Département de Génie Electrique
DEVOIR DE SYNTHESE
Systèmes Asservis Linéaires Continus Classe : L2 GE AII-EI 1&2
Enseignants : ABDALLAH. M RMILI. L Documents autorisés : Oui Non
Date : 04/01/2019 Durée :1h30mn Nombre de pages :02 Calculatrice autorisée : Oui Non
On considère un système décrit par sa fonction de transfert G(p).
𝐺𝐺𝑠𝑠
𝐺𝐺(𝑝𝑝) =
(1 + 𝜃𝜃𝜃𝜃)3
A/ Etude en boucle ouverte :
Discuter la stabilité du système en boucle ouverte en fonction de Gs et θ.
B/ Etude en boucle fermée :
G(p) est inséré dans une boucle d’asservissement à retour unitaire représenté par le
schéma bloc de de la figure suivante :
Pour la suite du problème, on prendra Gs = 2 et θ=20s.
Partie 1 : régulateur proportionnel :
On utilise un correcteur proportionnel R(p)=K.
1. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée H(p).
2. 2.1. Etudier la stabilité du system en utilisant le critère de Routh. En déduire la valeur
de gain critique Kcr.
2.2. Pour une valeur de gain K égale au gain critique Kcr, le système est excité par un
échelon de position unitaire.
a- Préciser le régime de fonctionnement.
b- Calculer les pôles du système.
c- En déduire la période T des oscillations.
3. Pour K= 1, calculer la marge de gain MG et la marge de phase Mφ.
4. 4.1. quelle est la classe α du système.
4.2. Calculer la valeur l’erreur statique de position εp en réponse à un échelon
unitaire en fonction de K.
4.3. Peut-on obtenir une erreur inférieure à 5%. Justifier votre réponse.
DS SALC 2019
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Partie 2 : Contrôleur à action proportionnelle intégrale :
L’expression du régulateur PI s’écrit sous la forme :
𝟏𝟏
𝐑𝐑(𝐩𝐩) = 𝐊𝐊 �𝟏𝟏 + � avec Ti = 20s.
𝐓𝐓𝐢𝐢 .𝐩𝐩
1. On prend K=10. Une étude harmonique a conduit à la représentation du lieu de
bode du système en boucle ouverte (document réponse).
1.1.Représenter sur le document réponse la marge de gain et la marge de phase.
1.2.Préciser les valeurs numériques de MG et Mφ.
1.3.Conclure à la stabilité du système en boucle fermée pour cette valeur de K.
2. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée HBF(p) en fonction de K et Ti.
3. Etudier en fonction de K la stabilité du système en boucle fermée en utilisant le
critère de Routh.
4. Précision du système :
4.1. Déterminer la classe du système ? En déduire l’erreur de position εp (sans
faire de calcul).
4.2.Calculer l’erreur de trainage εt.
4.3.Comment peut-on annuler l’erreur de trainage.
5. Rapidité du système :
5.1.Déterminer, en utilisant le critère de Naslin, la valeur de K qui permet de
garantir un système stable et un dépassement de 8%.
5.2.Déterminer la valeur du temps de montée tm.
DS SALC 2019
2
Institut Supérieur des
République Tunisienne Etudes Technologiques
de Radès
Ministère de
l’enseignement Supérieur
et de la recherche
scientifique
Direction Générale des Session :…………………………
Etudes Technologiques
Nom :…………………… Prénom :………………………… Classe :…………………
Signature de l’étudiant
……………………………
………..………..………..
Phase (deg) Magnitude (dB)
-270
-225
-180
-135
-100
-90
-80
-60
-40
-20
20
40
60
0
10
-3
10
-2
Document réponse
Lieu de Bode
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
10
-1
10
0
10
1
