Département de Génie Electrique
DEVOIR DE SYNTHESE
Systèmes Asservis Linéaires Continus Classe : L2 GE AII
Enseignants : ABDALLAH Mohamed Documents autorisés : Oui Non
Date : 02/02/2021 Durée :1h30mn Nombre de pages :05 Calculatrice autorisée : Oui Non
Asservissement de position du moteur d’entrainement d’un testeur d’étanchéité :
Le contrôle d’étanchéité des récipients dans une chaine de fabrication, est assuré par un
système formé d’un mécanisme vis-écrou et d’un motoréducteur à courant continu alimenté
en tension à travers un amplificateur de puissance.
Le comportement électromécanique est donné par les équations suivantes :
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
• 𝑣𝑣𝑀𝑀 (𝑡𝑡) = 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑡𝑡) + 𝐿𝐿 + 𝑒𝑒(𝑡𝑡) (1)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝜔𝜔𝑀𝑀 (𝑡𝑡)
• 𝐶𝐶𝑀𝑀 (𝑡𝑡) = 𝐽𝐽 + 𝑓𝑓𝜔𝜔𝑀𝑀 (𝑡𝑡) + 𝐶𝐶𝑟𝑟 (𝑡𝑡) (2)
𝑑𝑑𝑑𝑑
• 𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑒𝑒 𝜔𝜔𝑀𝑀 (𝑡𝑡) (3)
• 𝐶𝐶𝑀𝑀 (𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑖𝑖 𝑖𝑖(𝑡𝑡) (4)
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
• 𝜔𝜔(𝑡𝑡) = (5)
𝑑𝑑𝑑𝑑
• 𝜔𝜔(𝑡𝑡) = 𝜌𝜌𝜔𝜔𝑀𝑀 (𝑡𝑡) (6)
• 𝑣𝑣𝑀𝑀 (𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑎𝑎 𝑢𝑢(𝑡𝑡) (7)
On note que pour ce moteur on a :
𝐾𝐾𝑖𝑖 = 𝐾𝐾𝑒𝑒 = 0,12 𝑆𝑆𝑆𝑆 ; 𝜌𝜌 = 10−3 ; 𝐾𝐾𝑎𝑎 = 103 ;
𝐽𝐽 = 1,185. 10−6 𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑚𝑚2 ; 𝑓𝑓 = 8,310−6 𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑚𝑚2 . 𝑠𝑠 −1
La liste des variables est donnée par le tableau suivant :
Liste des variables Liste des paramètres
𝑢𝑢(𝑡𝑡) Tension à l’entrée de l’amplificateur 𝐿𝐿 Inductance de l’induit
𝑣𝑣𝑀𝑀 (𝑡𝑡) Tension à l’entrée du moteur 𝑅𝑅 résistance de l’induit
𝑖𝑖(𝑡𝑡) Courant d’induit du moteur 𝐽𝐽 Inertie totale du moteur et de la charge
𝑒𝑒(𝑡𝑡) Force contre-électromotrice du moteur 𝑓𝑓 Coefficient du frottement visqueux
𝜔𝜔𝑀𝑀 (𝑡𝑡) Vitesse angulaire du moteur 𝐾𝐾𝑖𝑖 Coefficient du couple moteur
𝜔𝜔(𝑡𝑡), 𝜃𝜃(𝑡𝑡) Vitesse et position angulaire à la sortie du 𝐾𝐾𝑒𝑒 Coefficient de la force électro-motrice
réducteur du moteur
𝐶𝐶𝑀𝑀 (𝑡𝑡) Couple moteur 𝐾𝐾𝑎𝑎 Gain de l’amplificateur de puissance
𝐶𝐶𝑟𝑟 (𝑡𝑡) Couple résistant 𝜌𝜌 Rapport de réduction
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On suppose que :
Les conditions initiales de toutes les grandeurs sont nulles.
p présente l’opérateur de Laplace.
X(p) représente la transformée de Laplace de x(t) notée par : 𝑋𝑋(𝑝𝑝) = 𝐿𝐿{𝑥𝑥(𝑡𝑡)}
Ω(p) représente la transformée de Laplace de ω(t) notée par : Ω(𝑝𝑝) = 𝐿𝐿{ω(𝑡𝑡)}
Les réponses indicielles de i(t) et de ω(t) pour une entrée u(t)=0,01V sont données
respectivement par les figures 1 et 2 du document réponse N° 1.
A/ Détermination des paramètres du moteur à courant continu :
1. Ecrire les équations de (1) à (7) du comportement électromécanique du système dans
le domaine de Laplace.
2. Compléter le schéma fonctionnel donné par la figure 3 du document réponse N° 2.
3. 3.1. Donner l’expression de I(p) en fonction de VM(p) et de E(p).
𝐾𝐾1
Montrer que G1(p) peut se mettre sous la forme : 𝐺𝐺1 (𝑝𝑝) = et préciser les
1+𝜏𝜏𝑒𝑒 𝑝𝑝
expressions du gain statique K1 et de la constante de temps électrique τe.
3.2. Donner l’expression de ΩM(p) en fonction de CM(p) et de Cr(p).
𝐾𝐾2
Montrer que G2(p) peut se mettre sous la forme : 𝐺𝐺2 (𝑝𝑝) = et préciser les
1+𝜏𝜏𝑚𝑚 𝑝𝑝
expressions du gain statique K2 et de la constante de temps mécanique τm.
4. La réponse indicielle i(t), pour une entrée 𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 0,01𝑉𝑉 𝑒𝑒𝑒𝑒𝜔𝜔𝑀𝑀 (𝑡𝑡) = 𝐶𝐶𝑟𝑟 (𝑡𝑡) = 0, est
donnée par la figure 1. Déduire les paramètres R et L.
Ω(𝑝𝑝)
5. En supposant que 𝐶𝐶𝑟𝑟 (𝑡𝑡) est nul, Déterminer la fonction de transfert 𝐺𝐺(𝑝𝑝) = .
𝑈𝑈(𝑝𝑝)
B/ étude du système en boucle fermée des paramètres du moteur à courant continu :
L’asservissement de position du moteur d’entrainement du testeur est décrit par le schéma
fonctionnel de la figure 4 :
Correcteur Moteur
𝜽𝜽𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 (𝒑𝒑) 𝜺𝜺(𝒑𝒑) 𝑼𝑼(𝒑𝒑) Ω(𝒑𝒑) 𝜽𝜽(𝒑𝒑)
C(p) G(p) 𝟏𝟏
+
𝒑𝒑
-
Figure 4. Schéma fonctionnel de l’asservissement de position
du moteur à courant continu
Le correcteur étant de gain proportionnel réel 𝐶𝐶(𝑝𝑝) = 𝐾𝐾𝑟𝑟 .
𝜃𝜃(𝑝𝑝)
1. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée : 𝐻𝐻(𝑝𝑝) =
𝜃𝜃𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑝𝑝)
2. Etudier la stabilité du système en boucle fermée en utilisant le critère de Routh.
En déduire le gain critique 𝐾𝐾 c.
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Dans la suite du problème, on néglige 𝜏𝜏𝑒𝑒 et on suppose que 𝐶𝐶𝑟𝑟 (𝑡𝑡) est nul.
3. Exprimer la fonction de transfert approchée de 𝐺𝐺(𝑝𝑝), soit 𝐺𝐺𝑎𝑎 (𝑝𝑝) sous la forme :
𝐾𝐾
𝐺𝐺𝑎𝑎 (𝑝𝑝) = . En déduire les expressions de 𝐾𝐾 et τ en fonction de 𝐾𝐾𝑖𝑖, 𝐾𝐾𝑎𝑎, 𝑅𝑅, 𝑓𝑓, 𝐽𝐽 𝑒𝑒𝑒𝑒 ρ.
1+𝜏𝜏𝜏𝜏
4. La réponse indicielle 𝜔𝜔(𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐺𝐺𝑎𝑎 (𝑝𝑝), pour une entrée 𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 0,01𝑉𝑉, est représentée
par la figure 2. Déterminer les valeurs de 𝐾𝐾 𝑒𝑒𝑒𝑒 τ.
Ω(p) 𝐾𝐾
La fonction de transfert approchée du moteur 𝐺𝐺𝑎𝑎 (𝑝𝑝) = 𝑈𝑈(𝑝𝑝) = 1+𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐾𝐾 = 8,1 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜏𝜏 = 0,004𝑠𝑠
La figure 5 du document réponse N° 2 représente le lieu de bode du système en boucle
ouverte pour 𝐾𝐾𝑟𝑟 = 20.
5. 5.1. Discuter la stabilité du système en boucle fermée en utilisant le critère de Revers.
5.2. Représenter sur le lieu de bode les marges de gain et de phase et déterminer leurs
valeurs numériques.
5.3.Calculer 𝐾𝐾𝑟𝑟 pour obtenir une marge de phase Mϕ=45°
6. 6.1. Pour cette valeur de 𝐾𝐾𝑟𝑟 , déterminer la fonction de transfert du système en boucle
𝜃𝜃(𝑝𝑝) 𝐾𝐾0 𝜔𝜔02
fermée sous la forme canonique : 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = = .
𝜃𝜃𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑝𝑝) 𝑝𝑝 +2𝑚𝑚𝜔𝜔0 𝑝𝑝+𝜔𝜔02
2
En déduire les valeurs de 𝐾𝐾0 , 𝑚𝑚 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜔𝜔0 .
6.2.Calculer les valeurs du temps du premier pic 𝑡𝑡𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝, du dépassement 𝐷𝐷% .
6.3.Calculer l’erreur statique de position et l’erreur de trainage.
6.4.Conclure quant aux performances (stabilité et précision du correcteur
proportionnel).
C/ Correcteur proportionnel intégral :
1+𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑝𝑝
Le correcteur utilisé est défini par 𝐶𝐶(𝑝𝑝) = 𝐾𝐾𝑟𝑟 . Kr=40. Ti>0.
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑝𝑝
1. Etudier en fonction de Ti, la stabilité du système en boucle fermée en utilisant le
critère de Routh.
2. Calculer en utilisant le critère de Naslin la valeur de Ti permettant d’avoir un
système stable et un dépassement de 10% en boucle fermée.
3. Calculer la nouvelle erreur de traînage et conclure sur l’intérêt du correcteur.
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Institut Supérieur des
République Tunisienne Etudes Technologiques
de Radès
Ministère de
l’enseignement Supérieur
et de la recherche
scientifique
Direction Générale des Session :…………………………
Etudes Technologiques
Nom :…………………… Prénom :………………………… Classe :…………………
Signature de l’étudiant
………..………..………..
Document Réponse N°1
Step Response
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
i(t) en A
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
temps(sec) (seconds) -3
10
Figure 1. réponse indicielle i(t) du moteur à courant continu pour 𝒖𝒖(𝒕𝒕) = 𝟎𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
(ω(t) = 𝐶𝐶𝑟𝑟 (𝑡𝑡) = 0)
Step Response
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
w(t) en rad/sec
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
temps (seconds)
Figure 2. Réponse indicielle ω(t) du moteur à courant continu pour u(t)=0,01V
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………..………..………..
Document réponse N° 2
Cr(p)
U(p) VM(p) I(p) CM(p) ΩM(p) Ω (p) θ (p)
-
…. + G1(p) …. + G2(p) …. ….
-
E(p)
….
Figure 3. Schéma fonctionnel du dispositif de déplacement vertical
à base d’un moteur à courant continu
Bode Diagram
40
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-90
Phase (deg)
-135
-180
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figure 5. Lieu de bode
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