f (T) dz +…+  z −1f (nT) dz +…
2j  2j  2j  2j 

0 0 f(nT)
donne :
1
z n −1F(z) dz
2j 
f(nT) = (II.14)

Le calcul de f(nT) peut être effectué en utilisant la méthode des résidus.

Chapitre 2 -3- M. GASMI

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Exemple : Soit à calculer la transformée inverse de F(z) telle que :

z −z Tz
F(z) = + +
−T z − 1 (z − 1)2
z−e
Les pôles sont ( e−T ) et ( 1 ) simple et ( 1 ) double.
f(nT) est la somme des résidus de la fonction z n −1 F(z), il vient :
zn
R −T = = e−nT
−T '
e (z − e ) z = e−T

−z n
R1s = = –1
(z − 1)' z =1

1 d  Tz 
R1d = (z − 1)
2
z n −1  = n T
(2 − 1)! dz  (z − 1) 2  z =1
On obtient alors :
f(nT) = e−nT – 1 + n T

2°/ Méthode de la division en puissances croissantes de z –1

On a : F(z) = f(0) + z −1 f(T) + z −2 f(2T) + … + z − n f(nT) + … (II.15)

Tz
Par exemple, on veut calculer la fonction originale de F(z) = . On la développe en
2
(z − 1)
T z −1
puissances croissantes de z −1 , on obtient : F(z) =
1 − 2 z −1 + z −2
On effectue, à présent, une divsion euclidienne, il vient :

T z −1 1 – 2 z − 1 + z −2
–T z −1 +2T z −2 –T z −3 T z − 1 + 2 T z −2 + 3 T z −3 + … + n T z − n + …
2T z −2 –T z −3
–2T z −2 +4T z −3 –2T z −4
3T z −3 –2T z −4
…

Le résultat donne :

F(z) = T z −1 + 2 T z −2 + 3 T z −3 + … + n T z − n + …

Soit en comparant avec la relation (II.15), on obtient :

f(0) = 0, f(T) = T, f(2T) = 2T, ... , f(nT) = nT. La fonction originale est donc : f(t) = t.

Chapitre 2 -4- M. GASMI

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3°/ Méthode itérative

Supposons que F(z) est développée comme suit :

a + a z −1 + a 2 z −2 + + a n z −n
F(z) = 0 1 = s0 + s1z−1 + s2 z−2 + + sk z −k + (II.16)
−1 −2 −n
1 + b1z + b2 z + + bn z
Ce qui donne :
a 0 + a1z−1 + a 2 z−2 + + a n z −n =
( 1 + b1z−1 + b2 z−2 + + bn z−n ) ( s0 + s1z−1 + s2 z−2 + + sk z −k + ) (II.17)
Par identification, on trouve :
k
a 0 = s0 ; a1 = s1 + s0 b1 ; a 2 = s0 b 2 + s1 b1 + s 2 ; … a k = sk +  s k − i bi
i =1
k
d'où : s k = a k –  s k − i bi (II.18)
i =1
Exemple :
Reprenons l'exemple de la méthode précédente avec F(z) telle que :
Tz T z −1
F(z) = =
(z − 1)2 1 − 2 z −1 + z −2
Par identification, on a :
a 0 = 0 ; a1 = T ; a 2 = … = a n = 0
b1 = –2; b 2 = 1 ; b3 = … = bn = 0
Ce qui donne :
s0 = a 0 = 0 ; s1 = a1 – s0 b1 = T ; s 2 = a 2 – s0 b 2 – s1 b1 = 2T;
s3 = a 3 – s0 b3 – s1 b 2 – s 2 b1 = 3T ; …; s n = n T alors : f(t) = t.

V. Equations de récurrence

Une suite de nombres est dite récurrente lorsque chaque élément se déduit, de l'élément
précédent et de son rang, par une loi connue ; d'une manière générale, on écrit :

f(n+1) = F[f(n) , n]

Exemple 1 : Passage d'une équation en z à une équation récurrente

Soit l'équation en z suivante :

z Y(z) –  Y(z) = z X(z) (II.19)

Elle peut s'écrire sous la forme :

z [ y(0) + y(T) z −1 + … + y(nT) z − n ] –  [y(0) + y(T) z −1 + … + y(nT) z − n ] =
z [x(0) + x(T) z −1 + … + x(nT) z − n ]

Chapitre 2 -5- M. GASMI

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On identifie, terme à terme, les coefficients de z, on obtient :

y(0) = x(0)
y(T) –  y(0) = x(T)

y(nT) –  y((n–1) T) = x(nT) (II.20)

A l'expression (II.19), on a associé l'expression (II.20) et inversement, avec la condition

initiale : y(0) = x(0).

Exemple 2 : Résolution d'une équation récurrente

Pour résoudre une équation de récurrence, on passe de celle-ci à l'expression équivalente en z

et on cherche la transformée inverse pour obtenir f(t).

Comme exemple, soit à résoudre :

y n + 2 – 5 y n +1 + 6 y n = 0 avec : y 0 = 0 et y1 = 1.

En posant Y(z) = Z[ yn ], on obtient :

Z[ y n + 2 ] = z 2 Y(z) – z 2 y 0 – z y1 = z 2 Y(z) – z
Z[ y n +1 ] = z Y(z) – z y 0 = z Y(z)
La transformée en z de l'équation récurrente est de la forme :
[ z 2 Y(z) – z] – 5 [z Y(z)] + 6 [Y(z)] = 0
qui donne :
z z
Y(z) = =
z2 − 5z + 6 (z − 2) (z − 3)
Pour trouver la solution de l'équation récurrente, il suffit de trouver l'originale de Y(z) qui
admet deux pôles simples : 2 et 3; d'où en utilisant la méthode des résidus, on obtient :
z z n −1 zn
R2 = = = – 2n
[(z − 2) (z − 3)] (z − 3)
z=2 z=2

z z n −1 zn
R3 = = = 3n
[(z − 2) (z − 3)] (z − 2)
z =3 z =3
Il vient alors :
yn = R 2 + R 3 = 3n – 2n

Chapitre 2 -6- M. GASMI

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Annexe : Table des transformées en z

F(p) f(t) F(z)

1 (t ) 1
1 z
u(t)
p z −1
1 Tz
t
p2  z − 12
1 t2 T 2 z  z + 1
2.  z − 1
3 3
p 2
1
t/T n z
1
p − Ln a a =a
z−a
T
1 z
e − a.t
p+a z − e−a.T
1 T z e − a.T
t.e − a.t
 p + a 2
2
 z − e − a.T 
 
1 T 2 z e−a.T T 2 z e−2.a.T
t 2 −a.t +
.e
 p + a 3
2 3
2 2.  z − e−a.T   z − e −a.T 
   

a ( 1 − e−a.T ) z
1 − e − a.t
p. ( p + a ) ( z − 1 ) ( z − e−a.T )
a 1 − e−a.t Tz
−
(1 − e−a.T ) z
t−
p .(p + a ) ( z − 1)2 a ( z − 1) ( z − e−a.T )
2
a

T2 z (a T − 2) T z
1  2 2.t
( 
)
a 2 z z
. 1 − e −a.t  + + −
t − +
p .(p + a)
3
2 a a 2
 ( z − 1) 3
2 a ( z − 1)
2
a 2
( z − 1) a 2
( z − e−a.T )
0 z sin ( 0 .T )
sin ( 0 .t )
p 2
+ 02 z − 2 z cos ( 0 .T ) + 1
2

p z  z − cos ( 0 .T ) 
cos ( 0 .t )
+ 02 z − 2 z cos ( 0.T ) + 1
2 2
p
0 z sh ( 0 .T )
sh ( 0 .t )
p 2
− 02 z − 2 z ch ( 0 .T ) + 1
2

p z z − ch ( 0 .T )
ch ( 0 .t )
− 02 z − 2 z ch ( 0 .T ) + 1
2 2
p
0 z e−a.T sin ( 0.T )
e−a.t .sin ( 0 .t )
( p + a )2 + 02 z2 − 2 z e−a.T cos ( 0.T ) + e−2.a.T

p+a z.  z − e−a.T cos ( 0.T ) 

e−a.t .cos ( 0 .t )  
( p + a )2 + 02 z 2 − 2 z e−a.T cos ( 0.T ) + e−2.a.T

Légende :
T : période d'échantillonnage ; (t) : impulsion de Dirac et u(t) : échelon unitaire.

Chapitre 2 -7- M. GASMI