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Te centre dinertie "un ensemble matériel (E) de
masse m est le point G tel que pn Vora &
[ oF am
rer
+ Lecentre d'inertie G de (B) vérifie aussi :| GP am = 6;
ret x
+ Si(E)est une partition de n sous ensembles matériels
E= Unt; tel que chaque Ej est de masse met de centre d'inertie Gy
Alo: mOG= [OF dm= [OF am = S| OF am
vs recast ai
verte
avec m= Sym, (-m:masse de "ensemble matériel (E));
a Le yolant eprente gy ende 0 eee pp WGRE ga
cirulie cent 4(04* [Link]! 4
s wet
'
Fe eae
Fig,
3 pastel SNC 8 e blage de toi
3 le pare éebelle par un assemblage is Plaques teetengy).
uae premire appch, Oh ra ure et de largeurh. ins
westion + Le dene 0G = 0-5, +b-5, Déterminer sabe,
ci inition le moment inerie du solide (S) par rapport
Hove (A) este scabaite posit:
ot 2 i
Letou | fin = (1d.
Ons eo oF Dest un vecteurunitaire done fal=1
Atos [ffl kinal = fs..OF] ot [AF = fs SFf =(6.40R) (a nO)
FRY 0.68.02): 5 68 a6 .3R)
Dore 1, {5/0 (6 .0R]fm a
ts eee toms
Comme eminpendantde Lats 1,8, { OBndFn = i. To(s,)
rs
(1) homogéne de masse m
On considére une ts
de longueur .
xb
Déterminer en fonction dem,L ____le moment Ths
ORLA Hada gy g
ey
point O est
ry
Meet
wg
fy
"
J BF indian
te
‘Lanter ineitie est lindaire done on peut li associer une mattce ;
Deownona nscewia 1,()} '
joist) F087) —_jgtS,3)
[*- a Tosie
One: — [ly(S))*
SoitP un point courant de (S) de masse élémentaire dm, soit OP =x i+ y 5+ 25 .
Ona Jo(8,8)= | OF a(x nOF)ém
is
1) (x 0): x) (0
voll f done mwa) {|
oF Bega Wasa EA ay =|
2
Done Joist { OP i odin" wenn J tahoe
De méme : Jos J Bape ro 2m) Jn
Fois.2)= | OFa(taehenw{ f sinh nef via
J ("+2?)am - [am + [ xzam Ble subig ~
rs ms A a
Dv | flo)=| -fayam J (x'42*)Jam -f yrdm ae
ves Fes Pes ee
+ [ 2am + | yam J (2 +y")am =
Ora
Mo(S)) est Ja matrice d’inertie du solide (S) av. Q,exprimée dans la base (3,73), =
Uo] est assocee 'opérteurdinenie JoS,i) : [YorS,a)=[o(S)}i] On note F
Wat akhom ~ : = Ribs Cy nepre’seter 2 oROtencned 40, Ws mokecel eukduvr
$e (OY) LO7),.02) nempectore edt
Nownebites
h + Acti = [ly +2? im : moment 'inertie d . , - a
Bek Ach, It 2? Jin + moment d'inertic de (S) par rapport A Maxe (0,3 _ (A=8J08.8))
t, eta» f{v +2")hm moment dine de) parrappon drone 0.9); Fs"
. vs
toedly = fv +y?)m : moment dinertie de (S) par rapport a axe (0,2) ;
re . an ‘
* Fela * f xydm produit d'inertie de (S) par rapport aux axes (0,8) et (0,5),
t
* Belo = [xzdm : produit d'inertie de (S) par rapport aux axes (O,R)et (0,8) ; FAS) 2 A x
i res eee ny
* Delos = [yedm — : produit netic de (8) par rapport aux axes (0,5) et (0,8). Bory yz
& = ipa.
‘homogéne , de masse m , de longueur ,
ble et de centre d'inertie G 5
R(G. 5 J» 2) Tepére lie 8 (S).
1) Déterminer en fonction de m et £ Ja matrice d’inerte de (S)
av point G dans la base (7,72).
2) Déterminer le moment d'inerte dela tige (S) par rapport &
axe A(G,8) tel que le vecteur unitaire & est situé dans le
plan (63,2) et @=(,9) gpasecniciale tne 5 1 &ceiens ss elle es S9mEg, do <
,) dans Taquelle ony 8
iogoaliaie I exis dane une ave de veteurs Oe Gj
A 0 0
TX)
00 Ca 40
« (Ociy)s (04) (0, sot es axes prinepaun meri de (8) 4 Poin
+ nj,B et sont es moments dnertie prinelpauy de (8) au point O-
ie si ona la fois 1a symétrie géométrique
n de masse,
cet la symétrie de répari
‘tout point P(x, y 2) de masse dm correspond son syméique
Pix, »-2) de masse dm également.
Ona: = [edn
is
Soit $= $)U Spavee Sila parte de§située au dessus du plan (0,%,3)
‘et S; le partie située au dessous . >) Gu)
Alors Deloy= fyedm= fyzdm = fyzém + fy2am
fe rei
Done D=0 et de méme on montre que Eelo,,= | x2dm =0 5
ts
A FO
7 D'od: [@]=|-F BO 3 (0,2) estunaxe principal d’inertie de (9)
09 Ce5.8 :
= « (0,%,2) plan de symérie matérielle done J xydm = J eam =0 (F=D=0) .
a
fs ts
« (0,2) plan de symétre matérelle done :
fryam = fxzdm =0 (F*E=0)
fs res
= Ao 0
= Ww [e]=]0 Bo $
90 Ce. 5.a)
G,¥,2) est une base principale d'inertie de (S)
Ramaraue i suf que le epére R(O,Z, 7,2) présente deux plans de symdirie matrele pour (S)
(0,2) comme axe de sys
Tout plan contenant Faxe (O ,2) est un plan de symétrie
ratérille de (S) done :
3.2) ov (6,9,3) Vo
ans tome base onhonormée dont
Te3™ vecieurunitare est 2
ope
aee
A
[y@)]=] 0
° ‘njuor len tlements peométriques de synvétrie matérielle puis indiquer Ia
w tabave (89,8)
net mals on indiquerra justé leurs formes) +
. oo fae
| 1 -lo as Teel ed |E(o%) =
| O-D, CAb : 0 2 fyb i Cylindre creux d'axe de révolution (6, 2), ne,
de rayon exéricur Re, de rayon intérieur Ret de hauteue
Cylindre plein
Tige rectiligne
coal)
= Parallélépipéde rectangle 12
De longueur a, de largeur b et de hauteur ¢
ts 2.2. Théoréme de Huygens généralis6: 3 xe \ \ est
' Soit (S) un solide de masse m et de centre d"inenie G,
“soit A on poi 8)
. Le théoréme de Huygens permet de mettre en relation les
‘matrices d’inertie de (S) aux points A et G : [a(8)] et Ho(S))
exprimées dans Ia méme base (5.2)
Soit & un veeteur queleonque. |=
z
Ona: Boa iaAPdng “Y(a ew
jaune | AGa@aaame [GF a6 AAI am |
= AG atin | APam)s [GPawaAPam |
fe fs t
or APam = mAG_ (G est le centre dvinenie de ($)) i=
fe
Done INS,d)= MAG AG 0AG)+ | TP atin AB) am
. ees wo
In(S,d)=mAG AG AAG)+ [GPG AAG) dm | OP a(S nGP) dm
ws is
—_—-
([ Bam) a6 nAG).n g Ja(s,a)
¥s
Or GPdm=5 Gest le centre d'inertie de (S))
—
Done I4G, 0) =J0(S,0) +mAG ai NAG) =
Soit sous forme matricielle : [1,(S)]i=[1o(S)]0+[1,(m,G)]6 et comme 5 est queleonque alors :
[i,9)] =[1o(S)] +[1,m,G)] | (Th de Huygens généralisé )
ait (| alors :
S53)
mb? +e!) -mab -mac
+| -mab- m@’+e?) — -mbe
rep!
Joga) (mae -mbe mel 40))
B (mG) | représente la matrice d'inenie de (8) au
point A en supposam sa masse concentrée en G
D=Dg+ mbe
E=Eg+ mac
F=Fg+mab
B=Bg+m(a’ +c)
C= Cot m(a+
Remarques :
1. Ona C=Cotm(er+d?),
Jar™ Joa + m(a? + O°)
3° +b? représente le carré de la distance entre les
axes (A,2) et (G,2)
AO - Cucrauel
rel de mayse me
‘[Link] par Fappert
a unsepete ROSY)
«e)
{ Le torseur cinétique de l’ensemble matériel (E) dans son mouvement rapport au
repite Ren um point A quelongue est :
re
J BP AV(P/R)dm
ret ls
J VersR)am =
. (per)
ER} =
{cER)} emits
. ReEsR)= J VeP/R)dm : est laésultane cinétigue de ensemble motrel (E) dans son
ree
‘mouvement par rapport au repére R.
. OA(E/R)= J BP AV(P/R)dm : est le moment cinétique au point A de l'ensemble matériel
re
(E) dans son mouvement par rapport au repére R.
+ Expression de Re(E/R) s 7
ndd= {Bin @ JO Jus
G éiant le centre d'inertie de (E) done
ree
d=] _ 4] (>
En dérivant par rapport &t dans R of a6] [ OPam
dt Ne I,
4 Git] - [207] ém —(valable pour un ensemble matériel (E)
at Pee In Pe ai
. masse conservative) hii on ge”
SSS esti
45g) = ([2or a
Done [305] {G]* ay rN
D'ot mV(G/R)= J V¢P/R)dm
ree .
cine
© (CE Re
vasse ponctwelle P alors
>m)) = a | m¥(P/R)
te 6 Jp [APam¥errny),
"4 spay
~_ Sout (S) un solide de masse m et de centre d'inertie G
‘mouvement par rapport d un repére R(O,5 43,
Aun pointde(S); Ks
Ona Ga(S/R)= | AP aV(P/R)dm
res
A et P sont deux points de (S) done : _ _
V(P/R)= VP €S/R)= V(A €S/R)+ (S/R) AAP
Alors Basi) FP a(Via €8/R)+A(S/R) AAP)om_ Ved
AB AVA e8/R)ém + [ APA(AS/R) AAP)ém
Pes gs
ee
(> an} WA es/R) The,arry = TL, (3) « z Ye),
(VA €S/R) est indépendant de P)
H | AP am=mAG
er
D'ob
TA G2) =[1, JA /R)+MAC 0 VA € S/R)
TA estiun point du solide (S))
* Cas particuliers : > s. -
Le point A est fixe dans R: Ga(S/R)=34 (S,AS/R))= [L, (S)] S/R)
Le point A est confondu avec G (A = G) : 18/8) ~Fet8, 06/8) le (S) JSR)
Solide (S,) en rotation autour d'un axe fixe dans le repére R=
ROO, ¥, ¥, 3) repére lie av bat (So)
Ry(O, %, 5, 52) repere lie &(S));
L(S,/S,) = pivot d’axe (O, Z) , soit 2,8 ))=(.)- wi won
Lepwit Oeste dans done GotS,/) = iS} 5, R)
Or AUS, /R)=0%, done son
Go(S,/R)
Remarques concemant ce cas particulier
+ Rql + pour un solide ($1) en rotation autour de axe (0,2) fixe dans R, Go(S,/R)
nest pon par 'ane de rotation 3 ( Go(S, /R) =Cb%,) quesi E=D=0,
donc que si (O,) est un axe principal a'inertie de(S) ).
Z
oy
Le ati (0): (fixe), repére associé
Le ¢hariot (1): de masse my, en trar
paramétre(y). On pose Or'=
Le bras (2); de masse m, en rotation par rapport au chariot () d’axe (A4,) et de paramétre
(0). Onpose + (%H)=e et AQ= LR.
Lerepére & (A,%,3,,3,) est lié 3 la piéce (2).
Jation par rapport & (0) de direction(G,) et de
A, 0 9
0 8, 9
08 Gh
On donne la matrice d’inertie du bras (g) au point: fla2)=
-3- E ENERGIE CINETIQUE :
1 énergie cinétique de ensemble matériel (E)
repare Restle sealite posi:
TRL ff [Be 7] am
fe Y
a
: Vee
JE CINETIQUE D'UN.
- To ao (S) un solide de masse m et de centre ae ertie G
‘en mouvement par rapport un repére R(O,%,5,2) ;
. Soit Aum point de (S);
Par définition |"énergie cinétique de (S) dans son mouvement F
- par rapport au repere R est : Pi
rm} frm i
‘Ace P sont deux
suis de 8) a
(W/m) = Ver €$/R)=VOA S/R) + H1S/R) AAP|
Done 2T(S/R)= Jfe nf am J¥erm.s VipsR}im
rs
hes
= [Ver Wace san hie lim
res
= [ VorRrWaes/Ryéms [¥en (Bis/R)0AF}ém
rs rs
E =Vres/R). J serine J81s/R). (AAT rR)}am
E = VA eS/R) fs VP /R)éms AAS/R). [tassel
(Vc S/R) et HUS/R) som indépendam de P)
ee
Done resin A ks
4a
Dio Y(SIR){C(SR)}
Torseur cinétique de (S) dans
mouvement de (S) par rapport a R ‘son mouvement par rapport R
© Comoment exprimé au méme point A:
0 [m¥G/R:
angieye{_8/R) | m¥iorn)
JWwesr)), [Ga0/R)),
done | 21(S/R)=V(A €S/R).nVG /R)+US/R).GalS/R)
+ Comoment exprimé aw méme point G (centre d'inertie de (S)) +
{Q1s/R) | pen
2T(S/R)=4
RT G/RI|g | Bul8/R) Io
done | 27(S/R)= m(VG/R)) +U8/R).GolS/R) we ZT Yo. (ro Raltien)
a
— og 4 ee
Sas cS
2 3 ‘a $ =
ot
Sign Gy" (ote hy
3, Determine emression — (Wt que )
Ty, Le @ {tid
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Ge scolaire me Tenax de point A
a UvERen apport ay
SA in pint A queleonque es
sf Rin at GE)
{oR 4 [Rates Ry 2
J AP aired {tern i
a lh
| Re(h/R)= [F(P/R)dm : est sutante dynamique de ensemble mati!) dans sen
ra
_. ‘mouvement par rapport au repére R.
_B(E/R)= [AB j(P/R)am = est lemoment dynamique av pont A de ensemble materiel (Fy
re
