REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche
Scientifique
Université des Sciences et de la Technologie Mohammed Boudiaf Oran
Faculté De Génie Electrique
Département D'Automatique
Examen : Master II :
Techniques de Commande et Régulation Avancée Electromécanique
Durée :01h30
Exercice 01 (07 points) (test) :
Soit la matrice de transfert suivante :
8s 2 + 30s + 24 10s 2 + 37s + 31
−5s 2 − 8s + 3 − 15 s 2 − 9s + 21
2
z (s ) = − 2
s + 6s + 11s + 6
3 2
1) Déduire les pôles du système.
2) Es ce que le système est stable ? Justifier.
3) Quel est l'ordre du système ?
4) Quel est le nombre d'entrées et de sorties de ce système ? Justifier.
5) Déduire sa représentation d’état.
6) Etudier la commandabilité du système.
Exercice 02 (08 points) :
Soit un système défini par la représentation d’état suivante :
1 2 4
x (t ) = x (t ) + u (t ) y (t ) = 1 0 x (t )
4 3 2
On cherche à le commander en minimisant l’expression :
( )
J = 2x 2 (t ) ( x 2 (t ) + x 1 (t ) ) + 2x 1 (t ) ( x 2 (t ) + x 1 (t ) ) + 0.5u 2 (t ) dt
1
20
1) Calculer le gain de la commande linéaire quadratique.
2) Déduire la représentation d'état en boucle fermée.
3) Calculer la matrice de transition e
At
4) Déterminer la réponse temporelle du système en boucle fermée, ou u (t ) est échelon unitaire
qui commence à partir de t = 0 , avec x 1 ( 0 ) = 0 x 2 ( 0 ) = 0
Exercice 03 (05 points) :
Soit un système défini par la représentation d’état suivant :
0 1 0
x (t ) = x (t ) + 2 u (t ) y (t ) = 1 0 x (t )
1 4
1) Etudier l'observabilité du système
2) Déterminer l'estimateur d’état qui nous donne à la sortie, un temps de montée t m = 2 sec et un
dépassement D = 7% .
Buena Suerte
Solution
Exercice 01 7pts : 0.25 0.25 0.25
1. Les pôles du système : p1 = −1 , p 2 = −2 , p3 = −3
0.25 2. Système est stable, tous les pôles ont une partie réelle négative. 0.25
3. L'ordre du système n=3 0.5
0.5 4. Nous avons 2 entrées et 2 sorties. La dimension de la matrice du numérateur est de 2*2.
5. Méthode de Gilbert :
8s 2 + 30s + 24 10s 2 + 37s + 31
−5s 2 − 8s + 3 − 15 s 2 − 9s + 21
2 = M 1 + M 2 + M 3
z (s ) = − 2
s + 6s + 11s + 6
3 2
( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 3) 0.25
0.5 0.25 0.25
−1 −2 1
M 1 = lim ( s + 1) z ( s ) = det ( M 1 ) = 0 rang = 1 A1 = −1 , B 1 = −1 −2 , C 1 =
s →−1
−3 −6 0.25 3 0.25
0.5 −4 −3 0.25
−2 0 −4 − 3 1 0
M 2 = lim ( s + 2 ) z ( s ) = det ( M 3 ) = 2 rang = 2 A 2 = , B2 = ,C2 =
s →−2
−1 −1.5 0 −2 −1 −1.5 0 1
0.5 −3 −5 0.25 0.25
1
M 3 = lim ( s + 3) z ( s ) = de t ( M ) = 0 rang = 1 A = −3 , B = −3 −5 , C 3 = 0.25
−3
3 3 3
s →−3
9 15
−1 0 0 0 −1 −2
0 −2 0 0
x (t ) = x (t ) + −4 −3 u (t )
0 0 −2 0 −1 −1.5 01
0 0 0 −3 −3 −5
1 1 0 1
y (t ) = x (t )
3 0 1 −3
Exercice 02 8pts : 0.5 0.5
2 2
1. Gain de la commande linéaire quadratique : Q = R = 0.5
2 2
En remplaçant dans l’équation de RICCATI on obtient :
−Q − A T P − PA + PBR −1B T P = 0 0.25
2 2 1 4 p11 p12 p11 p12 1 2 p11 p12 4 p p12 0 0
− − − + 2 4 2 11 =
2 2 2 3 p 21 p 22 p 21 p 22 4 3 p 21
p 22 2 p 21 p 22 0 0
32 p12 + 16 p1 p 2 − 4 p 2 − 4 p 3 − 2 p1 + 16 p1 p 3 + 8 p 2 p 3 − 2 = 0 (1) 0.25
32 p1 p 2 + 16 p 2 − 4 p 2 − 4 p 4 − 2 p1 + 16 p1 p 4 + 8 p 2 p 4 − 2 = 0
2
( 2) 0.25
32 p1 p 3 + 16 p 3 − 4 p 3 − 4 p 4 − 2 p1 + 16 p1 p 4 + 8 p 3 p 4 − 2 = 0
2
( 3) 0.25
32 p 2 p 4 + 16 p 42 − 6 p 4 − 2 p 3 − 2 p 2 + 16 p 3 p 4 + 8 p 42 − 2 = 0
( 4) 0.25
Finalement on trouve la commande en boucle fermée :
0.25 0.5 0.5
0.25 0.25
u (t ) = −R −1B T Px (t ) = −2 4 2 x (t ) u (t ) = − 3 3 x (t ) = −kx (t )
0.25 0.25
2. La représentation d'état en boucle fermée :
0.25 Ac = A − B * K x (t ) = −11 −10 x (t ) + 4 u (t ) y (t ) = 1 0 x (t )
−2 −3 2
0.25
3. La matrice de transition
Buena Suerte
s 0 −11 −10 s + 11 10 0.25
0.25 (sI − Ac ) = − =
0 s −2 −3 2 s + 3
0.25
s + 3 −10 s + 3 −10 s +3 −10
( s + 1)( s + 13) ( s + 1)( s + 13)
0.25 adj (sI − Ac ) −2 s + 11 −2 s + 11
(sI − Ac ) −1 = = 2 = =
det(sI − Ac ) s + 14s + 13 ( s + 1)( s + 13) −2 s + 11
0.25 ( s + 1)( s + 13) ( s + 1)( s + 13)
0.25 1/ 6 + 5 / 6 −5 / 6 5/6 1 −t 5 −13t
( s + 1) ( s + 13) ( s + 1) + ( s + 13)
5 5
e + e − e −t + e −13t
= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 6 6 6 6
transformée inverse
→ = e At
−1/ 6 1/ 6 5/6 1/ 6 1 −t 1 −13t 5 −t 1 −13t
+ + − e + e e + e 0.5
( s + 1) ( s + 13) ( s + 1) ( s + 13) 6 6 6 6
4. La réponse temporelle :
x (t ) = e
A (t −t 0 )
( )
x 0 + e A (t − ) Bu (t ) d
t
0
0.25
1 −(t − ) 5 −13(t − ) 5 5
e + e − e − (t − ) + e −13(t − )
4
x (t ) =
t 6 6 6 6
1 d
0
1 −(t − ) 1 −13(t − ) 5 − (t − ) 1 −13(t − ) 2
− e + e e + e
6 6 6 6 0.5
0.25t
0.25
−t 5 −13t −t 5 −13t 8
−e −(t − ) + 5e −13(t − ) e − 13 e e − 13 e −
13
x (t ) = − t −
t
( )
d = =
0
e + e −13(t − ) −e −t − 1 e −13t −e −t − 1 e −13t + 14
13 0 13 13
−t 5 −13t 8
e − 13 e −
13 5 8
y (t ) = c * x (t ) = 1 0 = e −t − e −13t −
−e −t − e −13t +
1 14 13 13
0.25 13 13
0.5
Exercice 03 5pts :
1. L'observabilité du système :
0.5
(1 0 )
C 1 0
0.5 det 0 det 0 1 det = 1 0 Donc le système est observable
CA (1 0 ) 0 1
1 4
2. Estimateur d'état : t m = 2 sec . D = 7%
L’équation caractéristique : 0.5
1 0 0 1 v 1
det ( sI − A + vC ) = det s − 1 4 + v 1 0 = s + (v 1 − 4 ) s + ( −4v 1 + v 2 − 1)
2
0.5 0 1 2
équation caractéristique
L’équation désirée : s 2 + 2 s + 2 0.5
− −
0.5
0.25
1− 1−
= 0.64605
2 2
D = 7% = 100e 0.07 = e
0.25 t = 2 sec =
m n = 1.02895 0.5
2n 1 − 2
L’équation désirée : s 2 + 1.3295s + 1.0587
0.5
Par identification entre l'équation caractéristique et l'équation désirée, on trouve :
v 1 − 4 = 1.3295 v = 5.3295 5.3295
1 v = 0.5
−4v 1 +v 2 − 1 = 1.0587 v 2 = 23.3768 23.3768
Buena Suerte
