Compte rendu du
TP Régulation
numérique
AMAL ZOUHAIR
SABER ABDELHAQ
I. Discrétisation
Simulation de la réponse indicielle du système en utilisant les deux bloqueurs
d’ordre zéro et d’ordre un
Figure 1 : Réalisation du montage échantillonné sur Simulink
Figure 2 : Résultat d'échantillonnage
On remarque que la courbe en jaune constitue bien une réponse indicielle d’un système du premier
ordre, la courbe en bleu représente la sortie du bloqueur d’ordre zéro, qui permet de bloquer une la
valeur échantillonnée du signal pendant la période d’échantillonnage, et la courbe en orange
représente de son tour la sortie du bloqueur d’ordre un qui permet de bloquer la valeur d’un
échantillon pendant la période d’échantillonnage mais avec une pente inclinée.
1
La transformée en z de la fonction de transfert du système sans bloqueur
d’ordre zéro et avec le bloqueur :
La transformée en z de la fonction de transfert du système sans bloqueur d’ordre zéro :
1
On a 𝐺(𝑝) = 1+𝑝 on applique la transformée en Z
1
𝐺(𝑍) =
1 − 𝑍 −1 𝑒 −𝑇𝑒
La transformée en z de la fonction de transfert du système sans bloqueur d’ordre zéro avec bloqueur :
𝐺(𝑝) 1
On a 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = 𝑍{𝐵0(𝑝). 𝑝
} = (1 − 𝑍 −1 )𝑍{𝑝(𝑝+1)}
En faisant la décomposition en élément simple :
1 1
𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = (1 − 𝑍 −1 )𝑍{ − }
𝑝 𝑝+1
𝑍 𝑍 1 1
𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = (1 − 𝑍 −1 ) ( − ) = (1 − 𝑍 −1 ) (1−𝑍 −1 − 1−𝑒 −𝑇𝑒𝑍 −1)
𝑍−1 𝑍−𝑒 −𝑇𝑒
Donc :
1 − 𝑍 −1
𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = (1 − )
1 − 𝑒 −𝑇𝑒 𝑍 −1
La réponse indicielle
Sans bloqueur :
On a 𝑌(𝑍) = 𝐺(𝑍)𝑈(𝑍)
1 1
Donc 𝑌(𝑍) = ( )( )
1−𝑍 −1 𝑒 −𝑇𝑒 1−𝑍 −1
Avec bloqueur :
On a 𝑌(𝑍) = 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)}𝑈(𝑍)
1−𝑍 −1 1 1 1
Donc 𝑌(𝑍) = (1 − ) (1−𝑍 −1) = (1−𝑍 −1 − 1−𝑒 −𝑇𝑒𝑍 −1)
1−𝑒 −𝑇𝑒 𝑍 −1
Tableau N° 1 : calcul des valeurs initiales et finales de réponses indicielles
Réponses indicielles Valeurs initiales Valeurs finale
1
𝑌(𝑍) = 𝐺(𝑍)𝑈(𝑍) 1
1 − 𝑒 −𝑇𝑒
𝑌(𝑍) = 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)}𝑈(𝑍) 0 1
2
Calcul de G(z) et 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)}𝑈(𝑍)pour différentes valeurs de la période
d’échantillonnage
Tableau N° 2 : calcul de G(z) et Z{B0(p)G(p)}U(Z) pour différentes valeurs de la période
d’échantillonnage
T G(Z) Z{B0(p)G(p)}U(Z) Pôle
𝑍 1 − 𝑍 −1
1s 1− 𝑒 −1
𝑍 − 𝑒 −1 1 − 𝑒 −1 𝑍 −1
𝑍 1 − 𝑍 −1
0.5s 1− 𝑒 −0.5
𝑍 − 𝑒 −0.5 1 − 𝑒 −0.5 𝑍 −1
𝑍 1 − 𝑍 −1
0.25s 1− 𝑒 −0.25
𝑍 − 𝑒 −0.25 1 − 𝑒 −0.25 𝑍 −1
Simulation des réponses indicielles du système continu et des différents
systèmes échantillonnés
Figure 3 : Schéma réalisé sur Simulink
3
Figure 4 : Résultat obtenu sur Simulink
On remarque que sans bloqueur d’ordre zéro l’erreur de position est important donc la sortie ne suit
pas l’entrée, par contre, lorsqu’on a ajouté la fonction de transfert du bloqueur d’ordre zéro l’erreur
de position est devenue plus en plus faible en changeant la période d’échantillonnage.
4
II. Régimes libres
Système du premier ordre :
L’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée en fonction de a, et
l’expression générale de 𝑦(𝑘𝑇) lorsque l’entrée est une impulsion unitaire.
L’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée en fonction de a :
1 𝑍 −1
On a 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = 𝑍−𝑎 = 1−𝑎𝑍−1 => 𝑍 −1 𝑈(𝑍) = 𝑌(𝑍) − 𝑎𝑌(𝑍)𝑍 −1
En utilisant la transformée en Z inverse :
𝑦(𝑘) = 𝑎𝑦(𝑘 − 1) + 𝑢(𝑘 − 1)
L’expression générale de 𝑦(𝑘𝑇) lorsque l’entrée est une impulsion unitaire
On a la réponse impulsionnelle du système : 𝑢(𝑘) = 𝛿(𝑘)
Alors : 𝑦(𝑘) = 𝑎𝑦(𝑘 − 1) + 𝛿(𝑘 − 1)
k 𝑦(𝑘)
0 0
1 1
2 𝑎
3 𝑎2
D’après le tableau on constate que 𝑦(𝑘) = 𝑎𝑘−1 lorsque k>=1
Simulation des réponses impulsionnelles
Figure 5 : Oscillation divergente avec a=-1.5
On remarque qu’il s’agit d’un système instable
5
Figure 6 : Oscillation entretenue avec a=-1
Le système est stable
Figure 7 : Oscillation entretenue avec a=-0.5
Le système est stable
6
Figure 8 : a=0.5
Le système est stable
Figure 9 : a=1
Le système est stable
7
Figure 10 : a=1.5
Le système est instable
On constate que pour le système soit stable il faut que a<=1.
Système du second ordre :
L’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée en fonction de a 1 et a 0 , et
l’expression générale des 5 premiers échantillons de la réponse indicielle.
𝑍 𝑍 −1
On a 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = = 1+𝑎
𝑍 2 +𝑎1 𝑍+𝑎0 1𝑍
−1 +𝑎 𝑍 −2
0
En utilisant la transformée en Z inverse :
𝑦(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) − 𝑎1 𝑦(𝑘 − 1) − 𝑎0 𝑦(𝑘 − 2)
𝑦(0) = 0 𝑦(1) = 1 𝑦(2) = 1 − 𝑎1 𝑦(3) = 1 − (𝑎0 + 𝑎1 ) + 𝑎12
Simulation des réponses indicielles de système
8
Figure 11 : (a1,a0)=(-1.2,0.35)
On a P1=1.41 et P2=2
Figure 12 : (a1,a0)=(-0.4,-0.05)
On a P1=-10.69 et P2=18.69
9
Figure 13 : (a1,a0)=(-1,1)
On a P1=-0.5-j0.86 et P2=0.5+j0.86
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III. Bouclage :
La valeur du gain statique
𝑌(𝑍) 𝑍−𝑏
On a 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = 𝑈(𝑍) = 𝑍(𝑍−𝑎)
𝑍−𝑏 𝑍 1−𝑏
Donc : 𝑍{𝐵0(0)𝐺(0)}𝑈(𝑍) = lim (𝑍 − 1) 𝑍(𝑍−𝑎) 𝑍−1 = 1−𝑎
𝑍−→1
L’expression de 𝑌(Z) lorsque l’entrée est un échelon unitaire et l’expression de
𝑦(𝑘)en fonction de 𝑎 et b
L’expression de 𝑌(𝑧) lorsque l’entrée est un échelon unitaire
𝑍−𝑏 𝑍 𝑍−𝑏 𝑍−𝑏
On a 𝑌(𝑍) = 𝑍(𝑍−𝑎) 𝑍−1 = (𝑍−𝑎)(𝑍−1) = 𝑍2 −(1+𝑎)𝑍+𝑎
𝑍 −1 −𝑏𝑍 −2
Alors 𝑌(𝑍) = 1−(1+𝑎)𝑧−1 +𝑎𝑍 −2
L’expression de 𝑦(𝑘)en fonction de 𝑎 et b
𝑌(𝑍) 𝑍−𝑏 𝑍 −1 −𝑏𝑍 −2
On a 𝑈(𝑍) = 𝑍(𝑍−𝑎) = 1−𝑎𝑍 −1
Donc 𝑦(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 𝑎𝑦(𝑘 − 1) − 𝑏𝑢(𝑘 − 2)
Simulation de la réponse indicielle unitaire
Figure 14 : (b,a)=(-0.5,0.8)
11
Figure 15 : (b,a)=(-0.5,1)
Les pôles du système
Boucle ouverte Gain statique Pôles
b=-0.5 et a=0.8 7.5 0 et 0.8
b=-0.5 et a=1 0 0 et 1
Bouclage par retour unitaire
L’expression de la fonction de transfert en boucle fermée
𝑍{𝐵0𝐺}
𝐹(𝑍) =
1 + 𝑍{𝐵0𝐺}
𝑍−𝑏
𝐹(𝑍) =
𝑍2 + (1 − 𝑎)𝑍 − 𝑏
Le gain statique du système bouclé et l’erreur statique
Le gain statique
𝑍−𝑏 𝑍 1−𝑏
𝑌(0) = lim (𝑍 − 1) = =𝐾
𝑍→1 𝑍2 + 𝑍(1 − 𝑎) − 𝑏 𝑍 − 1 2 − 𝑎 − 𝑏
L’erreur statique
𝑍
𝑈(𝑍) 𝑍 − 1 1−𝑎
𝜀 = lim (𝑍 − 1) = lim (𝑍 − 1) =
𝑍→1 1 + 𝑍{𝐵0𝐺} 𝑍→1 𝑍−𝑏 2−𝑎−𝑏
1+
𝑍(𝑍 − 𝑎)
12
Simulation de la réponse indicielle du système bouclé
Figure 16 : (b,a)=(-0.5,0.8)
Figure 17 : (b,a)=(-0.5,1)
13
Les pôles du système bouclé
Boucle fermée Gain statique Pôles
b=-0.5 et a=0.8 0.88 P1=0.1-j0.7 et P2=0.1+j0.7
b=-0.5 et a=1 1 P1=-j0.5 et P2=+j0.5
Conclusion
On remarque que le système bouclé admet des pôles complexes conjugués stables, car ils
appartiennent à l’intérieur du cercle unité. Donc, le bouclage d’un système peut rendre les pôles
instables stables.
14
IV. Calcul de correcteurs
Synthèse par transposition du continu
Vérification par simulation que le correcteur satisfait les performances du
cahier des charges en continu
Figure 18 : Visualisation de l’allure de l’erreur de traînage
On remarque que l’erreur de traînage égale à 20% en continu
Détermination du 3 correcteur
𝑍−1 0.53𝑍 − 0.23
Discrétisation avant : 𝑝 = 𝑇
𝐶1(𝑍) = 5
0.21𝑍 + 0.09
𝑍−1 0.83𝑍 − 0.53
Discrétisation arrière : 𝑝 = 𝑍𝑇
𝐶2(𝑍) = 5
0.51𝑍 + 0.21
2 𝑍−1 1.36𝑍 − 0.76
Approximation de Tustin : 𝑝 = 𝐶3(𝑍) = 5
𝑇 𝑍+1 0.72𝑍 + 0.12
Simulation du 3 correcteur
15
Figure 19 : Réponse indicielle du système bouclé avec le correcteur C1(Z)
Figure 20 : Réponse indicielle du système bouclé avec le correcteur C2(Z)
16
Figure 21 : Réponse indicielle du système bouclé avec le correcteur C3(Z)
Synthèse directe
Etude de la stabilité
𝐷(𝑍) = (𝑍 − 0.7)(𝑍 − 0.8) = 0 → 𝑍1 = 0.7 𝑒𝑡 𝑍2 = 0.8
Les deux pôles ont un module inférieur à 1 donc ils appartiennent à l’intérieur du cercle unité
Alors le système est stable
Gain statique
Le gain statique est K=19
L’expression générale de la réponse indicielle unitaire
𝑦(𝑘) = 0.1𝑦(𝑘 − 1) + 0.56𝑦(𝑘 − 2) + 0.5𝑢(𝑘) + 0.45𝑢(𝑘 − 1)
Simulation de la réponse indicielle
Figure 22 : Réponse indicielle du système
17
L’expression de la fonction de transfert du système bouclé et la simulation de la
réponse indicielle du système en boucle fermée
0.6(𝑍+0.9)
𝐶(𝑍)𝐹(𝑍) 𝑘 (𝑍−0.7)(𝑍−0.8) k0.6(Z + 0.9)
On a 𝐺(𝑍) = 1+𝐶(𝑍)𝐹(𝑍)
= 0.6(𝑍+0.9) = (Z – 0.7)(Z – 0.8)+ k0.6(Z + 0.9)
1+𝑘(𝑍−0.7)(𝑍−0.8)
k0.6(Z + 0.9)
𝐺(𝑍) =
𝑍2 + (−1.5 + 𝑘0.6) + 0.56 + 𝑘0.54
Pour k=0.5
0.3(Z + 0.9)
𝐺(𝑍) =
𝑍2 − 0.4𝑍 + 0.83
Simulation de la réponse indicielle
Figure 23 : Réponse indicielle du système avec k=0.5
La valeur limite du gain est 0.6
Le gain statique du système bouclé pour la valeur limite du gain
Le gain statique K=2.4
18
Simulation pour k=0.0025
Figure 23 : Réponse indicielle du système avec k=0.0025
19
