ESISAR 5ème ANNEE D'ETUDES

Département : AUTOMATIQUE
Auteur: Damien KOENIG
Module AC 560 : Synthèse H∞
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TP 2 : COMMANDE H PAR MODELAGE DU TRANFERT DE BOUCLE

(LOOP SHAPING) APPLICATION: MOTEUR A COURANT CONTINU

Introduction : Asservir en position un moteur à courant continu perturbé en entrée de commande

par un offset et en sortie par des bruits. On appliquera pour cela la synthèse H standard avec
insertion de pré et post filtre dans la boucle de régulation. Le système étant SISO on rassemblera le
pré et post filtre en un filtre W(s).

b
r +
 + + z
w2(s) w1(s) G(s)
K(s)
u
-
On considère le moteur à courant continu suivant :

u ampli , 
Réducteur : 1/N

b moteur 
z

où u est la tension de commande, b une perturbation constante (type tension offset) , z la mesure de position.

Les valeurs nominales des paramètres sont les suivantes

R  5.8 J  15.10 7 kg m 2 A  10 L  5.10 3 H a  10 6 Nms N  7

K e  0.024Vs K c  0.024 NmA 1   4Vrd 1
 AC-560 : Synthèse H∞

Objectifs de l’asservissement
 BP : c=100rd/s
 marges de module : > 0.4
 marges de stabilité : gain G15db, phase 50°
 amplitude de la commande « raisonnable »
 erreur statique due à b faible < 1%

Modélisation : Les lois classiques de la mécanique et de l'électricité permettent d'établir le modèle suivant

 dI d
L
 dt   RI (t )  K e t   Au (t )  b  ; J  K c I (t )  at 
 dt

t   d ; z (t )    t 

 dt N
où la constante de temps L/R est 0.862.10-3 (p~1160).
1)Pourquoi peut-on négliger cette constante de temps (ou le mode) et considérer pour la synthèse du contrôleur le
modèle du procédé suivant
Z(s) 240
Gs  
Us s1 0.015s

2) Tracer l’évolution des valeurs singulière de G(s).

k s / s1  1
Soit W s   un filtre integral à avance de phase que l’on introduit dans le tranfert de boucle.
s s / s2  1 Ga(s)
u(s) y(s) ya(s)
K(s) G(s) W(s)

3) Ajuster k, s1 et s2 tels que les valeurs singulières de Ga s   W2 s Gs W1 s   Gs W s  (voir rq 1.2)
 présentent un gain élevé en BF (assurant ainsi le rejet des perturbations constantes et le suivi de consigne i.e.
performance),

 une coupure de l’axe 0db à 100rd/s (BP souhaitée)

 et une atténuation en HF (robustesse des dynamiques négligées et bruits)

Tracer l’évolution des valeurs singulières de G(s)W(s) et G(s).

4) Résoudre le problème H standard. On considèrera pour cela le procédé augmenté G a(s), la fonction de sensibilité

S  1  KGa 1, la matrice de transfert

  S SG a  r
  M 
      
u  KS KSG a   b

et la réalisation P(s) issue du problème de synthèse H standard, à savoir

r 
  w 
z  b 
u  P(s)
u
=

K(s)
2
 AC-560 : Synthèse H∞

Déduire alors à l’aide de la fonction matlab « hinfric », le régulateur K(s) et le majorant . Ajuster k, s1, s2 pour
obtenir les marges souhaitées. Le correcteur final est bien entendu K(s)W(s).
5) Tracer l’évolution des valeurs singulières de la fonction de sensibilité : S(s)=1/(1+K(s)G(s)W(s))
6) Tracer l’évolution des valeurs singulières de la fonction complémentaire : T(s)=I-S(s)
7) Tracer le bode du correcteur K(s)W(s)
8) Tracer l’évolution des valeurs singulières : sensibilité* K(s)W(s)
9) Tracer l’évolution des valeurs singulières : sensibilité* G(s)
10) Commenter les différents tracés et conclure quant à l’intérêt de l’approche.

11) On pourra comparer les résultats avec la synthèse d’un contrôleur H2 avec pondérations fréquentielles définies par

les filtres Rc1/ 2s  1 et Qc1/ 2s k s / s11 et associé à un observateur identité à pondérations unitaires, Qo=I,
s / s2 1 s
Ro=1.

Aide : les fonctions matlab utiles au problème posé sont :

tf, tfdata(G,'v'), tf2ss, ltisys, hinfric, slft, feedback, sigma, bode

Remarques :

1
1. La première inégalité  Sa    assure que la MM est supérieure à . En conséquence ajuster le filtre

pour une marge de module > 1/2 implique un  2 .
2. Pour des systèmes mono variable un seul filtre suffit, on ne parle pas de pré et post filtre.

1 1
3. En basse fréquence, généralement Ga K  1 , soit Sa   , S a Ga   ,
Ga K K
1
KSa    et KSa G a  1  
Ga

o =>   1

1 1 1
o =>        K 
K  K  

1 1 1 1
o =>        Ga K  or   K  et
Ga K  Ga K   
1
 Ga K    Ga  K  soit  Ga K    Ga  K    Ga  =>


3
 AC-560 : Synthèse H∞

1
 Ga K    Ga 


4. En haute fréquence, généralement Ga K  1 , soit Sa  1   , S a Ga  Ga   ,

KSa  K   et KSa G a  KG a  

o =>  Ga K    or  Ga K    Ga  K  et  K    soit

 Ga K    Ga  K    Ga 

Soit un tracé pour  2 par exemple

||  Ga 

1
 Ga K    Ga 
2

Log(w)

 Ga K   2Ga 

 Ga 

Eléments de réponses sous matlab

G=tf([240], [0.015 1 0]); %procédé
...
Ga=G*GI*GAvph; %Etablir le système augmenté de l’intégrateur et de l’avance de phase
[numGa,denGa] = tfdata(Ga,'v') % 'v' signifie sys SISO
[Aa,Ba,Ca,Da]=tf2ss(numGa,denGa);
...
P=ltisys(Aa, [Bw Bu], [Cz; Cy], [Dzw Dzu; Dyw Dyu]); %réalise la réalisation P
[gopt,K] = hinfric(P,[1 1]); % determine K et gama
clsys=slft(P,K); % systeme BF
spol(clsys); % valeur propre de la BF
[numK,denK] = ltitf(K);
K_=tf(numK,denK);
Ka=K_*GI*GAvph; % correcteur augmenté du loop-shape
SysBF=feedback(Ka*G,1); % T=I-S
S=feedback(1,Ka*G);
Sens_bruitSortie_u=Ka*S;
Sens_b_eps=G*S;
%effectuer les tracés
...