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Série TD2 (Besoin de Matlab) : Université de Tlemcen, Faculté de Technologie, Département de GEE

Ce document contient quatre exercices portant sur la commande LQR de systèmes dynamiques. Les exercices impliquent le calcul de la commande optimale, la simulation de systèmes bouclés et l'analyse de la dynamique en boucle fermée en fonction des pondérations choisies.

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Université de Tlemcen, Faculté de Technologie, Département de GEE

Niveau : M2 ELT-Commande Electrique


Module : Commande avancée (EC912)

Série TD2 (Besoin de Matlab)

Exercice 1 :
- Calculer une commande LQR pour le système suivant (afficher P, K et les pôles en BF).

0 1 0 0
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 Avec : 𝐴 = [ 0 0 1 ] ; 𝐵 = [ 0]
−35 −27 −9 1

- Simuler le système bouclé pour des conditions initiales : x(0)=[1 0 0]’.


Exercice 2 :
On considère le système suivant :

Avec :
0 1 0 0
𝐴 = [0 0 1]; 𝐵 = [0]
0 −2 −3 1

𝐶 = [1 0 0] ; 𝐷 = 0

- Etablir le modèle d’état du système.


- Ecrire les matrices de pondérations Q et R pour minimiser le critère :
∞
𝐽 = ∫0 (𝑥 ′ 𝑄𝑥 + 𝑢′𝑅𝑢)𝑑𝑡 .
- Choisir les valeurs des éléments de Q et R pour avoir une réponse y(t) rapide par rapport aux autres états.
- Trouver la commande optimale uopt=-Kx. Simuler le système bouclé et tracer r(t), xi(t) et y(t).
Exercice 3 :
Considérons un objet de masse m=1, en mouvement sur un axe x, suite à l’application d’une force u(t). Le
modèle simplifié considéré est donné par :
𝑥̈ (𝑡) = 𝑢(𝑡)
Ce modèle est connu aussi sous le nom de double intégrateur.
− Le système est-il commandable (justifier) ?
Supposons que nous souhaitons concevoir une commande u(t), qui permette de changer la position de l’objet
de n’importe quelle position initiale, à la position d’équilibre xe=0.
− En utilisant LQR, formuler un critère quadratique à optimiser (on impose un poids uniquement au
premier état du système. La commande doit être aussi pondérée).
− Résoudre le problème LQR manuellement (calcul de P et uopt).

1
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− Calculer la norme euclidienne de la commande ‖𝑢‖ et les valeurs propres 𝜆1 et 𝜆2 du système en


boucle fermée en fonction des poids de Q et R. Discuter les dynamiques des états (pôles en BF) et de
la commande en fonction des valeurs choisies petites ou grandes des éléments de Q et R.
− Simuler le système pour différentes pondérations de Q sur l’état x(t) et de R sur la commande u(t).
(Utiliser la fonction ODE45 de résolution des équations différentielles ordinaires sous Matlab).

Exercice 4 :
Soit le schéma de régulation suivant :

Le système est décrit par le modèle d’état :


𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 −1 −2 2 1
𝑦 = [1 0]𝑥
On souhaite calculer une commande LQR pour minimiser le critère :
∞
2 0
𝐽 = ∫ (𝑥 𝑇 [ ] 𝑥 + 𝑢2 ) 𝑑𝑡
0 0 1
Déterminer :
− La matrice P de Riccati.
− Le gain optimal K du contrôleur u=-Kx.

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