Chapitre 2 : Les Liaisons équivalentes

- Supposant qu’il existe entre deux pièces (S1) et (S2) plusieurs liaisons réalisées avec ou sans
pièces intermédiaires. L1
S1 S2
L2
L3 L4
S3

- La liaison équivalente à l’ensemble des liaisons situées entre les pièces (S 1) et (S2) est la
liaison théorique de référence (L12) qui à le même comportement que cette association de
liaisons.
- C’est-à-dire qui transmet la même action mécanique et qui autorise le même mouvement.
L12
S1 S2

A - Liaisons en parallèle :
A-1 : Définition
- n liaison (L1), (L2),… et (Ln) sont disposées en
parallèle entre deux solides (S1) et (S2) si chaque
liaison relie directement ces deux solides.
- Le graphe des liaisons se trace ainsi :

A-2 : Détermination de la liaison équivalente

Méthode statique :
Pour déterminer les caractéristiques du torseur statique de la liaison équivalente,
appliquer l’expression suivante :

n { τ }M : Torseur statique de la
{ τ }M = ∑ { τi }M liaison équivalente.
{ τi }M : Torseur statique des n
i=1
liaisons en parallèles.
Exemple :
1 2
Y
2
O A
X
(L1) (L2)
OA = L X
1

Schéma cinématique
Questions :

1/- Tracer le graphe des liaisons.

2/- Déterminer le torseur statique de la liaison équivalente aux deux liaisons en parallèle (L 1)
et (L2)
 Méthode cinématique :
Le torseur cinématique de la liaison équivalente doit être compatible avec tous les torseurs
cinématiques des liaisons (Li) :
{ υ }M : Torseur cinématique
{ υ }M = { υ1 }M = { υ2 }M = …. = { υn }M de la liaison équivalente.
{ υn }M : Torseur cinématique
des n liaisons en parallèles.
Exemple :
Y

L1 OA = L X
2
1 2 O A
L2 X
(L1) (L2)

1
Question :
Déterminer la nature de la liaison équivalente aux deux liaisons en parallèle (L1) et (L2).

B- Liaisons en série :
B-1 : Définition
n liaison (L1), (L2),… et (Ln) sont disposées en série entre deux solides (S0) et (Sn) si elles sont
disposées l’une après l’autre par l’intermédiaire de (n-1) solides.
Le graphe des liaisons se trace ainsi :
(L1) (L2) (L3) (Li) (Li+1) (Ln)
0 1 2 i n

B-2 : Détermination de la liaison équivalente

Méthode statique :
- Le torseur statique { τ i } de la liaison (Li) représente dans cette étude l’action mécanique du
solide (i-1) sur le solide (i). Et par conséquent, le torseur { τ } de la liaison équivalente
représente l’action mécanique du solide (0) sur le solide (n). Il doit vérifier la relation suivante :

{ τ }M : Torseur statique
{ τ }M = { τ 1 }M = { τ 2 }M = …. = { τ n de la liaison équivalente.
{ τ n }M : Torseur statique
}M des n liaisons en série.

Exemple :
2
Soit une chaîne continue ouverte constituée par trois solides (0),
(1) et (2).

Questions :
1/- Tracer le graphe des liaisons et déduire le schéma
1
cinématique du système.
2/- Déterminer le torseur statique de la liaison équivalente (L20). 0
 Méthode cinématique :
- La relation entre le torseur { v } de la liaison équivalente et les torseurs { vi } des liaisons (Li),
disposées en série, s’obtient en écrivant la relation de composition des torseurs cinématiques
entre les différents solides en présence :

n { υ }M : Torseur cinématique de
{ υ }M = ∑ { υi }M la liaison équivalente.
{ υi }M : Torseur cinématique
i=1
des n liaisons en série.

Exemple :
La figure ci-dessous représente le schéma cinématique du mécanisme proposé dans le
paragraphe précédent :

Y
2
OA = -h Y

1 O (L1)
X
A (L2)
0

Question :
Montrer que la liaison équivalente qui existe entre le solide (2) et le solide (0) est ponctuelle.