UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE Année universitaire: 2020/2021

Ecole Nationale des Sciences Appliquées Années Préparatoires au Cycle Ingénieur

Béni-Mellal Matière : Mécanique des solides indéformables
Pr H. AIT RIMOUCH
Correction du contrôle 1 de mécanique des Solides indéformables

Corrigé de l’exercice 1
dS
Question préliminaire
Soit (D) un disque homogène, de centre 𝑂𝐷 , de masse 𝑚𝐷 et de rayon 𝑎𝐷 .
Exprimer sa matrice d’inertie en 𝑂𝐷 , en projection dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗). Le M
disque est situé dans le plan vertical (𝑂𝐷 ; 𝑥⃗, 𝑦⃗). 
𝑂𝐷
La position, dans 𝑅(𝑂𝐷 ; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗), d’une particule 𝑀 quelconque de (𝑆),
est définie par le vecteur : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐷 𝑀 = 𝑥𝑥⃗ + 𝑦𝑦⃗ + 𝑧𝑧⃗ = 𝑟𝑒⃗𝑟 + 𝑧𝑧⃗ .
Le solide est un disque, sans épaisseur, situé dans le plan (𝑂𝐷 ; 𝑥⃗, 𝑦⃗), donc 𝑧 = 0 ∀𝑀 ∈ (𝑆). Il est
pratique de repérer chaque particule 𝑀 à partir des coordonnés polaires (𝑟, 𝜃), on a alors :
𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 ; 0 ≤ 𝑟 ≤ 𝑎
{
𝑦 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃 ; 0 ≤ 𝜃 ≤ 2𝜋
Le solide est homogène et présente une distribution surfacique de la matière, par conséquent la masse
𝑚 𝑚
élémentaire 𝑑𝑚 d’une particule 𝑀 s’écrit : 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑆, avec 𝑑𝑆 = 𝑑𝑟 × 𝑟𝑑𝜃 et 𝜎 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝑆 = 𝜋𝑎2
𝑚
 𝑑𝑚 = 𝜋𝑎2 𝑑𝑆.
𝐴 0 0
(𝑆)
* La matrice d’inertie au point 𝑂𝐷 dans (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est de la forme : 𝑂𝐷 = ( 0 𝐵 0) ,
0 0 𝐶 (𝑥⃗,𝑦⃗⃗,𝑧⃗)

𝐸 = 𝐼𝑥𝑧 = 0, 𝐷 = 𝐼𝑦𝑧 = 0, 𝐴 = 𝐼𝑂𝐷 𝑥 = ∫𝑀𝜖𝑆 𝑦 2 𝑑𝑚 𝑒𝑡 𝐵 = 𝐼𝑂𝐷 𝑦 = ∫𝑀𝜖𝑆 𝑥 2 𝑑𝑚  𝒛 = 𝟎 ∀𝑀 ∈ (𝑆)

car{
𝐹 = 𝐼𝑥𝑦 = ∫𝑆 𝑥𝑦𝑑𝑚 = 0  (𝑂𝐷 ; 𝒚 ⃗⃗)(ou (𝑂𝐷 ; 𝒙
⃗⃗)) est un axe de symétrie matériel)

𝐼𝑂𝑥 = 𝐼𝑂𝑦 car les axes (𝑂; 𝑥⃗) et (𝑂; 𝑦⃗) jouent le même rôle de point de vue répartition de la matière
[∫𝑀𝜖𝑆 𝑦 2 𝑑𝑚 = ∫𝑀𝜖𝑆 𝑥 2 𝑑𝑚 ]
𝐼𝑂𝐷 𝑧
 𝐼𝑂𝐷 𝑧 = ∫𝑀𝜖𝑆(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 = 𝐼𝑂𝐷 𝑥 + 𝐼𝑂𝐷 𝑦 = 2𝐼𝑂𝐷 𝑥 = 2𝐼𝑂𝐷 𝑦  𝐼𝑂𝐷 𝑥 = 𝐼𝑂𝐷 𝑦 = 2
.

 Il suffit donc de déterminer le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (𝑂𝐷 ; 𝑧⃗).
𝑚 𝑚
𝐼𝑂𝐷 𝑧 = ∫𝑀𝜖𝑆(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 = 𝜋𝑎2 ∬𝑀𝜖𝑆(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑆 = 𝜋𝑎2 ∬𝑀𝜖𝑆 𝑟 2 ⏟
𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝜃
𝑑𝑆
𝑚 𝑎 2𝜋 𝑚 𝑎4 𝑎2 𝐼𝑂𝐷 𝑧 𝑎2
𝐼𝑂𝐷 𝑧 = 𝜋𝑎2 ∫0 𝑟 3 𝑑𝑟 ∫0 𝑑𝜃 = 𝜋𝑎2 2𝜋 4
=𝑚 2
 𝐼𝑂𝐷 𝑥 = 𝐼𝑂𝐷 𝑦 = 2
= 𝑚 4

La plaque (S) de masse m, représentée sur la figure 1, est fabriquée à 𝑦⃗

partir d’un disque homogène de centre O de rayon a, percé d'un trou
C
circulaire de rayon 𝑎/2 et dont le centre C est situé à une distance 𝑎/2
du point O. On suppose que les points O et C sont situés sur l'axe O
(O; 𝑦⃗) du repère ℜ(O; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) lié à (S). La plaque est située dans le
plan vertical (O; 𝑥⃗, 𝑦⃗) et repose sur le sol horizontal dans une position
d'équilibre telle que l'axe (O; 𝑦⃗) coïncide avec la verticale.
Figure 1
La plaque (S) peut être considérée comme un disque plein (𝑆1 ) (de centre O, masse 𝑚1 et de rayon
𝑎
𝑎, auquel on a retranché un disque (𝑆2 ) (de centre C, masse 𝑚2 et de rayon 2:
 𝑦⃗ 𝑦⃗ 𝑦⃗

C C

O 𝑥⃗ O 𝑥⃗ O 𝑥⃗

1°) On demande de déterminer :

a- la masse m de (S) en fonction de la densité surfacique 𝜎 et a ;
 𝒎 = 𝒎𝟏 − 𝒎𝟐
𝒎 𝒎 𝒎 𝟒𝒎 𝒎
𝝈(𝑺𝟏 ) = 𝝈(𝑺𝟐 ) = 𝝈 = 𝒄𝒔𝒕𝒆  𝑺 𝟏 = 𝑺 𝟐  𝝅𝒂𝟏𝟐 = 𝝅𝒂𝟐𝟐  𝒎𝟐 = 𝟒𝟏
𝟏 𝟐
𝟑 𝟑
soit : 𝒎 = 𝟒 𝒎𝟏 = 𝟒 𝝈𝝅𝒂𝟐
b- le centre de masse G de (S) ;
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∬ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Centre de masse de (S) : 𝒎𝑶𝑮 𝑶𝑴𝒅𝒎 = ∬𝑴𝝐𝑺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴𝒅𝒎 − ∬𝑴𝝐𝑺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴𝒅𝒎
𝑴𝝐𝑺 𝟏 𝟐
𝑚2
 𝑚𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚1 𝑂𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑚2 𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗  𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = − 𝑎 𝑦⃗
𝑂𝐶
𝑚 6

c- le moment d’inertie IGz de (S) par rapport à l’axe (G; z ).
(𝑆) (𝑆 ) (𝑆 )
𝐼𝐺𝑧 = 𝐼𝐺𝑧1 − 𝐼𝐺𝑧2 (propriété d’additivité)
(𝑆 ) (𝑆 ) 𝑎 2
𝐼𝐺𝑧1 = 𝐼𝑂𝑧1 + 𝑚1 (6) (théorème d’Huygens à (𝑆1 ) de centre de masse O)
𝑎2 𝑎2 𝟒 19𝑎2 19
= 𝑚1 + 𝑚1 36 = 𝟑 𝑚 = 36 𝑚𝑎2
2 36
(𝑆 ) (𝑆2 ) 𝑎 𝑎 2
𝐼𝐺𝑧2 = 𝐼𝐶𝑧 + 𝑚2 (2 + 6) (théorème d’Huygens à (𝑆2 ) de centre de masse C)
𝑎2 𝟒𝑎2
= 𝑚2 8 + 𝑚2 𝟗
𝟒𝟏 2
= 𝟖×𝟐𝟕 𝑚𝑎

(𝑆) 𝟏𝟗 𝟒𝟏 𝟑𝟕
D’où : 𝐼𝐺𝑧 = (𝟐𝟕 − 𝟖×𝟐𝟕) 𝑚𝑎2 = 𝟕𝟐 𝑚𝑎2

2°) On cherche à étudier le mouvement de (S) par rapport =0 0

au référentiel terrestre ℜ0 (O0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
On écarte la plaque de sa position d'équilibre, en imposant 
 y0
C 
un angle (𝑡 = 0) = 0 entre l'axe (O; y ) et la verticale x0

(O; 𝑦⃗0 ). Au cours du mouvement, on supposera que la 
z0 O G
plaque reste constamment dans la plan vertical 
I x0
(O0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 ). On posera : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

O0 O = 𝑥𝑥⃗0 + 𝑎 𝑦⃗0 . O0

Figure 2
a- Combien faut-il de paramètres pour décrire le mouvement de (S) dans R0.
Il faut deux paramètres pour décrire le mouvement de (S) dans R0, 𝑥 et  : 𝑥 sert à définir la
position du point O de (S) dans R0 et  sert à orienter la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) liée à (S) par rapport
la base (𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) de R0.
b- Ecrire la condition de non glissement en I. Conclure.
La vitesse de glissement de (S) par rapport au sol est : 𝑉⃗⃗𝑔 (𝑆/𝑠𝑜𝑙) = 𝑉
⃗⃗ (𝐼𝑆/0 ),
D’après l’antisymétrie du champs des vitesses on a : 𝑉 ⃗⃗ (𝐼𝑆/0 ) = 𝑉 ⃗⃗ (𝑂𝑆/0 ) + ⃗⃗⃗
𝛺(𝑆/𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼
 ⃗⃗ (𝐼𝑆/0 ) = 𝑥̇ 𝑥⃗0 + ̇ 𝑧⃗0 ∧ (−𝑎𝑦⃗0 ) = (𝑥̇ − 𝑎̇ )𝑥⃗0  La CRSG s’écrit :
Soit : 𝑉 𝑥̇ + 𝑎̇ = 0
C’est une équation de liaison cinématique facilement intégrable (semi holonôme), elle permet de
réduire le nombre de paramètres à un seul ( par exemple).

Corrigé de l’exercice 2
Le mécanisme schématisé figure 3 permet de transformer un mouvement de rotation en un
mouvement de translation, grâce à une pièce dite excentrique*.
Soit ℜ0 (O0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) un repère orthonormé direct lié à un bâti fixe (S0).
On considère un système matériel (), entièrement contenu dans le plan 𝑦⃗0
(S0)
vertical (O0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 ), composé des solides suivants :
- un excentrique (S1) de masse m1, assimilé à un disque de centre (S2)
O et de rayon 𝑎. Cet excentrique est en liaison pivot sans (S1)
frottement d’axe (O0 ; 𝑧⃗0 ) avec le bâti (S0). A I
- une tige (S2) de masse m2, en liaison glissière sans frottement
d’axe (𝐴; 𝑦⃗0 ) avec le bâti (S0). Le point A de la tige décrit l’axe
O
(O0 ; 𝑦⃗0 ). H

L’excentrique (S1) et la tige (S2) sont en contact ponctuel au point I. 𝑧⃗0  O0 𝐼1/2 𝑥⃗0
On note ℜ(O0 ; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗0 ) le repère orthonormé direct, lié à (S1) tel que :
(S0)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O0 O = 𝑒𝑥⃗ (avec 𝑒 < 𝑎)
    
et  (t) = ( x 0, x ) = ( y 0, y ) mesuré autour de z 0. Figure 3

L’excentrique (S1) est mis en mouvement de rotation à l’aide d’un dispositif non représenté et
tourne à vitesse constante  autour de l’axe (O0 ; 𝑧⃗0 ), provoquant ainsi un mouvement de
translation alternatif de la tige (S2).
1°) Donner le torseur cinématique du mouvement de S1/ S0 en O0. En déduire les vecteurs vitesses
 
V (IS1/ S0) et V (O S1/ S0) et les exprimer dans la base de ℜ0.
⃗⃗⃗(S1 /S0 ) = 𝜃̇𝑧⃗0
Ω
 Torseur cinématique de 𝑆1 /𝑆0 au point 𝑂0 : [𝒱 (S1 /S0 )] = {
⃗V⃗(𝑂0 /S0 ) = ⃗⃗
0
𝑂 0

 ⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗(S1 /0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑂0 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) + Ω 𝑂0 I = 𝜃̇𝑧⃗0 ∧ [𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥⃗0 + (𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑦⃗0 ]
 ⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) = −(𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜃̇𝑥⃗0 + 𝑒𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0
𝑉
 ⃗⃗ (𝑂 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝑆1 /𝑆0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑂0 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) + ⃗Ω 𝑂0 O = 𝜃̇𝑧⃗0 ∧ 𝑒𝑥⃗ = 𝑒𝜃̇ 𝑦⃗
 ⃗⃗ (𝑂 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) = −𝑒𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃𝑥⃗0 + 𝑒𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0
𝑉

2°) Après avoir montré que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

O0 𝐴 = (𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑦⃗0, donner le torseur cinématique du mouvement

de S2 /S0 en A. En déduire V (IS2/ S0) et l’exprimer dans ℜ0.
 1ère manière :  2ème manière :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O0 𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O0 𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ = 𝑒𝑥⃗ + 𝑎𝑦⃗ − 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥⃗0
OI + IA ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O0 𝐴 = O ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝐻 + HA = 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦
⃗0 + 𝑎𝑦⃗0
𝑥⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥⃗0 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗0 , 𝑦⃗ = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑥⃗0 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0 H étant la projection orthogonale de O sur l’axe
(O0 ; 𝑦⃗0 )
d’où : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O0 𝐴 = (𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑦⃗0.
 ⃗⃗(S2 /S0 ) = ⃗⃗
⃗Ω 0
 Torseur cinématique de 𝑆2 /𝑆0 au point 𝐴 : [𝒱 (S2 /S0 )] = {
⃗V⃗(A/0 ) = 𝑧̇ 𝑦⃗0 = 𝑒𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0
𝐴
 𝑉 ⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) = ⃗V⃗(A/0 ) = 𝑧̇ 𝑦⃗0 = 𝑒𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0 , (car (S2) a un mvt de translation).
  
3°) En déduire V (IS1/S2) et V (O0S1/ S2) et les exprimer dans ℜ0. Que représente la vitesse V
(I S1/ S2) du point I appartenant à l’excentrique (S1) par rapport à la tige (S2).

 ⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) = −(𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜃̇𝑥⃗0 .
⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) − 𝑉

 ⃗⃗ (𝑂0 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑂0 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) = ⃗0⃗ − 𝑒𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0 = −𝑒𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0 .
⃗⃗ (𝑂0 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) − 𝑉

4°) En utilisant la question 3°), en déduire la position du centre instantané de rotation, I1/2, du
mouvement de l’excentrique (S1) par rapport à la tige (S2).
⃗⃗⃗ ⃗⃗(𝑂0 ∈𝑆1 /𝑆2 )
Ω(S1 /S2 )∧𝑉 ̇ ̇
𝜃𝑧⃗ ∧(−𝑒𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦
⃗⃗0 )
 Analytiquement : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝐼1/2 = 2 = 0 𝜃̇2 = 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥⃗0
⃗⃗⃗(S1 /S2 )‖
‖Ω
 Graphiquement : Le CIR, 𝐼1/2 , du mouvement de (S1) par rapport à (S2) est situé à
l’intersection de la  à 𝑉 ⃗⃗ (𝑂0 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ) passant par 𝑂0 et la  à 𝑉
⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ) passant par 𝐼. Il
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
est défini par : 𝑂 0 𝐼1/2 = 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 ⃗0 (voir figure)