DEPARTEMENT D'ELECTROTECHNIQUE AU : 2019/2020

Matière : Techniques de la commande électrique Master1 : Commande Electrique

Commande vectorielle de la machine asynchrone

TD N°3

Exercice :
Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, son modèle représentatif est
•
défini par l’équation d’état ci-dessous : X = AX + BU

 ks 
− λ ωs ωr ks   1 

Tr
ks   σL 0 
− ω s − λ   s 1 
U = V ds 
− ωr ks
Avec : A= L Tr  ; B = 0  ;
1 σLs  Vqs 
 m 0 − ( ω s − ω r ) 
 Tr Tr  00 0 
0 
 Lm 1  
 0 − ( ωs − ωr ) −
 Tr Tr 

Lr L2m Lm R R L2
Tr =
Rr
; σ = 1−
Ls Lr
; ks =
σLs Lr
; λ = s + r m2
σLs σLs Lr
[
X T = I ds I qsΦ dr Φ qr ]
dΩ r 3 Lm
J = Ce − Cr − f r Ω r Ce = p ( φdr I qs − φqr I ds )
dt 2 Lr
1- Justifier le choix des variables du vecteur d’état.
2- Développer le modèle de la machine sous la forme différentielle.
3- En passant par la transformée de Laplace, déterminer les différentes sorties : Ids, Iqs, φdr,
φqr, Ωr
4- A l’aide de la technique d’orientation du flux rotorique (OFR), préciser les équations qui
construisent le schéma bloc de l’OFR puis, dessiner-le Le découplage par compensation
est utilisé par la figure suivante :

Régulation et découplage Modèle de la machine

* *
Vds = Vds + edc , Vqs = Vqs + eqc
- Donner donc les expressions des termes : Vds, Vqs , Vds*, Vqs*,edc et eqc.

1
 Solution du TD °3

Solution de l’exercice 01

1- Le choix des variables de vecteur d’état se justifie d’une part, par le fait que les
courants statoriques sont mesurables et d’autre part parce qu’on veut contrôler la norme
du flux rotorique pour la commande vectorielle.
2- Le modèle de la machine sous la forme différentielle est donné par :
 dI ds ks 1
 dt = −λI ds + ωs I qs + φ dr + ωr k s φ qr + Vds (1 − a )
Tr σL s
 dI k 1
 qs = −ωs I ds − λI qs − ωr k s φ dr + s φ qr + Vqs (1 − b)
 dt Tr σL s
 dφ L 1
 dr = m I ds − φ dr + (ωs − ω r )φ qr (1 − c)
 dt Tr Tr
 dφ qr =
Lm 1
I qs − (ωs − ω r )φ dr − φ qr (1 − d )
 dt Tr Tr

3- Le modèle de la MAS en utilisant la transformée de LAPLACE :

  1  k 1 
I ds =  .ω s I qs + s φ dr + ω r k s φ qr + Vds  (2 − a )
 s+λ Tr σL s 
  1  ks 1 
I qs =  s + λ . − ωs I ds − ω r k s φ dr + T φ qr + σL Vqs  ( 2 − b )
  r s 
  Tr   Lm 
φ dr =  . (ωs − ω r )φ qr + I ds  ( 2 − c)
  Tr s + 1   Tr 
φ =  Tr . − (ω − ω )φ + L m I  (2 − d )
 qr  T s + 1   s r dr
Tr
qs 
  r  
 
Ω r =  1 .[C e − C r ] ( 2 − e)
  
 Js + f r 
4- Le principe de la commande par orientation du flux consiste à placer le repère (d-q)
tournant tel que l’axe ‘d’ coïncide avec l’axe du vecteur flux rotorique. En imposant les
conditions d’orientation du flux rotorique φdr = φ*r = cst et φqr = 0
De l’équation (1-c), on obtient:
Lm * 1 L 1 1 *
0= Ids − φ*r ⇒ m I*ds = φ*r ⇒ I*ds = φr
Tr Tr Tr Tr Lm
De l’équation (1-d), on obtient :
Lm * L
0= Iqs − (ωs − ωr )* φ*r ⇒ ω*sr φ*r = m I*qs , avec : ωsr = ωs − ωr
Tr Tr
* *
1 I qs Rr I qs
⇒ ω*sr = = .
Tr I *ds Lr I *ds
De l’équation du couple, on arrive à :
3 Lm * * 2Lr C*e
C*e = p φr Iqs ⇒ I*qs = .
2 Lr 3pL m φ*r
X* : signifié une grandeur de contrôle ou de référence.
La figure ci-dessous donne le schéma bloc du principe de l’orientation du flux rotorique
(OFR).

2
 *
1 I ds
φ r* Lm

C *
e
2 . Lr
3 . p . L m .φ r* I *
qs

*
* ω sr
R r I qs
.
L r I ds*
5- Les tensions statorique s’écrivent:

 dI ds  K 
Vds = λσL s I ds + σLs −  ϖ s σLs I qs + s σL s φ dr 
 14442444dt3 144442T 4 r
4443
 *
Vds edc
 dI qs
Vqs = λσL s I qs + σLs − (ϖ s σL s I ds − ϖ r K s σ L s φ dr )
 14442444 dt3 144444244444 3
 *
eqc
 Vqs

Donc les termes de compensation sont définis par les f.é.m. edc et eqc :
 K
e dc = ϖ s σL s I qs + s σL s φ dr
 Tr
e qc = ϖ s σL s I ds − ϖ r K s σ L s φ dr

Finalement, on obtient un nouveau système d’équations linéaires parfaitement découplé :

 * dI ds
Vds = λσL s I ds + σL s dt
 dI qs
*
Vqs = λσL s I qs + σL s
 dt