REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE M’HAMED BOUGARA-BOUMERDES

Faculté de Technologie
Département Ingénierie des Systèmes Electriques
Filière : Electrotechnique
Spécialité : Machine électrique
Module : TP Commande Electronique des Moteurs

Nom : MIRI Prénom : Mohamed

Nom : KAMECHE Prénom : Abdenour
Nom : TOUATI Prénom : Abdelhakim
Nom : OULDMADI Prénom : Sid Ali

TPN°3 : Commande PID d’un moteur à courant continu

Responsable : DR. ABDESLAME

Année Universitaire : 2021/2022

Objectif :
Comment programmer une commande PID d’un moteur à courant continu sous
l’environnement MATLAB / Simulink.

Partie Théorique :
1. Introduction
Le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie, est le régulateur PID (proportionnel,
intégral, dérivé).
Les applications du régulateur PID, sont extrêmement nombreuses et variées, ce
compensateur est utilisé en commande des procédés industriels et des moteurs, il est donc
inévitable de bien étudier le régulateur PID.
La fonction de transfert d’un régulateur PID est :

Où Kp, Ki et Kd sont respectivement les gains de proportionnalité, d’intégration et de

dérivation, on constate que la variable manipulée est la somme pondérée de l’erreur (P), de
l’intégration de l’erreur (I) et de la dérivée de l’erreur (D).
Une interprétation du PID il agit selon les erreurs présent, passée et future, en effet, la partie
proportionnelle de la commande se base sur l’erreur présent, l’intégrale de l’erreur cumule les
erreurs passées et la dérivée de l’erreur (donc sa pente) prédit en quelque sorte vers où se
dirige l’erreur dans le futur.

2. L'objectif global de la régulation :

Peut se résumer par ces trois mots clefs : mesurer, comparer, corriger, cependant, chaque
procédé possède ses exigences propres, chaque appareil possède ses propres conditions de
fonctionnement, il est donc indispensable que la régulation soit conçue pour satisfaire aux
besoins particuliers liés à la sécurité, aux impératifs de production et aux matériels.
La régulation, est donc l'action de régler automatiquement une grandeur de telle sorte que
celle-ci garde constamment sa valeur ou reste proche de la valeur désirée, quelles que soient
les perturbations qui peuvent subvenir
2.1. Régulateur PID :
2.1.1. Définition :
Régulateur PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé), c'est un système d’auto-régulation, qui recherche à
réduire l’erreur entre la consigne et la valeur mesurée.
Le but de la régulation est de maintenir à une valeur désirée (GRANDEUR DE
REFERENCE), une grandeur physique (GRANDEUR REGLEE) comme la température,
l'humidité relative, la pression...etc (dans notre cas la vitesse de rotation de moteur CC),
qu’elle est soumise à des perturbations, en mesurant sa valeur, après on fait la comparaison
entre la grandeur régler et la grandeur de référence, il va se résulté un écart de réglage, en
fonction de cet écart, le régulateur forme un signal de commande (GRANDEUR DE
REGLAGE), qui va faire varier la puissance de réglage par l'intermédiaire d'un actionneur
(ORGANE DE REGLAGE).

Régulateur PID.

Un régulateur PID est obtenu par l’association de ces trois actions et il remplit essentiellement
les fonctions suivantes :
▪ Il fournit un signal de commande en tenant compte l’évolution du signal de sortie par
rapport à la consigne.
▪ Il élimine l'erreur statique grâce au terme intégrateur.
▪ Il anticipe les variations de la sortie grâce au terme dérivateur.
Rappel sur quelques fonctions usuelles de MATLAB :

plot (x, y) : Tracer y(x) avec échelles linéaires.

grid : Ajouter une grille.

hold : Garder le graphique sur l’écran (pour tracer plusieurs

courbes sur le même graphique).

x = input (‘Valeur de x= ‘) :Afficher sur m’écran « Valeur de x= » et attendre qu’un

nombre soit tapé sur le clavier.

F=tf ([2 1], [1 2 1]) : numérateur et dénominateur de la fonction de transfert.

Pour constituer un système à l’aide de différents sous-systèmes on peut effectuer différentes

opérations. Soit G1 et G2 les représentations de deux systèmes. Les combinaisons de base
sont :

G1*G2 : Series (G1, G2) G1 en série avec G2.

G1+G2 : parallel (G1, G2) G1 en parallèle avec G2.

feedback (G1, G2) G1 bouclé par G2.

Step(G) : trace la réponse indicielle.

Partie Pratique :
On rappelle que dans le modèle précédemment donné en TP n° :2 que :

R : représente la résistance de l’induit du moteur.

L : représente l’inductance.

f : est le coefficient de frottement visqueux.

J : le moment d’inertie du rotor.

K : Le rapport couple-courant (suppose égal au rapport force électromotrice-vitesse de

rotation).

Ω Réf : Omega : La vitesse de référence.

Ө Réf : Téta : La position de référence.

Réponses aux questions :

A. Le script qui comporte les différentes opérations :
 Commande proportionnelle :
 Commande Proportionnelle – Intégrale :

 Commande proportionnelle-Intégrale-dérivée :
 B. Les diverses constantes du problème :

Sur un fichier Script, on définit les valeurs numériques choisies correspondent à une MCC :

C. Calcule du gain K et les constantes de temps électrique :

Pour cela, on note Num et Den le numérateur et le dénominateur de la fonction de

transfert :
 D. Traçage des réponses indicielles du système en boucle fermée :

1) Commande proportionnelle :
Pour cette commande, on change la constante Kp et on observe le changement sur les
réponses indicielles (vitesse et position).

a) Kp égales à 0.1 0.2 0.5 2 et 5 : Pour la régulation en vitesse

Avec :

- Allure en bleu : réponse pour Kp = 0.1.

- Allure en vert: réponse pour Kp = 0.2.
- Allure en rouge : réponse pour Kp = 0.5.
- Allure en bleu ciel : réponse pour Kp = 2.
- Allure en violet : réponse pour Kp = 5.

On voit que chaque fois on augmente le Kp, La vitesse augmente, le temps pour
atteindre la vitesse nominale diminue, mais a une certaine valeur de Kp, on va y’avoir un
dépassement.

b) Kp égales à 0.1 6 : Pour la régulation en position

 - Allure en bleu: réponse pour Kp = 0.1.
- Allure en vert : réponse pour Kp = 6.

On voit que chaque fois que chaque fois on augmente le Kp, L’allure de position
atteindre la valeur de position nominale rapidement, l’allure toujours atteint la valeur de
référence, mais le problème c’est qu’on obtient un dépassement très important.

2) Commande proportionnelle intégrale : Kp=1

Cette fois ci, on fixe le Kp et on change le Ki pour voir son influence sur la réponse indicielle.

a) Ki égales à 0 100 400 et 900 : Pour la régulation en vitesse

- Allure en bleu : réponse pour Ki = 0.
- Allure en vert: réponse pour Ki = 100.
- Allure en rouge : réponse pour Ki = 400.
- Allure en bleu ciel : réponse pour Ki = 900.
 Cette commande augment le temps de dépassement et la vitesse max, mais la vitesse
est toujours égale à celle de la référence après la stabilisation.

b) Ki égales à 0 2 5 et 14 : Pour la régulation en position

- Allure en bleu : réponse pour Ki = 0.
- Allure en vert: réponse pour Ki = 2.
- Allure en rouge : réponse pour Ki = 5.
- Allure en bleu ciel : réponse pour Ki = 14.
 3) Commande proportionnelle intégrale dérivé : Kp=15 et Ki=1
a) Kd égales à 0, 1, 5, 100, 999 Pour la régulation en vitesse.
- Allure en bleu : réponse pour Kd = 0.
- Allure en vert: réponse pour Kd = 1.
- Allure en rouge : réponse pour Kd = 50.
- Allure en bleu ciel : réponse pour Kd = 100.
- Allure en violet : réponse pour Kd = 999.

On voit que l’allure ne change pas quel que soit la valeur de Kd.

b) Kp égales à 0 0.1 0.4 et 1 : Pour la régulation en position

- Allure en bleu : réponse pour Kd = 0.
- Allure en vert: réponse pour Kd = 0.1.
- Allure en rouge : réponse pour Kd = 0.4.
- Allure en bleu ciel : réponse pour Kd = 1.
 On voit que la position de référence est toujours atteint quel que soit la valeur de Kd,
chaque fois qu’on augmente le Kd, le temps de stabilisation devient plus petit, chaque fois
qu’on augmente le Kd, le dépassement diminue.
E. Conclusion :

 La commande PID influence directement sur le fonctionnement (réponse) du

moteur.
 Dans le cas d’une commande Proportionnelle (P), cette commande diminue le
temps de monté, diminue l’erreur statique, augmente le temps de stabilisation, et
elle augmente le dépassement.
 Dans le cas d’une commande Proportionnelle-Intégrale (PI), cette commande
diminue le temps de monté, élimine l’erreur statique, augmente le temps de
stabilisation et elle augmente la valeur de dépassement.
 Dans le cas d’une commande Proportionnelle-Intégrale-Dérivé (PID), cette
commande élimine l’erreur statique, diminue le temps de stabilisation et elle
diminue le dépassement.
 La commande Proportionnelle intégrale dérivée n’a aucun d’influence sur la
vitesse de rotation quelle que soit la valeur de la constante Kd.