Ti de le système ne l’atteindra car plus le système est instable car il réagi Kp = 100

500 et 2000 l’erreur est petit, plus l’intégrale est beaucoup trop à la variation de l’erreur
petit aussi et plus l’erreur diminuera de (à un kp de 100, quand e = ± 1, Y = Yp =
moins en moins ± 100)

Ti = 10 Quand le Kp est haut et que le BP est

petit, l’erreur est minime et vas
tendre vers 0 (le système est précis)
Quand le Ti est haut, il n’atteindra
jamais 0. Il S’en approchera quand
même mais ne l’atteindra jamais.
Plus le Kp est haut et que le BP est
Il met plus de temps que la valeur Courbes : Régulation de vitesse Kp = 0,5
petit, le système sera lent, le temps
optimal pour atteindre l’état
de réponse sera rapide mais il sera Rouge = e
d‘équilibre mais, si il n’est pas trop
instable blanc = Y
grand, il est plus rapide que une
valeur trop bas (entre 0 et 100)

Quand le Ti optimal, le système est

stable et a plus facile à se rapprocher 0
Haut (plus haut que 100)
Quand le Ti est bas, le système vas
oscillé. Haut
Si celle-ci est mal utilisée (trop grand), Quand le Kp est bas et que le BP est
Il met plus de temps que la valeur Valeur optimal (100)
le système deviens instable. grand, l’erreur est haute (le système
optimal pour atteindre l’état
d‘équilibre est imprécis)
La dérivé est utilisée dans de rare
occasion. Bas
Bas (entre 0 et 100)
le système est stable car il réagi peu à la
Quand le Kp est bas et que le BP est
Td variation de l’erreur (à un kp de 1,
grand, le système sera rapide, le
quand e = ± 20, Yp = ± 0.2)
Ti Kp temps de réponse sera rapide et il
sera stable

En mode auto, les valeurs du Kp,

Ti et Td rentre en compte et
En mode auto, l’utilisateur fixe une valeur a atteindre (W) détermine comment doit se Y Commande Addition de tout les variables
et le PID vas tout faire pour que l’écart ‘’e‘’ entre la comporter la courbe Y. 100
( Y = Yi + Yd + Yp∫0 )
consigne et le niveau X soit le plus petit possible. Les différentes
variations W Consigne
Valeur demandé (en %)
Mode automatique

Multiplicateur de ‘’e’’
Kp

Bp = 100/kp Borne passante

e erreur Ecart entre W et X

Grandeurs utilisées (e=W–X)

Les deux modes

existants Surface en dessous de la courbe
positive (si elle est positive).
Ti Intégrale de la courbe
Surface au dessus de la courbe
Mode manuel négative (si elle est négative).

Régulation Td dériver de la
courbe
Pente de la tangente de la courbe
(en tout point).

En mode manuel, les valeurs du

Kp, Ti et Td ne rentre pas en X Niveau Valeur mesuré
En mode manuel, on peux constater que si on compte et temps donné que c’est
mette une consigne et que l’on attende que celle si l’utilisateur qui régule lui-même
soit atteint, on peux apercevoir que le niveau ‘’X’’ le niveau avec la consigne.
augmente petit a petit jusqu’à ce qu’elle arrive au
W sans jamais le dépasser. Dans ce mode, Y = W
Les courbes
Les formules 𝑌𝑝 = 𝐾𝑝. 𝑒
En mode manuel, on peux voir
l’apparition de la constant de
temps τ et du gain statique K. 1
𝑌𝑖 = 𝐾𝑝. ∫ 𝑒 𝑑𝑡
𝑇𝑖
Le τ s’obtient et regardant combien
de temps un système, en état
d’équilibre et stable, a mis pour Pour une même consigne, la
atteindre 63,2% de la différence de constant de temps τ et le gain 𝑑𝑒
niveaux Δx. statique K peuvent varier.
𝑌𝑑 = 𝐾𝑝. 𝑇𝑑.
𝑑𝑡
Le K s’obtient en divisent la Si l’on modifie la surface de la cuve,
différence de niveaux par la c’est le τ qui va être modifier.
différence entre la commande
Si on double la surface, le τ sera
0 ≤ 𝑌 ≥ 100
initial et l’actuel. (60 à 80 => 20)
aussi doublé . 𝑌 = 𝑌𝑝 + 𝑌𝑖 + 𝑌𝑑
De plus on peux voir que plus on
est haut dans la variation de la 1 𝑑𝑒
commande (exemple : de 60 à 80) Cependant, si on modifie le débit
𝑌 = 𝐾𝑝. (𝑒 + ∫ 𝑒 𝑑𝑡 + 𝑇𝑑. )
𝑇𝑖 𝑑𝑡
plus τ et K seront grand. de sortie, c’est le K qui va être
modifier.

τ
Δx

63.2% de Δx