Solution de l’exercice N1

= + = = ; =−
− −

Evaluation de la réponse y(t) quand u(t) = 2 à l’instant t =0 ;

L’objectif est de déterminer , on a = 1. + 0. ! → =

Pour déterminer les solutions # ! de l’équation différentielle objet de l’exercice qu’on se

propose de résoudre, on va se baser sur l’équation (1)
)
0
$ % = # &' $ %+( # & )*+
- . / 0/ 1
! ! 0 ,

La première étapeon commence par déterminer la matrice de transition # &'

?0@ 23 − 4
# &' = ℒ * 23 − 4 * ; sachant que : 23 − 4 * =
0# 23 − 4

A 0 0 1 A −1
23 − 4 = − =
0 A −6 −5 6 A+5
1 A+5 1
23 − 4 *
=
A+2 A+3 −6 A

F+ H I
= +
F+ F+G F+ F+G
A+2 A+5 A+3 A+5
4 = lim = 3 ; - = lim = −2
M→ *! A+2 A+3 M→ *N A + 2 A + 3

H I
= +
F+ F+G F+ F+G
A+2 A+3
4 = lim = 1 ; - = lim = −1
M→ *! A+2 A+3 M→ *N A + 2 A + 3

− H I
= +
F+ F+G F+ F+G
−6 A + 2 −6 A + 3
4 = lim = −6 ; - = lim =6
M→ *! A+2 A+3 M→ *N A + 2 A + 3

F H I
= +
F+ F+G F+ F+G

1
 A+2 A A+3 A
4 = lim = −2 ; - = lim =3
M→ *! A+2 A+3 M→ *N A + 2 A + 3

3 2 1 1
Q − − T
# &' = ℒ * 23 − 4 *
= ℒ* P A+2 A+3 A+2 A+3 S
P −6 6 −2 3 S
+ +
O A+2 A+3 A+2 A+3 R

# &' = $ 3# *!)− 2# *N) # *!) − # *N) %

*!) *N)

−6# + 6# −2# *!) + 3# *N)

)
La deuxième étape est de calculer U, # & )*+
- . / 0/

) 3# *! )*+ − 2# *N )*+ # *! )*+ − # *N )*+ % 0 = 2x6 U, $ # *! )*+ − # *N )*+ %

) *! )*+ *N )*+
U, $ 2
−6# *! )*+ + 6# *N )*+ −2# *! )*+ + 3# *N )*+ 6 −2# + 3#

− # *! )*+ + N # *N )*+ X
=2x6 V ! W Y
0
# *! )*+ − # *N )*+

= $−2 + 6#
*!) − 4# *N)
%
−12# *!)
+ 12# *N)
D’après l’équation (1) la solution de l’équation d’état est :

$ % = $ 3# *!)− 2# *N)
*!) *N)
# *!) − # *N) % 1 + $−2 + 6# *!) − 4# *N) %
! −6# + 6# −2# *!) + 3# *N) −1 −12# *!) + 12# *N)

=$ 2# *!) − # *N) % + $−2 + 6# − 4# *N) %

*!) *N) *!)

−4# + 3# −12# *!)

+ 12# *N)

% = $−2 + 8# − 5# *N) %
*!)
$
! −16 # *!)
+ 15# *N)

Puisque on a = 1. + 0. ! donc : = − +\ *
− *G

Solution de l’exercice N2

1. Les équations d’état sous forme matricielle sont comme suit :

D’après le câblage donné par la figure on a :

.
= 2 + 6 ! + 5.
] ! =3
.
+ ! X
= + ! + 2.
La représentation d’état sous forme matricielle :
.
2 6 − 4# *N) % + 5 .
+ $−2 + 6#
*!)
. =
! 3 1 ! −12# *!)
+ 12# *N) 0

= 1 1 +2.
!

2
2. Fonction de transfert du système est donné par :
_ A
^ A = = a 23 − 4 *
-+b
` A
2 0 2 6 2 − 2 −6
23 − 4 = − =
0 2 3 1 −3 2 − 1

2 − 1 −6
?0@ 23 − 4
23 − 4 *
= = −3 2−2
0# 23 − 4 2 ! − 32 − 16
2 − 1 −6
a 23 − 4 *
- + b = 1 1 −3 2−2 5 +2
2 ! − 32 − 16 0
2+2 2+4 5
= +2
2 ! − 32 − 16 0
5 2+2 22 ! − 2 − 22
= + 2 =
2 ! − 32 − 16 2 ! − 32 − 16
d −d−
c F =
d − Gd −

3. le polynôme caractéristique du système :

2 ! − 32 − 16 = 0

∆= f! − 4?g = 9 − 4 1 −16 ⇒ ∆= 73; √∆= 8.54

−f ± √∆ 3 ± 8.54
l ,! = = ⇒ o = . pp ; o = − . pp
2? 2
Le système est instable, Il y a un changement de signe dans les pôles du système

4. Commandablité et observabilité :

4.1 Le système considéré est commandablesi et seulement si :

q?rs - 4- … 4u* - = r

Dans notre exemple r = 2 états

On trouve la matrice de commandabilité :

5 2 −6 5
On a vw = - 4!* - =V W
0 3 1 0

5 10
vw =
0 15

0# vw = 75 ≠ 0 ⇒ Le système est complètement commandable

3
4.2 Le système considéré est observable si et seulement si :

a
Q a4 T
q?rs P . S = r
P . S
Oa u* 4R

On trouve la matrice d’observabilité :

a
On a vy =
a !* 4

2 6 1 1
a4 = 1 1 = 5 7 0zrgvy = , 0# vy = 2 ≠ 0 ⇒ Le système est
3 1 5 7
complètement observable