Chapitre 1

1
2
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19
20
21
22
23
 Chapitre 2
LA NOTION DE SYSTÈME

1. DEFINITION DE LA NOTION DE SYSTEME

Dans un premier temps, nous appellerons système un dispositif muni d'une ou plusieurs entrées contrôlées ou
non, d'une ou plusieurs sorties mesurées ou non. Lorsque les valeurs des grandeurs présentées aux entrées
varient, elles modifient les valeurs des grandeurs de sortie.
On appelle :

Commandes  les entrées contrôlées,

Perturbations  les entrées non contrôlées.

A titre d’exemple, dans ce cours seront étudiés les commandes de vol d’un avion.

24
1.1 Exemple : commandes de vol électriques

Ces commandes équipent les 4 ailerons et la gouverne de direction. Elles sont dites électriques car les
liaisons entre les commandes du pilote (manche, palonniers) et les organes de puissance (tiroir, vérin)
sont réalisées électriquement.

mc courant de commande forces aérodynamiques

 entrée de commande 
entrées de perturbations
Transducteur Tiroir
m
VERIN
manche gouverne

La chaîne de pilotage 25
2. ANALYSE D'UN SYSTEME

On soumet le système à une série d'entrées types et on observe les évolutions de la sortie. Ces entrées types ne
sont pas forcément celles auxquelles est soumis le système dans les conditions réelles de fonctionnement mais
elles sont suffisamment riches pour rendre compte des propriétés et des performances du système étudié.
Notons que ces mêmes entrées peuvent être appliquées au modèle (par exemple au moyen du logiciel de
simulation SIMULINK). Les entrées les plus couramment usitées sont :

2.1 Signaux pour l'analyse temporelle

2.1.1 Echelon

L'entrée de type échelon est de la forme :

e(t )  eo u (t )
u (t )  0 t  0

 u (t )  1 t  0
où 𝑢(t) est la fonction échelon unitaire, également appelée fonction de Heaviside.
Cette fonction est définie pour t ≠ 0 par :

26
 La réponse d'un système à une entrée de type échelon est appelée réponse unitaire (si 𝑒𝑜=1) ou
réponse indicielle.

Dans le cas des commandes de vol, une entrée en échelon équivaut à tirer ou pousser “ brusquement ”
sur le manche.

2.1.2 Rampe
e(t)

L'entrée de type rampe est de la forme:


e(t )   t u (t )
0 t

Cette entrée correspondant à une commande de vitesse constante, on parle aussi d'entrée en
échelon de vitesse.
La réponse d'un système à une entrée de type rampe est appelée réponse à un échelon de
vitesse.
Dans le cas des commandes de vol, l’entrée type rampe correspond à une augmentation
progressive de l’ordre à piquer ou cabrer.
27
2.1.3 Impulsion

 1 
L'entrée de type impulsion est de la forme : e(t )  A  (t )  A lim
k  
k u (t )  k u (t  )
e(t)
 k 

e(t)
Ak
k

0 1 t 0 t
k

𝛿 𝑡 est la fonction impulsion unitaire, aussi appelée impulsion de Dirac.

Elle possède les propriétés suivantes : 
  (t )  0 t  0
 b
 a  ( )d  1 a  0 b  0

La réponse d'un système à une entrée de type impulsion est appelée réponse impulsionnelle.
Remarque: on peut considérer l'impulsion unitaire comme la dérivée de l'échelon unitaire :
d
 (t )  u(t )
dt
Dans le cas des commandes de vol, l’entrée type impulsion équivaut à un à-coup sur le manche.

28
2.2 Signaux pour l’analyse fréquentielle

29
3. PERFORMANCES D'UN SYSTEME

L'application d'un signal à l'entrée d'un système donné provoque une réaction se traduisant par un signal en
sortie de ce système.
Cette sortie peut généralement se décomposer en deux phases, correspondant à deux régimes de
fonctionnement du système.

Régime permanent

Soumis à une entrée-type, le système finit en général par présenter une sortie constante, linéaire, parabolique,
etc. ..en fonction du temps. On dit alors que le système a atteint son régime statique, ou régime permanent.

Le régime permanent est un état :

- d'équilibre si l’entrée et la sortie sont constantes ou en rampe,

- d'oscillations entretenues si l’entrée et la sortie sont harmoniques,
- d’oscillations libres si l’entrée est constante et que le système est en limite de stabilité

L’étude en régime permanent permet d’évaluer la précision du système.

30
Régime transitoire

Pendant le temps que met le système pour atteindre son régime permanent, on dit qu'il est en régime
dynamique ou régime transitoire.

L'étude d'un système en régime transitoire permet d'évaluer :

- sa rapidité,
- son amortissement.

En outre, si le régime transitoire est oscillant, son étude peut se révéler cruciale en termes de sécurité (elle peut
mettre en évidence des dépassements de valeurs limites qui entraîneraient l'endommagement ou la destruction
du système).

Enfin, il faut noter que de nombreux systèmes travaillent pratiquement toujours en régime transitoire, à cause
du caractère aléatoire de leurs entrées.

31
32
3.1 La stabilité

Sous l'effet d'une commande ou d'une perturbation la sortie écartée de sa position d'équilibre tend à y revenir.
Dans l'étude d'un système, on cherchera toujours à assurer la stabilité avant toute autre chose.

0 t

0 t
Système stable
Système instable

33
Exemple de systèmes instables

Un avion sur lequel le foyer (point où s’applique la résultante des forces de portance) se situe en avant du centre
de gravité est instable. En effet, si le pilote braque le manche (cas d’un effort à cabrer) l’incidence augmente, la
portance augmente également et est à l’origine d’un couple qui tend à accentuer l’incidence.

P
P
P

mg mg
mg

P
P P
P

mg mg
mg

34
3.2 L’amortissement

L'amortissement d'un régime transitoire est caractérisé par les dépassements successifs D1, D2, etc… de la
réponse indicielle du système (on considère surtout le premier dépassement).
Un système correctement amorti aura un dépassement n'excédant pas un pourcentage fixé de la valeur finale
du signal de sortie. Les dépassements tolérés dépendent du système et de ce que l’on veut en faire.

100+D 1

100

100-D2

0 t

Cette propriété peut-être mise en évidence au moyen d’un essai indiciel.

35
3.3 La rapidité

La rapidité d'un système est liée à la notion de temps de réponse. Elle est mise en évidence lors d’un essai
indiciel.

Le temps de réponse est généralement défini comme le temps mis par le système pour atteindre sa valeur de
régime permanent à ± 5% près (et y rester). C'est pourquoi on parle aussi de temps de réponse à 5%.

Nota: " le temps de réponse est le temps au bout duquel la réponse du système est entrée définitivement dans
le "tuyau des ± 5%" autour de sa valeur définitive."
36
3.4 Sollicitation des commandes

Amplitudes maximales des signaux de commande. Il faut impérativement veiller à ce que les commandes
appliquées au système soit effectivement réalisables. Généralement, les commandes sont d'autant plus sollicitées
qu'on attend du système qu'il réagisse rapidement ; ce qui en contre partie oblige le concepteur à surdimensionner
les actionneurs.

Les performances qui précèdent concernent le régime transitoire, elles sont qualifiées de dynamiques.

3.5 La précision

Si la sortie après un certain temps reproduit fidèlement la trajectoire d’entrée désirée : la consigne, le système est
qualifié de précis. La précision est une performance qualifiée de statique. Cette notion est fortement tributaire de
la nature des entrées appliquées au système. On l'évalue généralement sur la réponse du système à une entrée de
type échelon ou rampe.

Si, en régime permanent, la sortie diffère de la consigne, on parle d'erreur permanente.

37
Pour une entrée de type échelon, cette erreur permanente est appelée erreur statique ou erreur de position :

Pour une entrée de type rampe, cette erreur permanente est appelée erreur en vitesse ou, plus souvent, erreur
de traînage (On cherchera par exemple à évaluer l’aptitude de la sortie à suivre les variations du signal
d’entrée).

38
4. Systèmes à temps continu

4.1 Propriétés des systèmes à temps continu

4.1.1 Linéarité

39
4.2 Invariance

5. MISE EN EQUATION D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU INVARIANT

Classiquement, la mise en équation d'un Système linéaire invariant aboutit à une équation différentielle
linéaire à coefficients constants de la forme :

40
 d n s(t ) d n1 s(t ) ds (t ) d m e(t ) d m1e(t ) de(t )
an n
 a n 1 n 1
 ..  a1
 a 0
s (t )  bm m
 bm 1 m 1
 ..  b1
 b0 e(t )
dt dt dt dt dt dt

De telles équations peuvent être résolues de deux manières différentes :

- la méthode de résolution temporelle,
- la méthode de résolution fréquentielle.
La méthode de résolution temporelle se révèle parfois délicate et souvent laborieuse compte tenu de l'ordre
(généralement élevé) des équations. Cette méthode ne sera donc pas retenue dans ce cours.
La méthode retenue sera donc la méthode fréquentielle, méthode pour laquelle nous disposons d'un outil
permettant de ramener des problèmes intégro-différentiels à des problèmes algébriques plus faciles à
manier.
Cet outil est la transformation de Laplace .

Cette transformation permet une élimination rapide des variables intermédiaires et l'obtention facile d'une
relation liant l'entrée et la sortie du système.

41
6 FONCTION DE TRANSFERT

6.1 Définition

Considérons un système linéaire continu, auquel on applique un signal d'entrée. La relation liant l'entrée e(t) du
système à sa réponse s(t) est une équation différentielle linéaire à coefficients constants :

d n s(t ) d n1 s(t ) ds (t ) d m e(t ) d m1e(t ) de(t )

an  a n 1
 ..  a  a s (t )  b  bm 1
 ..  b  b0 e(t )
dt n1 dt m1
1 0 m 1
dt n dt dt m dt

En posant les conditions initiales toutes nulles, la Transformée de Laplace de l’équation différentielle s’écrit:

an p n S  p   an1 p n1 S  p   ..  a0 S  p   bm p m E  p   bm1 p m1 E  p   ..  b0 E  p 

42
ce qui nous donne directement la relation :

bm p m  bm1 p m1  ..  b1 p  b0
S  p  E p
an p  an1 p  ..  a1 p  a0
n n 1

S  p  bm p m  bm1 p m1  ..  b1 p  b0
La fonction H  p   est appelée :
E  p  an p n  an1 p n1  ..  a1 p  a0

fonction de transfert (en abrégé FT) ou transmittance du système. Elle caractérise le régime forcé par l'entrée
e(t).

6.2 Exemple
KS
Y  p R
La fonction de transfert de la gouverne de vol s’écrit : 

I p  S2
mp  . p
2

Le polynôme caractéristique étant du second degré, ce système est dit du deuxième ordre.

43
6.3 Fonction de transfert harmonique

Considérons un système linéaire de transmittance H(p), à l'entrée duquel on applique les signaux :

e1 t   e0 cost et e2 t   e0 sin t

En sortie, on obtient respectivement en régime permanent les signaux :

s1 t   s0 cost    et s2 t   s0 sint   

Si l'on applique maintenant à l'entrée du système le signal :

et   e1 t   j.e2 t   e0 .e jt

alors le signal de sortie est, en régime permanent, et grâce au théorème de superposition :

st   s1 t   j.s2 t   s0 .e j t  

44
Si l'on reporte ces expressions dans l'équation différentielle reliant e(t) et s(t), on obtient :

a  j   a  j 
n
n
n 1
n 1
 ..  a1 (j)  a0  e jt .e j .s0  e jt bm  j   bm1  j   ..  b1 (j)  b0 .e0
m m1

soit finalement :

s 0 j bm  j   bm1  j   ..  b1 j  b0
m m 1
e =  H  j  ( H(jw): Fonction Harmonique du système)
an  j   an 1  j   ..  a1 j  a0
n n 1
e0

s0
On a : H  j   et ArgH  j   
e0

La fonction de transfert de la gouverne de vol s’écrit donc :

Y  j 
KS
 R
I  j   m. 2  j. S ²
R
45
 avec pour module et argument :

Y  j 
KS  Y  j    S 
2

 R et Arg     arctan 
I  j  
m². 4   S ² 
2
 I  j    m.R. 
R

Interprétation

Connaître un système équivaut à connaître sa réponse à une impulsion, en effet :

L1
et    t  E  p   1
L
S  p   H  p   st   ht 

La réponse impulsionnelle s(t) d'un système n'est autre que sa fonction de transfert h(t).

46
7. Lieux de Transfert

7.1. Diagramme de Bode

Le diagramme de Bode est un moyen de représenter le comportement fréquentiel d'un système. Il permet une
résolution graphique simplifiée, en particulier pour l'étude des fonctions de transfert de systèmes analogiques. Il est
utilisé pour les propriétés de marge de gain, marge de phase, gain continu, Bande passante, rejet des perturbations
et stabilité des systèmes.

 so
 G       H  p  p j
 eo
     Arg H  p p  j

GdB    20. log10 G 

47
8. Diagramme de Bode

48
8.1 courbe de Bode asymptotique

49
8.2 Courbe de Bode réelle

50
8.3 Les propriétés des cassures

51
8.4 Comment trouver les fréquences des cassures

52
8.5 La forme standard de la transmittance

53
8.6 Le diagramme de Bode aux basses fréquences

54
8.7 Exemples
8.7.1 Diagramme de Bode d’un gain pur

55
8.7.2 Diagramme de Bode d’un intégrateur

56
8.7.3 Diagramme de Bode d’un dérivateur

57
8.8 Les différentes phases du tracé

58
59
Chapitre 3

60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
 Chapitre 4

ETUDE DE SYSTEMES SIMPLES

Introduction

Dans ce chapitre on se propose d’étudier des modèles représentant des systèmes simples qui
permettent néanmoins de rendre compte de la plupart des systèmes étudiés. Il s’agit d’aboutir à un bon
compromis « fidélité du modèle au système / simplicité du modèle »

1 ETUDE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE

1.1 Définition et exemple

On appelle système du 1er ordre un système dont l'entrée e(t) et la sortie s(t) sont liées par une
équation différentielle linéaire du 1er ordre de la forme:

 .st   s t   K .et  e(t)

Système
s(t)

K est le gain statique du système, 𝜏 est la constante de temps du système.

75
Physiquement un modèle du premier ordre rendra compte d’un système possédant un réservoir
d’énergie principal. La constante de temps est une mesure du temps nécessaire à stocker ou à de
stocker l’énergie de ce réservoir, la constante de temps quantifie la vitesse à laquelle évolue l’énergie
stockée et le gain statique rend compte pour une entrée de type échelon de la relation entrée sortie
en régime permanent.

1.2 Fonction de transfert

En appliquant la transformation de Laplace à l'équation différentielle régissant le système, on

obtient:
S  p K
H  p  
E  p  1  p

1
Cette fonction de transfert possède un pôle réel simple p1 

1.3 Réponse aux entrées-type

1.3.1 Entrée de type échelon

et   e0ut  a pour transformée de Laplace

e0
Une entrée de type échelon E p 
p
76
 La réponse du système à une telle entrée vaut donc :

K e 1  
S  p   0  K .e0   
1  p p  p 1  p 

st   K .e0 1  e  
t

La réponse indicielle d'un système du 1er ordre vaut donc :  

eo
K eo
95% K eo s(t)
(1-K) eo
t r 5%  3
63% K eo

0 0
  

À t=3τ, on atteint environ 95% de la valeur finale. On a donc, Tr5%  3 , donc la réponse est d’autant plus
rapide que la constante de temps est petite.
77
- la réponse ne présente aucun dépassement.

1.3.2 Entrée de type rampe

et   e0 .t.ut 
e0
Une entrée de type rampe a pour transformée de Laplace E p 
p2

La réponse du système à une telle entrée vaut donc :

K e0 1  2 
S  p    K .e0  2  
1  p p 2 p p 1  p 

On reconnaît une rampe, un échelon et une exponentielle décroissante

La réponse à une rampe d'un système du 1er ordre vaut donc :

st   K .e0 t    e    K .e0 .t  K .e0 . 1  e  

t t
 

   

78
Pour K = 1, en régime permanent, le signal de sortie suit le signal d'entrée avec une erreur permanente,
dite erreur de traînage, qui vaut 𝑒0 𝜏.

e(t)

s(t)
e0

t
 T-  T

79
Caractéristiques de la réponse impulsionnelle

80
1.3.3 Entrée harmonique

Une entrée harmonique e(t )  eo sin t.ut 

K
S  j   E  j 
1  j
La réponse à une entrée harmonique d'un système du 1er ordre est, en régime permanent, de type
harmonique. En effet, on a :

 1 
st   Ke0  sin t    avec   arctg  
 1  
2 2

Ke0
st   sin t     s0 sin t   
1   2 2

S  j  s0 K
On pose     arctg  
E  j  e0 1   2 2

- illustration graphique

81
1.4 Construction du diagramme de Bode et des lieux de transfert

1.4.1 Diagramme de Bode

K
On a : H  j   K>0
j  1

 0 0,1/ 1/ 10. +

H(j) K K/1+0,1j K/1+j K/1+10.j K/jωτ
||H(j)|| K K/1,005 K/1,41 K/10,05 
<H(j)> 0 -0,1 -p/4 -1,47 -p/2
20log10||H(j)|| 20logK 0 -3 -20 -
<H(j)> en ° 0° -5,7° -45° -84,7° -90°

Aux basses fréquences   0 on a A   K et  

0
0

La courbe de gain possède une asymptote (horizontale) quand   0

K
Aux hautes fréquences (𝑤 → ∞ ), on a A   et    90
 

La courbe de gain possède une asymptote (oblique) quand (𝑤→∞ ), d'équation

K K
AdB  20. log   20. log   20. log   cte  20. log 
     82
 courbe de gain :

3dB

courbe de phase :



log 
0

-26,5
-45
-63,5

-90
1 1 2
2  

83
1.6 Exemples de systèmes de 1er ordre

1.6.1 Filtre « passe bas »

84
1.6.2 Filtre « passe haut »

85
2 ETUDE DES SYSTEMES DU SECOND ORDRE
2.1 Définition et exemple

On appelle système du second ordre un système dont l'entrée e(t) et la sortie s(t) sont liées par une
équation différentielle linéaire du second ordre de la forme :

86
2.2 Réponse impulsionnelle

87
 Simulation Matlab

h=tf(5,[1 4 3])

h=

5
-------------
s^2 + 4 s + 3

Continuous-time transfer function.

>> impulse(h)
>>

88
89
 Simulation Matlab

h=tf(5,[1 0.5 3])

h=

5
---------------
s^2 + 0.5 s + 3

Continuous-time transfer function.

>> impulse(h)

90
2.3 Réponse indicielle

91
 Simulation Matlab

h=tf(5,[1 4 3])

h=

5
-------------
s^2 + 4 s + 3

Continuous-time transfer function.

>> step(h)

92
93
 Simulation Matlab

h=tf(5,[1 0.5 3])

h=

5
---------------
s^2 + 0.5 s + 3

Continuous-time transfer function.

>> step(h)

94
 p
1 2
D1 %  100e pour

p T
t1  
0 1   2 2

95
  kp
kp
Dk %  100 e 1 2
pour tk 
0 1   2

96
La courbe ci-dessous donne l'évolution du dépassement D1 (en pourcentage) en fonction de
l'amortissement réduit 𝜁

On pose :   0 1   C'est ce que l'on appelle la pseudo-pulsation du système.

2

2p
Elle est associée à la pseudo-période du système T 
0 1   2
97
 T
D

Enfin, le temps de réponse à ± 5% est donné par la formule: Ke 0

1
1  2
 
.e  0TR 5% . sin 0 1   2 .TR 5%    0,05

0 tm tp t
TR5%

98
99
Enfin, si l'on ne dispose pas de cette courbe, on pourra évaluer le temps de réponse du système en
utilisant les règles suivantes:

3 6 3
TR5%  si   0.7 TR5%  si   1 TR5%  si   0,7
 .0 0 0

D’une manière générale, le temps de réponse est d’autant plus bref que la partie réelle du pôle est
petite.

Exemple détaillé

Soit le système dont la réponse pour un échelon unitaire est donnée figure 1:

100
 n. tr 1000

500

200
100

50

20 ntr  5.4
10

5
Figure 1   0.52
2
1 
0,01 0,05 0,1 0,3 0,7 1 5 10 100

tr 5%  1.8s ; D1 %  15%
il vient d' aprés les abaques que :   0.52, K  0.22 et w0  3

101
2.3 Réponse Harmonique d’un système de 2ème ordre

102
103
 𝑘
H(jw)= 2𝜉𝜔 𝜔2
1+𝑗 −
𝜔0 𝜔0


si   0 ; AdB( )  20 log(k )  40 log ;   -p
0
si   0 ; AdB( )  20 log(k ) ;  0
p
si   0 ; AdB( )  20 log(k )  20 log 2 ;  -
2

104
Pulsation de résonance
r / AdB( )  max
 (02   2 ) 2  4 202 2 minimum
Posons x   2
J  (02  x) 2  4 202 x
dJ
 0  x  02 (1  2 2 )
dx
r2  02 (1  2 2 )  r  0 1  2 2

Facteur de résonance ( Facteur de surtension)

A(r )
Q
A(0)
K
A(r )  Amax 
2 1   2
A(0)  K

1
Q
2 1   2
105
 CHP 4: SYSTEME ASSERVI

1 ASSERVISSEMENT
1.1 Notion de boucle ouverte

Un système de commande à chaîne ouverte, ou non bouclé, ou encore en boucle ouverte, est un
système dans lequel on ne dispose ni d'une observation de la réponse, ni d'un retour d'information
(permettant de contrôler à tout instant la bonne exécution de la consigne).
On utilise donc des systèmes de commande non bouclés dans des environnements peu perturbés, ou
lorsque des contraintes techniques ou économiques l'imposent.

Tension de Moteur Couple moteur Vitesse de rotation

Charge
commande électrique (disponible sur l'arbre) de la charge
(consigne de vitesse)
Système à commander

Exemple : servocommande avion qui déplace le vérin de commande des gouvernes de vol en fonction
de la tension d’entrée de l’actuateur.

106
1.2 Insuffisance de la boucle ouverte
L'inconvénient majeur d'un système de commande à chaîne ouverte est que, ne disposant pas de retour
d'information, on n'est pas sûr, en pratique, que la sortie du système ait la valeur désirée ; en particulier,
on ne connaît pas la sensibilité du système aux perturbations.

Couple perturbateur

Tension de Moteur Couple + Vitesse de

électrique moteur Charge
commande + la charge

Exemple : la commande de la gouverne par le biais de servo-commande n’amène pas forcément l’avion
exactement dans la position de vol désirée en fonction des perturbations aérodynamiques.

107
1.3 Définition d’un système asservi

Un système de commande asservi, ou encore à chaîne fermée, est un système dans lequel on dispose,
par définition, d'une observation de la sortie et d'un retour d'information permettant le contrôle de la
bonne exécution de la consigne.
Perturbation
Chaîne directe

Entrée
Compa- Signal Organe de Système à Sortie
rateur d'écart réglage Ampli
commander

Image de
la sortie Observation
Boucle de retour de la sortie

Un système de commande bouclé sera donc composé :

- d'une chaîne directe, ou chaîne de puissance, comportant :

- un organe affecté au réglage de la boucle et à la mise en forme du signal d'écart,
- un étage amplificateur générant la puissance nécessaire à la commande du système,
- le système à commander,
- d'une boucle de retour, ou chaîne de précision, ou retour d'asservissement,
comportant l'observation de la sortie.
108
1.4 Architecture d’un système asservi
1.4.1 Aspect système
De manière générale, un système asservi est représenté de la façon suivante :
Chaîne directe Perturbation
étage de puissance

e(t) +  (t) Correcteur  (t) servo-moteur Système à s(t)

ou organe corrigé Ampli ou équivalent commander
- de réglage

Observation
de la sortie
Boucle de retour

- une chaîne directe comprenant :

• un correcteur agissant sur le signal d'écart et destiné à améliorer les performances de l'asservissement,
et souvent aussi à le stabiliser,
• un étage de puissance constitué d'un amplificateur et d'un servomoteur (ou de son équivalent, un
muscle par exemple),
• le système à commander,

- une boucle de retour comprenant un capteur permettant l'observation de la sortie.

109
1.4.2 Aspect signaux

Sur l’entrée principale du système asservi, est appliqué une consigne correspondant à l’ordre que l’on
souhaite transmettre.

Sur l’entrée secondaire, est appliqué un signal, non maîtrisé, appelé perturbation.
L’objectif de la consigne est de générer un signal de sortie. Ce signal de sortie est mesuré et envoyé dans
la chaîne de retour, il devient le signal de retour.
La différence entre la consigne, ordre désiré et le signal de retour, visualisation de l’effet obtenu,
constitue l’erreur. C’est cette erreur qui, par le biais d’un correcteur ou organe de réglage qui agit sur le
système physique. L’erreur est donc devenue une commande.

Perturbation
Commande
Consigne
+ Erreur Correcteur servo-moteur Système à sortie
ou organe Ampli ou équivalent
- de réglage commander

Observation
de la sortie
Signal de retour

110
1.5 Problèmes posés
1.5.1 Modèle utilisé

Posons H(p)=C(p).A(p).G(p)

1.5.2 Le problème de la régulation

N’appliquant aucune consigne à l’entrée du système (E(p)=0), on souhaite que la sortie soit le moins
sensible possible aux perturbations.
1
S ( p)  ( p )
1  H ( p ).F ( p )
1
Un bon système asservi doit « rejeter » la perturbation, 0
1  H ( p).F ( p)

111
1.5.3 Le problème de la poursuite de trajectoire

En l’absence de perturbations, la sortie s(t) doit reproduire le plus fidèlement possible la consigne e(t),

H ( p) H ( p)
Avec S ( p)  E ( p) ou FTBF 
1  H ( p).F ( p) 1  H ( p).F ( p)

Remarques

De la chaîne retour dépend la qualité de l’asservissement.

112
2 PERFORMANCES DES SYSTEMES ASSERVIS

Dans cette partie du cours, on cherche à évaluer les effets de la contre-réaction sur les performances
d’un système en dynamique comme en statique.

2.1 Performances en dynamique

2.1.1 Stabilité
2.1.1.1 Définition

Un système est stable si sa sortie, lorsqu’elle est écartée de sa position d’équilibre, tend à y revenir. Cette
définition énoncée dans les caractéristiques des systèmes reste valable dans le cas des systèmes asservis.
2.1.1.2 Condition de stabilité
Un système est stable si sa sortie, lorsqu’elle est écartée de sa position d’équilibre, tend à y revenir ;
autrement dit, sa réponse impulsionnelle doit tendre vers zéro lorsque le temps t tend vers l’infini. Or, on
sait que la fonction de transfert d'un système est la transformée de Laplace de sa réponse impulsionnelle

S  p   H  p .E  p   H  p  car E(p) = 1

113
La décomposition en éléments simples de H(p), qui permet le calcul de l'original de H(p), donne donc
directement s(t).

Cette décomposition en éléments simples s'exprime de la façon suivante :

bm p    b1 p b 0 k j j
m 2
ki
H ( p)   
p  an1 p    a1 p  a0
n 1
1i p p 2  2 j j p   j
n 2
i j
   
sous- systèmes du 1er ordre sous-systèmes du 2nd ordre

Et par conséquent :
t
j
s(t )   ki .e    sin( j 1   j2 t )
i  j j t
e 
i 1
pi
j 1   j2 partie réelle des p j

Il suffit donc que l'une des exponentielles ne tende pas vers zéro (lorsque t tend vers l'infini) pour que le
système ne revienne pas à sa position de repos.
C'est le cas lorsque l'une au moins des exponentielles possède un exposant positif ou nul.

114
 Réponse impulsionnelle suivant la position des pôles

partie réelle strictement négative s partie réelle strictement positive s

Im Im
i Re i Re

t t
Im s Im s
j j
Re Re
j j
t t

s
Im
j
Re
t
j

Une condition nécessaire et suffisante de stabilité d'un système est donc que tous les pôles de sa
fonction de transfert soient à partie réelle strictement négative. 115
116
117
118
119
h=

1
-------
s^2 + s

Continuous-time transfer
function.

h=

1
---------
s^2 + 100

Continuous-time transfer
function.

120
 h=

1
-------
h= s^3 + 1

1
-------
s^2 - 1

121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
4-4: critère de Revers

133
134
135
136
137
138
Chapitre 5
Performances des systèmes asservis

139
140
141
142
143
144
145
:
146
147
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149
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151
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174
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176
177
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179
180
181
182
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185
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189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
Exemple

209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
Abaque de Black

219
220
221
222
223