UPJV, Département EEA
Master 2 EEAII
Parcours ViRob
Fabio MORBIDI
Laboratoire MIS
Équipe Perception Robotique
E-mail: [email protected]
Mercredi 10h00-12h30, Jeudi 14h00-17h00
Salle TP101
1er Semestre, AU 2017-2018
Plan du cours
Partie I : Perception Avancée
Chapitre 1: Perception pour la robotique
1. Introduction
2. Classification des capteurs
3. Typologies de capteur
Chapitre 2: Modélisation de l’incertitude
1. Introduction
2. Représentation de l’erreur
3. Incertitude d’un capteur
4. Propagation d’incertitude
Chapitre 3: Traitement des mesures
1. Réseau multi-capteurs
2. Fusion des mesures
2
Plan du cours
Partie II : Robotique Mobile
Chapitre 1: Introduction
1. Petit historique
2. Systèmes, locomotions, applications
3. Marché mondial et besoins technologiques
Chapitre 2: Locomotion
1. Effecteurs et actionneurs
2. Robots mobiles à jambes
3. Robots mobiles à roues
4. Robots mobiles aériens
Chapitre 3: Décision et contrôle
1. Commandabilité d’un robot
2. Architectures de contrôle
3. Contrôle de mouvement
3
Bibliographie
• Introduction to Autonomous Mobile Robots
R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza, MIT press, 2ème éd., 2011 [Ch. 1-3]
• Theory of Robot Control
C. Canudas-de-Wit, B. Siciliano, G. Bastin (Éds.), Springer 1996 [Ch. 7]
• Handbook of Robotics
B. Siciliano, O. Khatib (Éds.), 1ère éd., Springer 2008
Ch. 17, “Wheeled robots”, G. Campion, W. Chung
Ch. 34, “Motion control of wheeled mobile robots”, P. Morin, C. Sanson
B. Siciliano, O. Khatib (Éds.), 2ème éd., Springer 2016
Ch. 24, “Wheeled robots”, W. Chung, K. Iagnemma
Ch. 49, “Modeling and control of wheeled mobile robots”, P. Morin, C. Sanson, R. Lenain
4
Partie II : Robotique Mobile
Ch. 1: Introduction
Petit historique Partie 1
Applications, systèmes, locomotions Partie 2
Marché mondial et besoins technologiques Partie 3
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VS.
Chaîne de montage Environnement naturel
Tâches répétitives Dynamique, Incertain !
Prédictible
Contrôlable
(cf. cours M1 de “Robotique Industrielle”)
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Robot manipulateur vs. robot mobile
Robots manipulateurs
o Très implanté sur les lignes d’assemblage
o Manque de mobilité évidente
o Mouvements limités
• A l’opposé: robot mobile
• Problématiques de mobilité
(déplacement en autonomie)
• Mécanismes
de locomotion
complexes
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Premiers robots mobiles
• “Canard” de Jacques de Vaucanson (1739)
Canard articulé en cuivre capable de boire,
manger, cancaner, battre des ailes et digérer
comme un véritable animal « Automate »
• “Robot boat” de Nikola Tesla (1898)
Navire télécommandé
Madison Square Garden, New York,
Electrical Exhibition
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« Shakey » Stanford Research Institute (1966)
• Premier robot mobile
percevant son
environnement
• Capteurs
• Caméra
• Télémètre
• Contact
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« Genghis » MIT (1988)
◦ Six pattes
◦ Apprentissage autonome
Franchissement d’obstacles
Réaction de chaque jambe à l’environnement
Programme de contrôle très simple
Actuellement au Smithsonian Air and Space Museum (Washington DC)
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Deux paradigmes
différents
Shakey (1966) Genghis (1988)
Pensée, raisonnement Action, comportement
Intelligence: cerveau Intelligence: organisme
Intelligence artificielle Vie artificielle
Traitement Coordination
d’information sensori-motrice
Pensée cartésienne Centré sur l’agent,
basé action
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Tendance récente (dix dernières années)
• Robotique coopérative: volées, troupeaux,
cohortes, équipes et formations de robots
• Commande décentralisée ou distribuée
“Consensus and Cooperation in Networked Multi-agent Systems”, R. Olfati-Saber,
J.A. Fax, R.M. Murray, Proc. of the IEEE, vol. 95, n. 1, pp. 215-233, 2007
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Cohortes de robots
Autoassemblage programmable:
“Essaim d'un millier de robots”
(Science, 2014)
Kilobot
Vidéo
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Volées de robots
Spectacles de lumière
(« feux d'artifice robotiques »)
Micro-hélicoptère à quatre
pales (quadrirotor)
Vidéo Intel
Voestalpine Klangwolke, Linz, Autriche, 1 sept. 2012: 49 Hummingbirds de AscTec
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Volées de robots
Écran interactif 3D
Vidéo
Projet Flyfire (laboratoire SENSEable City) en collaboration
avec le laboratoire ARES du MIT (2010)
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Ch. 1: Introduction
Petit historique Partie 1
Applications, systèmes, locomotions Partie 2
Marché mondial et besoins technologiques Partie 3
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Applications
Le milieu hostile
• Industrie nucléaire
• Exploration: planétaire (par ex. lander Philae),
sous-marine, volcanique, spéléologique
• Surveillance: robots militaires (par ex. drone
Predator de l’US Air Force)
• Sauvetage en cas de catastrophes naturelles
(tremblements de terre, inondations, avalanches)
• Déminage
Les travaux répétitifs
• Nettoyage
• Automatisation des entrepôts
• Domaine agricole
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Nettoyage
◦ Robot40 de Cleanfix
◦ Nettoyage de gymnases
◦ Navigation basée sonars et infrarouge
◦ VC-RE70V de Samsung
◦ Aspirateur autonome
◦ Exploration exhaustive
◦ SLAM visuel « plafond »
◦ Capteur optique: mesure
la pollution de l’air aspiré
◦ Roomba de iRobot
◦ Nettoyage de maisons
◦ Brosse rotative
◦ Bumpers
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Automatisation des entrepôts
Amazon Robotics, ex Kiva Systems (2011), et Exotec Solutions
• Flotte de robots mobiles
• Stockage global par logiciel gestionnaire
• Déplacements auto-gérés
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Domaine agricole
Robot Oz de Naïo Technologies
• Désherbage automatique
• Transport du matériel agricole
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Applications
Le service
◦ Médicine
Pilules robotiques
◦ Aide aux handicapés/personnes âgées
(fauteuil roulant autonome)
PostBot (2018)
◦ Robot guide (musées, centres commerciaux, etc.) Deutsche Post, Dresde
◦ Robot facteur
Caméra
panoramique
http://sssa.bioroboticsinstitute.it
Projets EU INTERREG
COALAS/ADAPT Robot Enon de Fujitsu
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Systèmes et locomotions
Environnement hostile
locomotion non conventionnelle
◦ « Rovers » NASA sur Mars
◦ Sojourner (1997)
◦ Spirit et Opportunity (2004)
◦ Curiosity (2012)
◦ Téléopérés depuis la Terre,
mais détection automatique
des obstacles
Spirit
Curiosity
Sojourner
Suspension de
type rocker-bogie
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Systèmes et locomotions
Même sur terre …
◦ Premier robot marchant
appliqué
◦ Conçu pour sortir le bois
de la forêt
◦ Coordination automatique
des jambes
◦ Navigation par opérateur
humain sur le robot
(téléopération)
Robot Plustech
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Systèmes et locomotions
Robots rampants
◦ Inspiration: locomotion
des serpents
◦ Modulaires et flexibles
◦ Déplacement sur tous les
terrains (insertion dans
des passages étroits)
◦ Idéaux pour missions de
sauvetage
• Véhicules chenillés
Snakebot, Carnegie Mellon University
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Systèmes et locomotions Vidéo
MagneBike (ETHz + ALSTOM)
◦ Roues magnétiques
◦ Grande mobilité
◦ Inspection de structures
complexes
◦ Tuyaux
◦ Pipelines
◦ Turbines
Gibbot (NxR lab, Northwestern University)
• Robot « singe »
• Brachiation
• Deux extrémités magnétiques
• Déplacement sur des parois
métalliques
Vidéo
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Systèmes et locomotions
ParkourBot (Northwestern et Carnegie Mellon University)
◦ Robot sauter/grimper
◦ Deux jambes élastiques
◦ Application: inspection de tuyaux
Vidéo
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Systèmes et locomotions
Véhicules sous-marins
autonomes (AUVs)
Sirius (University of Sydney)
◦ Cartographie 3D du
fond sous-marin
◦ Assemblage d’images
stéréo (mosaïque)
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Systèmes et locomotions
Les drones
◦ Voilure fixe
Non motorisée
◦ Planeur
Motorisée
◦ Traction
◦ Propulsion
◦ Voilure tournante
Birotor
Quadrirotor
Hexarotor
…
◦ Voilure battante
◦ Plus léger que l’air
Dirigeable
Firefly de AscTec Phantom 1 de DJI
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Systèmes et locomotions
SCAMP (Stanford Climbing and Aerial Maneuvering Platform)
◦ Robot multi-modal qui peut:
◦ Voler (comme un quadrirotor)
◦ Se percher avec un système passive
◦ Grimper sur des surfaces à l’extérieur
◦ Décoller d’une surface verticale
Vidéo
"A Multimodal Robot for Perching and Climbing on Vertical Outdoor
Surfaces”, T.M. Pope et al., IEEE Trans. Robotics, vol. 33, n. 1,
pp. 38-48, 2017
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Systèmes biomimétiques
Volatiloïde
◦ SmartBird de Festo
◦ Nano Hummingbird de AeroVironment Vidéo
Vidéo
Poissonoïde
◦ Airacuda de Festo
Commande pneumatique
«Muscles» fluides
• Insectoïde
• Genghis
• Plantoïde
• Projet U.E.
«Plantoid» (IIT)
• Humanoïde
• Asimo, Baxter
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Ch. 1: Introduction
Petit historique Partie 1
Applications, systèmes, locomotions Partie 2
Marché mondial et besoins technologiques Partie 3
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Marché mondial et besoins technologiques
Aujourd’hui
◦ Industrie: 20%
◦ Robotique personnelle
et de service: 72%
2025
◦ Industrie: 15%
◦ Robotique personnelle
et de service: 77%
Robotique personnelle
seule: de 5 G$ à 50 G$ !
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Marché mondial des robots*
Robotique de service
◦ Robot semi ou complètement autonome
◦ Robot réalisant des tâches pour les humains …
… hormis les opérations de manufacture
Stock de robots de service pour pros: 1.5 en 4 ans
(de 63000 à 112000): 1er secteur: sécurité/défense
Ventes de robots domestiques: 2 en 4 ans
(de 4.4 millions d’unités à 9.2 millions)
Ventes de robots ludiques: 2.5 en 4 ans
(de 2.8 millions d’unités à 9.5 millions)
*Début 2008 - fin 2012
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Plate-formes pour la recherche et l’enseignement
1. E-puck
2. Khepera III EPFL - École Polytechnique Fédérale de Lausanne
3. Koala 2.5 (K-Team Corporation)
4. TurtleBot (Willow Garage: Create de iRobot + Kinect de Microsoft)
5. Pioneer 3-AT
6. AmigoBot Omron Adept MobileRobots
7. Seekur Jr
7
1
3 5
2
4
6
Environnements de simulation/développement
• Robot Operating System (ROS)
• Ensemble de bibliothèques et outils (drivers, algorithmes, etc.)
pour développer des applications robotiques
• Open source: www.ros.org
• Gazebo
• Simulation précise et efficace de populations de robots
dans des environnements virtuels
• Moteur physique robuste, interfaces graphiques avancées
• Gratuit: http://gazebosim.org
V-rep (« Virtual robot experimentation platform »)
• 6 approches et 7 langages de programmation
• Destiné à chercheurs, amateurs, développeurs professionnels
• V-rep pro edu est gratuit: www.coppeliarobotics.com
Vidéo
Matlab
• Robotics System Toolbox de MathWorks (R2015b)
• Robotics Toolbox de Peter Corke
• Gratuit: www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html
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