STRUCTURE ET GEOMETRIE DU MOUVEMENT DE
QUELQUES MECANISMES PLANS
Apprendre sans penser est inutile,
mais penser sans apprendre est dangereux.
Confucius
1, Mécanismes & membrures articulées
Les mécanismes 4 membrures articulées (linkages) sont des mécanismes constitués
éléments articulés qui ne forment entre eux que des couples cinématiques de classe 5. La
formule du degré de mobilité pour ces mécanismes se réduit
m=[Link] @
puisque py =0.
Parmi les mécanismes & membrures articulées, on distingue essentiellement les
mécanismes & quatre membrures ou quadrilatéres articulés et les mécanismes a six membrures
de Watt et de Stephenson.
1.1 Quadrilatére articulé
Le quadrilatére articulé est un mécanisme plan, unimobile, constitué de quatre éléments
formant entre eux des couples cinématiques de rotation, (fig. 1).
Fig. 1: Quadrilatére articulé : 1 : bati ; 2 : manivelle ; 3 : bielle ; 4 : balancier.
On congoit le quadrilatére articulé soit pour obtenir une trajectoire particuliére d'un
point de la bielle, courbe de bielle ou pour obtenit un mouvement déterminé du balancier.
La manivelle est généralement I’élément menant 4 qui on confére un mouvement de
rotation continue ou limitée, et le balancier est I’ élément de sortie.
Loi de GRASHOF :
La loi de Grashof permet de s’assurer que dans un quadrilatére articulé, un élément du
mécanisme peut effectuer une rotation compléte par rapport 4 un autre élément, Elle s’énonce
1 -
‘Mécanismes et Analyse dynamique des machines T. KOSsoU
Structure et Géomeétrie du mouvement de quelques mécanismes plans [Link]@[Link]
GME1 octobre 2009 touskovar@[Link] comme suit : « Dans un quadrilatére articulé, pour qu'un élément puisse effectuer une rotation
compléte par rapport & un autre élément, i faut que la somme des longueurs de I’élément le
plus long et de I’élément le plus court soit inférieure ou égale & la somme des longueurs des
éléments restants, »
Si l'on désigne par L la longueur de 1’élément le plus long, par S celle de I’élément le
plus court, par P et Q les longueurs des deux éléments restants, la loi de Grashof ‘écrit
L+S
1
Il faut noter qu'un sens de rotation donné doit étre respecté pour obtenir effectivement
un retour rapide.
Le systéme bielle manivelle se caractérise par son embiellage qui est le rapport
a L (4)
k @
Généralement, on a: 2shs5
—. A -
idcantooe of Analyeedyuansique des machines TKOsSOU
Siructare et Géométrle du mouvement de quelques mécanismes plane —[email protected]]
GME1 octobre 2009 touskovar@[Link] 2.2 Courbes de bielle
Une courbe de bielle est Ja trajectoire décrite par un point de la bielle pendant un cycle
de fonctionnement du mécanisme (une révolution de la manivelle). La démarche reste la
méme que précédemment, & savoir : Construire le schéma cinématique du mécanisme une
échelle choisie, dans ‘’n’” différentes positions ; retrouver les différentes positions du point de
bielle considéré et les joindre par une courbe continue, Une illustration est donnée sur la
figure 16,
Ay kes aoe
trajectoive de M
Fig. 16 : Courbe de bielle du systéme bielle manivelle
3. Balancier a coulisse
Le balancier a coulisse, mécanisme souvent utilisé sur les étaux limeurs est constitué de
5 éléments mobiles (Fig. 17): la manivelle (1) qui est 'élément menant, animé d'un
mouvement de rotation continue, le maneton (2) coulisse sur I’élément (3) qui est le balancier.
L’élément (4) est une bielle qui relie le balancier au coulisseau (5), ce detnier effectue le
mouvement de translation rectiligne altemative. Le balancier quant & lui effectue un
mouvement de rotation limitée, il oscille de part et d’autre de l’axe 0,0».
Le balancier & coulisse est utilisé pour transformer le mouvement de rotation continue
en mouvement de rectiligne alternatif, Malgré sa réversibilité, il n'est presque jamais utilisé
pour la transformation inverse.
3.1 Positions extrémes
La trajectoire du point A, extrémité de la manivelle est une citconférence de centre O.
Les deux positions du mécanisme sont obtenues lorsque le balancier est tangent cette
circonférence (Fig. 18).
Il est aisé de constater que le balancier est un mécanisme a retour rapide. En effet, si
manivelle O,A tourne dans le sens des aiguilles d’une montre une vitesse angulaire
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Structure et Géomeétrie du mouvement de quelques mécanismes plans [Link]@[Link]
GME1 octobre 2009 touskovar@[Link] constante, le temps Ta de la course aller (le coulisseau allant vers la droite) est inférieur au
temps Tr de la course retour, puisque l’angle a est inférieur l’angle B. On aura ici aussi
q=f-%
a Ty
a1
. Bg...
Fig. 17: Le mécanisme du Fig. 18 : Les positions extrémes du
balancier & coulisse balancier & coulisse
4, Inversion cinématique
Comme on le sait, dans un mécanisme, un élément est choisi comme fixe (le bati) et on
observe les mouvements des autres éléments par rapport a cet élément fixe. I est toujours
possible de retenir un autre élément comme élément fixe et d’étudier les mouvements des
autres éléments par rapport a ce nouvel élément fixe. Ce changement d’ élément fixe, bien que
ne modifiant pas les mouvements relatifs des éléments en couples cinématiques, conduit en
général 4 un nouveau mécanisme et s'appelle : inversion cinématique.
Dans un mécanisme a “"k”” éléments, on pourra faire ‘k’” inversions cinématiques et on
obtiendrait “k"” mécanismes différents
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Mécanismes et Analyse dynamique des machines T. KOssou
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GME1 octobre 2009 touskovar@[Link] Par exemple, avec le systéme bielle manivelle qui est un mécanisme & quatre éléments,
‘on aura quatre inversions cinématiques en retenant & tour de réle, chacun des éléments du
mécanisme.
La figure 19 monte les quatre inversions cinématiques réalisées sur le systéme bielle
manivelle.
d®)
Fig. 19: Inversions cinématiques du systéme bielle manivelle
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