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Cinématique des solides en BTS Productique

Ce document présente deux exercices sur la cinématique des solides indéformables. Le premier exercice concerne une éolienne composée de trois solides et pose plusieurs questions sur les vecteurs vitesse et accélération entre les solides. Le deuxième exercice concerne un robot soudeur à quatre axes composé de cinq solides et pose également des questions sur les vecteurs vitesse et accélération entre les solides.

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Cinématique des solides en BTS Productique

Ce document présente deux exercices sur la cinématique des solides indéformables. Le premier exercice concerne une éolienne composée de trois solides et pose plusieurs questions sur les vecteurs vitesse et accélération entre les solides. Le deuxième exercice concerne un robot soudeur à quatre axes composé de cinq solides et pose également des questions sur les vecteurs vitesse et accélération entre les solides.

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Mécanique industrielle 1ère année BTS-Productique

TD 4 : Cinématique des solides indéformables


Exercice 1 : Eolienne.

Ce système est constitué de trois solides :

Le mât 0, de repère associé 𝑅0 (𝑂, ⃑⃑⃑⃑


𝑥0 , ⃑⃑⃑⃑ 𝑧0 ) , fixe par
𝑦0 , ⃑⃑⃑
rapport au sol tel que l’axe (𝑂, ⃑⃑⃑
𝑧0 ) soit dirigé suivant la
verticale ascendante ;

Le corps 1, de repère associé 𝑅1 (𝑂, ⃑⃑⃑⃑


𝑥1 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦1 , ⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑ = 𝑎𝑥
𝑧1 ), 𝑂𝐴 ⃑⃑⃑⃑1
tel que ⃑⃑⃑⃑
𝑥1 = ⃑⃑⃑⃑
𝑥2 ;

Les pales 2, de repère associé 𝑅2 (𝐴, ⃑⃑⃑⃑


𝑥2 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦2 , ⃑⃑⃑
𝑧2 ), tel que
⃑⃑⃑⃑⃑
𝐴𝐵 = 𝑏𝑧⃑⃑⃑2 (b constant), ⃑⃑⃑⃑
𝑥1 = ⃑⃑⃑⃑
𝑥2 ;

Questions :

1- Réaliser le graphe des liaisons.


2- Réaliser les figures de changement de bases.
3- Déterminer les vecteurs rotations ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝛺1/0 et 𝛺⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
2/1 .
4- Déterminer l’expression du vecteur vitesse 𝑉 ⃑ (𝐴 𝜖1/0).
5- Déterminer l’expression du vecteur vitesse 𝑉 ⃑ (𝐵 𝜖2/0).
6- Déterminer l’expression du vecteur accélération 𝛤 (𝐵𝜖2/0).

Exercice 2 : Robot soudeur 4 axes.


On s’intéresse à un robot soudeur « 4 axes » dont une modélisation est proposée ci-dessous.

1 [Link]-HOU
Mécanique industrielle 1ère année BTS-Productique

Ce robot est constitué de cinq solides :

❖ Le bâti, est fixe au sol de l’atelier, de repère associé 𝑅0 (𝑂0 , ⃑⃑⃑⃑ 𝑥0 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦0 , ⃑⃑⃑
𝑧0 ) tel que ⃑⃑⃑
𝑧0 vertical
ascendant ;
❖ Le fût 1, de repère associé 𝑅1 (𝑂1 , ⃑⃑⃑⃑
𝑥1 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦1 , ⃑⃑⃑
𝑧1 ) tel que ⃑⃑⃑𝑧1 = ⃑⃑⃑
𝑧0
❖ Le bras 2, de repère associé 𝑅2 (𝑂2 , ⃑⃑⃑⃑
𝑥2 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦2 , ⃑⃑⃑
𝑧2 ) Tel que ⃑⃑⃑⃑
𝑥1 = ⃑⃑⃑⃑
𝑥2
❖ L’avant-bras 3, de repère associé𝑅3 (𝑂3 , ⃑⃑⃑⃑ 𝑥3 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦3 , ⃑⃑⃑
𝑧3 ) tel que ⃑⃑⃑⃑
𝑥2 = ⃑⃑⃑⃑ 𝑥3
❖ La buse 4, de repère associé𝑅4 (𝑂4 , ⃑⃑⃑⃑𝑥4 , ⃑⃑⃑
𝑦4 , ⃑⃑⃑
𝑧4 ) tel que 𝐵4 = 𝐵3

Chaque « axe » possède son propre actionneur, le mouvement qui lui est associé peut donc être réalisé
indépendamment des autres.

Paramètre de mouvement : paramètres caractéristiques :

(𝑥 𝑥1 ) = 𝜃1
⃑⃑⃑⃑0 , ⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑂0 𝑂1 = 𝐿1 ⃑⃑⃑
𝑧0

(𝑦 𝑦2 ) = 𝜃2
⃑⃑⃑⃑1 , ⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑂 1 𝑂2 = 𝐿2 ⃑⃑⃑⃑
𝑦2

(𝑦 𝑦3 ) = 𝜃3
⃑⃑⃑⃑2 , ⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑂 2 𝑂3 = 𝐿3 ⃑⃑⃑⃑
𝑦3
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑂 3 𝑂4 = 𝜆 ⃑⃑⃑
𝑧3
Questions :

1- Réaliser le schéma cinématique du robot soudeur dans le plan (𝑂0 , ⃑⃑⃑⃑


𝑦0 , ⃑⃑⃑
𝑧0 ).
2- Réaliser le graphe des liaisons.
3- Réaliser la ou les figure(s) de changement de base.
4- Donner les vecteurs rotations 𝛺 ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
1/0 , 𝛺2/1 et 𝛺3/2 .
5- Donner le produit vectoriel de : ⃑⃑⃑⃑
𝑥1 ˄𝑦⃑⃑⃑⃑1 , ⃑⃑⃑⃑
𝑥1 ˄𝑦⃑⃑⃑⃑0 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦2 ˄𝑦⃑⃑⃑⃑0 et ⃑⃑⃑⃑
𝑥0 ˄𝑧⃑⃑⃑3.
𝑂
⃑ ( 2⁄ )par dérivation.
6- Calculer la vitesse de 𝑂2 par rapport au repère 𝑅0 : 𝑉 0
𝑂2⁄
7- Calculer l’accélération de 𝑂2 par rapport au repère 𝑅0 : 𝛤 ( 0) par dérivation.
8- Calculer la vitesse de 𝑂3 par rapport au repère 𝑅0 : 𝑉⃑ (𝑂3 𝜖3/0) par la relation du champ.
9- Déterminer le vecteur vitesse de 𝑂4 par rapport au repère 𝑅0 : 𝑉 ⃑ (𝑂4 𝜖4/0) par la relation de
composition en faisant intervenir le solide 3.
10- Calculer la vitesse de 𝑂4 par rapport au repère 𝑅0 : 𝛤 (𝑂4 𝜖4/0)

2 [Link]-HOU

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