[Chapitre 2] [LE GRAFCET] [Chapitre 2] [LE GRAFCET]

I-2 Actions associées à l’étape :

CHAPITRE 3 : LE GRAFCET On précise pour chaque étape, à l'intérieur d'un rectangle, les actions à
effectuer lorsque l'étape est active.

Dans cette partie, on étudiera un outil de modélisation graphique : le GRAFCET SPECIFICATIONS FONCTIONNELLES SPECIFICATIONS TECHNOLOGIQUES
(GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition). C’est un outil graphique de
description des comportements d’un système logique. Il est fréquemment utilisé pour
2 Pousser la pièce 2 Y+
la mise en œuvre des automates programmables industriels (API).

I- conventions et règles :
3 Déplacer le pièce 3 KM
Le GRAFCET est un outil de représentation graphique permettant de représenter le
cahier des charges d'un automatisme. Cette représentation est normalisée : Norme
Française NF C 03-190.
Le fonctionnement d'un système automatisé peut être représenté graphiquement GRAFCET de 1er niveau GRAFCET de 2ème niveau
NIVEAU UTILISATEUR NIVEAU CONCEPTEUR
par un ensemble :

Le GRAFCET de 1er niveau permet une description qui présume ni des choix
D'étapes auxquelles sont associées des actions.
technologiques de la partie opérative (capteur, pré-actionneurs, actionneurs), ni de
De transitions auxquelles sont associées des réceptivités.
la partie commande. C’est un outil de dialogue entre l’utilisateur et le concepteur.
Des liaisons orientées entre les étapes et les transitions.

I-3 transition :
I-1 Principe de base
Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape suivante.
Des ETAPES A chaque transition, on associe une ou plusieurs conditions logiques qui traduisent la
Auxquelles sont associées des notion de réceptivité.
actions 2
Des TRANSITIONS
Auxquelles sont associées des réceptivités 2
(conditions d’évolutions) Réceptivité
S1.S2 Condition logique de réceptivité
Des LIAISONS ORIENTEES 3
Qui relient les étapes aux transitions et les
3
transitions aux étapes

La réceptivité est une fonction combinatoire d'informations telles que :

Etats de capteurs.

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[Chapitre 2] [LE GRAFCET] [Chapitre 2] [LE GRAFCET]

Action de boutons-poussoirs par l'opérateur. Règle 2 : (Franchissement d’une transition)

Action d'un temporisateur, d'un compteur.
Etat actif ou inactif d'autres étapes.
Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont
Comparaison d’une valeur analogique
actives. Le franchissement ne peut produire :
Que lorsque cette transition est validée
5 7 11 Et que la réceptivité associée est vraie
T < 300°C C=10 d

6 8 12 5 5
r=0 ou 1 r=0
Température < 300°C Valeur de la Réceptivité vraie au front
consigne D’un montant de la variable d 6 6
compteur =10 (Passage de 0 à 1)
Transition non validée Transition validée

I.4 Liaisons orientées Règle 3 : (Evolution des étapes actives)

Les liaisons indiquent les voies d'évolution du GRAFCET. Dans le cas général, les Le franchissement d’une transition provoque simultanément :
liaisons qui se font du haut vers le bas ne comportent pas de flèches. Dans les autres L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à
cas, il faut utiliser des flèches. cette transition.
La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes
I.5 Les règles d’évolution
reliées à cette transition.
La normalisation
France NF C03-190 (juin 82)
5 5
INTERNATIONAL CEI 848 (Décembre 88)
r= 1 r

6 6
Définit cinq règles d’évolution

Franchissable Franchie
Règle 1 : (Situation initiale)
Règle 4 : (Evolution simultanées)
La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie commande vis-à-
vis de la partie opérative et correspond aux étapes actives au début du
fonctionnement. Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies.
Cette règle de franchissement permet notamment de décomposer un GRAFCET en
10
plusieurs diagrammes indépendants tout en assurant de façon rigoureuse leur
interconnexion.

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[Chapitre 2] [LE GRAFCET] [Chapitre 2] [LE GRAFCET]

II-1-3 actions mémorisées

4 11
Lorsqu’une action doit être maintenue pendant plusieurs étapes, il suffit
h.X11 h.X4
d’utiliser les symboles S (Set) et R (Reset) ou de la répéter dans toutes les étapes
5 12
concernées.

Règle 5 : (Activation et désactivation simultanées)

15 S MOTEUR 15 MOTEUR

Si au cours du fonctionnement de l’automatisme une même étape doit être

a a
simultanément activée et désactivée, elle reste active.

16 16 MOTEUR
II- Notions de séquence:

b b
II-1 actions aux ETAPES :

17 R MOTEUR 17
II-1-1 actions continues
c c
Une action est dite continue lorsque la durée de cette action correspond à la
durée d’activation de l’étape. Plusieurs actions continues peuvent être associées à
une même étape. II-1-4 durée d’activité d’étape

Pour maintenir une étape active et ses actions associées pendant un certain
10 ROTATION DGV
temps (t= 15S), il suffit d’utiliser le signal binaire de sortie de l’opérateur à retard
comme réceptivité.

II-1-2 actions conditionnelles

15 MALAXAGE

L’exécution de l’action est soumise à une condition logique notée à coté

15 S / X10
d’un trait vertical au-dessus de l’action.

16 VIDANGE
fh

A l’étape 10, la montée est d

10 MONTEE effectuée tant que l’on n’a
pas atteint le fin de course fh
II-1-5 actions retardées ou limitées

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L’action peut être retardée, c’est à dire que la condition d’assignation n’est Cette machine permet uniquement de poinçonner des tôles de forme
vraie qu’après une durée D depuis l’activation de l’étape. Comme elle peut être circulaire le chargement et le déchargement s’effectue manuellement. Le
limitée dans le temps, C’est à dire que la condition d’assignation n’est vraie que démarrage de la machine se fait par un bouton poussoir DCY.
pendant une durée L depuis l’activation de l’étape. Le vérin rotation plateau VR est de type simple effet permet de tourner le
L’action VERIN A est retardée de 5 secondes et l’action REMPLISSAGE est plateau d’un quart de rotation par la sortie de son tige. Le recule de la tige n’à
limitée à 8 secondes à partir de l’activation de l’étape 12. aucun effet de rotation. Le vérin poinçon VP permet de poinçonner la pièce se
trouvant à l’emplacement ‘ P ‘ par la sortie de son tige.

15 D VERIN A D=5s Cahier de charge de la machine :

Le système se trouvant en position initiale, l’appui sur le bouton de « départ
L REMPLISSAGE
L=8s cycle » ordonne la rotation du plateau
Une fois la rotation achevée, descente du poinçon.
16
Une fois le poinçon en position basse, remontée du poinçon
Une fois le poinçon revenu en position haute, attente d’un nouveau « départ
Exemple : cycle ».
Les GRAFCET respectivement de niveau 1 et niveau 2 conformément au
On se propose de d écrire un GRAFCET d’une machine de poinçonnage des
cahier de charge sont représentés à la figure suivante
tôles à commande automatisé par un API
Comme le montre la figure suivante :

DE
Vérin poinçon
MO

Capteur C1

Capteur C2

Plateau C3 C4

RO

Emplacement Vérin Rotation plateau

des tôles

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14 Sur l’exemple, l’étape 14 14

1 ATTENTE se trouvant active et la
1
réceptivité « f » étant
Conditions initiales et r=0 f=1 vrais, l’évolution r f
C1.C4.DCY s’effectue vers l’étape
départ cycle
15.1 15.2 15.2 15.1 15.2
2 RTATION PLATEAU 2 RO

APRES
Rotation terminée C3 AVANT

3 DESCENTE POINCON 3 DE II-2-2 Fin de sélection (convergence en OU):

Poinçon en bas C2

4 MONTEE POINCON 4 MO Lorsque l’étape 20.2 est

20.1 20.2 20.1 20.2
active et la réceptivité
« c » est vrais « c=1 »,
Poinçon en haut C1 h=0 c=1 h c
l’évolution s’effectue vers
l’étape 21.

GRAFCET 1er NIVEAU GRAFCET 2ème NIVEAU 21 21

AVANT APRES

II-2 sélection de séquences :

II-2-3 Saut d’étape et reprise de séquence
Une sélection de séquence est un choix d’évolution entre une ou plusieurs
séquences possibles à partir d’une ou plusieurs étapes. Un saut d’étape permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions

Il est impérative de ne sélectionner qu’une seule évolution et ceci en utilisant associées à ces étapes deviennent inutiles (ex: perçage avec ou sans débourrage).

des conditions logiques exclusives. Un renvoi de séquence permet d’effectuer plusieurs fois une même séquence

Cette exclusivité peut être tant qu’une condition n’est pas réalisée (ex : remplissage d’un produit).

Soit d’ordre physique (incompatibilité mécanique ou temporelle) L’exemple suivant résume les principes de saut d’étapes et de renvoi de séquence.

Soit d’ordre logique dans l’écriture des réceptivités.

II-2-1 Début de sélection (divergence en OU):

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[Chapitre 2] [LE GRAFCET] [Chapitre 2] [LE GRAFCET]

II-3-2 convergence en ET :

15
La convergence (ou
10.1 10.2 10.1 10.2
b Renvoi de jonction) entre plusieurs
a séquence branches parallèles ne
pourra s’effectuer que
16 18
e=1 lorsque toutes les e=1
Saut d’étape séquences seront
e c d terminées (étapes 10.1 et
11 11
10.2 actives) et la
AVANT réceptivité commune APRET
17 19
h vraie (e=1).
f
g II-4 extension des représentations (Macro-étapes) :

20 Une macro-étape est une représentation unique d’un ensemble d’étapes et

de transitions.
i Le concept de macro-étape permet :
Lors de l’analyse, de ne pas surcharger la représentation de délais
II-3 séquences simultanées : (représentation structurée)
Lors de l’exploitation, une meilleure compréhension du
Les séquences simultanées permettent à partir d’une ou plusieurs étapes
fonctionnement.
d’évoluer vers plusieurs séquences simultanément.

II-3-1 divergence en ET : 1.1

Deux ou plusieurs 15
12 x
12 séquences peuvent être
simultanément activées (1) a
a 1.2
a=1 à partir de la même
transition. M1 y
Les deux traits parallèles 13.1
13.1 13.2
13.2 mettent en évidence (2) b
1.3
l’activation simultanée
des étapes 13.1 et 13.2 à 16 Z
AVANT partir de la réceptivité APRES
a=1, lorsque l’étape 12
c 1.4
est active.

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[Chapitre 2] [LE GRAFCET] [Chapitre 2] [LE GRAFCET]

L’expansion de la macro-étape commence par une seule étape d’entrée et Une fois les trois actions terminées. Le système ordonne la rotation du plateau
finit par une seule étape de sortie. Le franchissement de la transition amont (1) de la et le système recommence le même cycle jusqu’à l’arrêt.
macro-étape active l’étape d’entrée (1.1). L’étape de sortie (1.4) valide la transition Une fois le poinçon revenu en position haute, attente d’un nouveau « départ
aval de la macro-étape (2) et désactivée lorsque cette transition est franchie. cycle ».

Exemple : Les GRAFCET globale et des macros étapes de niveau 1 conformément au cahier
de charge sont représentés aux figures suivantes.
On considère une machine de production des pièces pliées et poinçonnées
décrite ci-dessous avec chargement et déchargement automatique :
GRAFCET globale de fonctionnement :

Vérin 3 Vérin 4 0 Repos

DCY. Condition initiale

Vérin 1
1 Rotation.plt
Vérin 2

Rotation terminée

2 Poste 1 3 Poste 2 4 Évacuation

Poste vide
Le système est commandé par deux boutons poussoirs respectivement le
départ cycle (DCY) et arrêt (RAZ) composé par deux postes:
5 Alim

Poste de pliage par descente et monté de la tige vérin 1 Pièce pliée Pièce poinçonnée Plateau chargé
Poste de poinçonnage par descente et monté de la tige vérin 2
Poste d’évacuation puis remplissage de pièces assurées par deux vérins (vérin 3
8 7 6
et vérin 4).

Cahier de charge de la machine :

Le système se trouvant en position initiale, l’appui sur le bouton de « départ

cycle » ordonne simultanément l’évacuation puis remplissage ; le pliage et le Arrêt Arrêt

poinçonnage des pièces se trouvant sur le plateau.

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[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

GRAFCET relatif à la macro étape Poste 1 :

2.1 DESCENTE TIGE V1

2 Poste 1 Presse en bas

2.2 MONTEE TIGE V1

GRAFCET relatif à la macro étape Poste 2 :

3.1 DESCENTE TIGE V2

3 Poste 2 Poinçon en bas

3.2 MONTEE TIGE V2

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