Polytech’ Paris - UPMC Agral 3, 2015 - 2016
TD8 – EDO - étude des équilibres d’un système autonome
Exercice 1. Pour les systèmes linéaires proposés dans les exercices 1,2,3,4 du TD 6 dire si
l’origine est un noeud stable, un noeud instable, un foyer stable, un foyer instable, un point selle
ou un centre. Dessiner l’allure des solutions dans le plan des phases.
Solution. Pour discuter la nature du point critique (l’origine) il suffit d’étudier les valeurs
propres de la matrice du système A.
Exercice1 La matrice des coefficients est
Ç å
−1 1
A=
4 −1
et les valeurs propres sont λ = 1, λ = −3. Les valeurs propres sont réelles et de signe
opposé. L’origine est un point selle. Il s’agit d’un équilibre instable.
Exercice2 La matrice des coefficients est
Ç å
2 1
A=
4 −1
et les valeurs propres sont λ = 3, λ = −2. Les valeurs propres sont réelles et de signe
opposé. L’origine est un point selle. Il s’agit d’un équilibre instable.
Exercice3 La matrice des coefficients est
Ç å
2 −1
A=
1 2
et les valeurs propres sont λ = 2 + i, λ = 2 − i. Les valeurs propres sont complexes
conjuguées ainsi l’origine est un foyer. La partie réelle des valeurs propres est positive
donc l’origine est un foyer instable.
Exercice4 La matrice des coefficients est la matrice non diagonalisable
Ç å
2 1
A= .
0 2
Cette matrice admet la valeurs propre multiple λ = 2. L’origine est un noeud impropre
instable ( car λ > 0).
Exercice 2. On considère le système non linéaire autonome en dimension 2 :
y1 0(t) = sin y1 (t) − 2y2 (t)ey1 (t)
®
y2 0(t) = y2 (t)(y2 (t)ey1 (t) − cos y1 (t))
— Vérifier que P = (0, 0) est un équilibre pour le système ;
— Dire si P est un équilibre stable ou instable.
Solution. Si l’on pose y(t) = (y1 (t), y2 (t)) et
f (y(t)) = (f1 (y(t)), f2 (y(t))) = (sin y1 (t) − 2y2 (t)ey1 (t) , y2 (t)(y2 (t)ey1 (t) − cos y1 (t)))
alors le système s’écrit de manière plus compacte y0(t) = f (y(t)). Le point P = (0, 0) est un
équilibre car il vérifie la condition d’équilibre :
®
f1 (y(t)) = 0
f2 (y(t)) = 0
1
Regardons maintenant si il s’agit d’un équilibre stable ou instable à l’aide de la méthode de
linéarisation. La matrice jacobienne Df (y) est :
∂f1 ∂f1
!
cos y1 (t) − 2y2 (t)ey1 (t) −2ey1 (t)
Ç å
∂y1 (y) ∂y2 (y)
Df (y) = ∂f2 ∂f2 = 2 y (t) y
∂y1 (y) ∂y2 (y)
y2 (t) e 1 + y2 (t) sin y1 (t) 2y2 (t)e 1 (t) − cos y1 (t)
Pour le point P on trouve :
∂f1 ∂f1
! Ç å
∂y1 (0, 0) ∂y2 (0, 0) 1 −2
Df ((0, 0)) = ∂f2 ∂f2 =
∂y1 (0, 0) ∂y2 (0, 0)
0 −1
L’équation linéarisé au voisinage du point (0, 0) est :
®
y1 0(t) = y1 (t) − 2y2 (t)
y2 0(t) = −y2 (t)
Le polynôme caractéristique est :
p(λ) = (λ − 1)(λ + 1)
On trouve deux racines réels, l’une positive et l’autre négative :
λ1 = 1, λ2 = −1.
Le système linéarisé admet un point selle à l’origine. Il s’agit d’un point d’équilibre instable.
Dès que le point est hyperbolique et il existe une valeur propre avec partie réelle strictement
positive, cette conclusion reste valide pour le système non linéaire.
Exercice 3. On considère le système non linéaire autonome en dimension 2 :
®
y1 0(t) = y2 (t)ey2 (t)
y2 0(t) = 1 − y12 (t)
— Déterminer les points d’équilibre du système ;
— Linéariser le système et étudier la nature des équilibres du système linéarisé. Qu’est-ce
que on peut conclure pour les équilibres du système non linéaire ?
Solution. Si l’on pose y(t) = (y1 (t), y2 (t)) et
f (y(t)) = (f1 (y(t)), f2 (y(t))) = (y2 (t)ey2 (t) , 1 − y12 (t))
alors le système s’écrit de manière plus compacte y0(t) = f (y(t)). Les points d’e2quilibre sont
solutions du système : ®
f1 (y(t)) = 0
f2 (y(t)) = 0
Les solutions sont P1 = (1, 0) et P2 = (−1, 0). Regardons maintenant si il s’agit d’équilibres
stables ou instables à l’aide de la méthode de linéarisation. La matrice jacobienne Df (y) est :
∂f1 ∂f1
! Ç å
∂y1 (y) ∂y2 (y) 0 ey2 (t) (y2 (t) + 1)
Df (y) = ∂f2 ∂f2 =
∂y1 (y) ∂y2 (y)
−2y1 (t) 0
Pour le point P1 on trouve :
∂f1 ∂f1
! Ç å
∂y1 (1, 0) ∂y2 (1, 0) 0 1
Df ((1, 0)) = ∂f2 ∂f2 =
∂y1 (1, 0) ∂y2 (1, 0)
−2 0
L’équation linéarisé au voisinage du point (1, 0) est :
®
y1 0(t) = y2 (t)
y2 0(t) = −2y1 (t)
2
Le polynôme caractéristique est :
p(λ) = λ2 + 2
On trouve deux racines complexes :
√ √
λ1 = i 2, λ2 = −i 2.
Le système linéarisé admet un centre à l’origine. Dès que la partie réelle des valeurs propres est
nulle on ne peut rien conclure pour le système non linéarisé.
Pour le point P1 on trouve :
∂f1 ∂f1
! Ç å
∂y1 (−1, 0) ∂y2 (−1, 0) 0 1
Df ((−1, 0)) = ∂f2 ∂f2 =
∂y1 (−1, 0) ∂y2 (−1, 0)
2 0
L’équation linéarisé au voisinage du point (1, 0) est :
®
y1 0(t) = y2 (t)
y2 0(t) = 2y1 (t)
Le polynôme caractéristique est :
p(λ) = λ2 − 2
On trouve deux racines réelles : √ √
λ1 = 2, λ2 = − 2.
Le système linéarisé admet un point selle à l’origine. Dès que il existe une valeur propre de partie
réelle strictement positive, le point (1, 0) est un équilibre instable pour le système non linéaire.
Exercice 4. On considère le système proie-prédateur avec correction logistique en dimension
2: ®
y1 0(t) = (1 − y2 (t) − ay1 (t))y1 (t)
y2 0(t) = −(1 − y1 (t) + by2 (t))y2 (t)
avec 0 < a < 1 et b > 0 coefficients.
— Déterminer les points d’équilibre du système ;
— Linéariser le système et étudier la nature des équilibres du système linéarisé. Qu’est-ce
que on peut conclure pour les équilibres du système non linéaire ?
Solution. Si l’on pose y(t) = (y1 (t), y2 (t)) et
f (y(t)) = (f1 (y(t)), f2 (y(t))) = ((1 − y2 (t) − ay1 (t))y1 (t), (1 − y1 (t) + by2 (t))y2 (t))
alors le système s’écrit de manière plus compacte y0(t) = f (y(t)). Les points d’équilibre sont
solutions du système : ®
f1 (y(t)) = 0
f2 (y(t)) = 0
Les solutions sont P1 = (0, 0) et P2 = ( a1 , 0), P3 = ( 1+ab
1+b 1−a
, 1+ab ) . Regardons maintenant si il s’agit
d’équilibres stables ou instables à l’aide de la méthode de linéarisation. La matrice jacobienne
Df (y) est :
∂f1 ∂f1
! Ç å
∂y1 (y) ∂y2 (y) 1 − y2 − 2ay1 (t) −y1 (t)
Df (y) = ∂f2 ∂f2 =
∂y1 (y) ∂y2 (y)
y2 (t) −1 + y1 (t) − 2by2 (t)
Pour le point P1 on trouve :
∂f1 ∂f1
! Ç å
∂y1 (0, 0) ∂y2 (0, 0) 1 0
Df ((0, 0)) = ∂f2 ∂f2 =
∂y1 (0, 0) ∂y2 (0, 0)
0 −1
3
Le polynôme caractéristique est :
p(λ) = (λ − 1)(λ + 1)
On trouve deux racines réelles :
λ1 = 1, λ2 = −1.
Le système linéarisé admet un point selle à l’origine. Dès que il existe une valeur propre de partie
réelle strictement positive, le point (0, 0) est un équilibre instable pour le système non linéaire.
Pour le point P2 on trouve :
∂f1 1 ∂f1 1
!
1
Ç å
1 ∂y1 ( a , 0) ∂y2 ( a , 0) −1 a
Df (( , 0)) = ∂f2 1 ∂f2 1 = 1
a ∂y1 ( a , 0) ∂y2 ( a , 0)
0 −1 + a
Le polynôme caractéristique est :
1
p(λ) = (λ + 1)(λ + 1 − )
a
On trouve deux racines réelles :
1
λ1 = 1, λ2 = −1 + .
a
Par hypothèse 0 < a < 1 donc λ2 > 0. Le système linéarisé admet un noeud instable à l’origine
car les deux valeurs propres sont de signe positif. Dès que il existe une valeur propre de partie
réelle strictement positive, le point est un équilibre instable pour le système non linéaire.
Pour le point P3 on trouve :
∂f1 1+b 1−a ∂f1 1+b 1−a
! Ç å
1+b 1−a ∂y1 ( 1+ab , 1+ab ) ∂y2 ( 1+ab , 1+ab ) 1 −a(1 + b) −1 − b
Df (( , )) = ∂f2 1+b 1−a ∂f2 1+b 1−a =
1 + ab 1 + ab ∂y1 ( 1+ab , 1+ab ) ∂y2 ( 1+ab , 1+ab ) 1 + ab 1−a −b(1 − a)
A l’aide d’un calcul fastidieux on peut voir que le polynôme caractéristique admet deux valeurs
propres complexes de partie réelles strictement négative.L’équilibre P3 est hyperbolique. Le
système non linéaire admet un foyer stable au point P3 .
Exercice 5. Le mouvement d’un pendule simple amorti est décrit par le système non linéaire
autonome : ®
y1 0(t) = y2 (t)
y2 0(t) = − sin y1 (t) − αy2 (t)
— Déterminer les points d’équilibre du système pour α = 1 ;
— Linéariser le système et étudier la nature des équilibres du système linéarisé pour α = 1.
Qu’est-ce que on peut conclure pour les équilibres du système non linéaire ?
— Et si le coefficient de frottement α est nul ?
Solution. Si l’on pose y(t) = (y1 (t), y2 (t)) et
f (y(t)) = (f1 (y(t)), f2 (y(t))) = (y2 (t), − sin y1 (t) − αy2 (t))
alors le système s’écrit de manière plus compacte y0(t) = f (y(t)). Posons α = 1. Les points
d’équilibre du système sont les solutions de l’équation
f (y) = (y2 (t), − sin y1 (t) − y2 (t)) = (0, 0)
Tous points y = (kπ, 0), k ∈ Z, sont point d’équilibre. La jacobienne Df (y) est la matrice
∂f1 ∂f1
! Ç å
∂y1 (kπ, 0) ∂y2 (kπ, 0) 0 1
Df (y) = ∂f2 ∂f2 =
∂y1 (kπ, 0) ∂y2 (kπ, 0)
(−1)k+1 −1
4
L’équation linéarisé au voisinage d’un point d’équilibre est :
®
y1 0(t) = y2 (t)
y2 0(t) = (−1)k+1 y1 (t) − y2 (t)
Le polynôme caractéristique est :
p(λ) = λ2 + (−1)k + λ
Pour k paire on trouve les racines du polynôme caractéristique sont complexes conjuguées :
√ √
1 3 1 3
λ1 = − + i , λ2 = − − i
2 2 2 2
Vu que la partie réelle des valeurs propres est strictement negative l’origine est un noeud stable
pour le linéarisé. Peut-on conclure que ces points d’équilibre sont des équilibres stables aussi
pour le pendule amorti non linéarisé ? Oui parce que tous les point d’équilibre avec k paire sont
des points hyperboliques à partie réelle strictement negative.
Pour k impaire on trouve deux racines réels, l’une positive et l’autre négative :
√ √
1 5 1 5
λ1 = − + , λ2 = − .
2 2 2 2
L’origine est un point selle pour le linéarisé pour k impaire. Il s’agit d’un équilibre instable.
Peut-on conclure que ces points d’équilibre sont des équilibres stables aussi pour le pendule
amorti non linéarisé ?Oui parce que il existe une valeur propre avec partie réelle positive.
Si α = 0 on est dans le cas du pendule simple. Les points d’équilibres sont les mêmes. La matrice
jacobienne est Ç å
0 1
(−1)k+1 0
Le polynôme caractéristique est :
p(λ) = λ2 − (−1)k+1
Pour k paire on trouve :
p(λ) = λ2 + 1 = 0 ssi = λ1 = i, λ2 = −i
L’origine est un centre pour le système linéarisé. On ne peut pas étudier le système non linéaire
à l’aide de la linéarisation car les valeurs propres ont partie réelle nulle. Pour k impaire on trouve
p(λ) = λ2 − 1 = 0 ssi = λ1 = 1, λ2 = 1
L’origine est un point d’équilibre selle pour le système linéarisé. Il s’agit d’un équilibre instable.
Peut-on conclure que ces points d’équilibre sont des équilibres instables aussi pour le système
non linéarisé ? Oui, parce que la partie réelle de la valeur propre λ1 = 1 est strictement positive.
