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Robotique
ULP, Master Ingénierie et Technologie
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Introduction
✔ 1. Définition et historique
✔ 2. Différentes catégories de robots
✔ 3. Vocabulaire de la robotique
✔ 4. Caractérisation des robots
✔ 5. Les différents types de robots manipulateurs
✔ 6. Utilisation des robots
✔ 7. Avenir de la robotique
✔ 8. Bibliographie
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1. Définition et historique
✔ Définition
Un robot est un système mécanique poly-articulé mû par des
actionneurs et commandé par un calculateur qui est destiné à
effectuer une grande variété de tâches.
✔ Historique
✗ 1947 : premier manipulateur électrique téléopéré
✗ 1954 : premier robot programmable
✗ 1961 : apparition d'un robot sur une chaîne de montage de
General Motors, premier robot avec contrôle en effort
✗ 1963 : utilisation de la vision pour commander un robot
✗ 1973 : premier robot mobile à roues
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2. Différentes catégories de robots
✔ robots mobiles à roues
✔ robots sous-marins
✔ robots volants
✔ robots humanoïdes
✔ robots manipulateurs
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3. Vocabulaire de la robotique
✔ actionneur = moteur
✔ axe = articulation
✔ corps = segment
✔ organe terminal
✔ base
4. Caractérisation des robots
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Géométrie
✔ Robot = système mécanique poly-articulé :
✗ Articulation prismatique : 1 1
1 1 1
✗ articulation rotoïde : 2 2 2 2 2
1 2
2 1 2
2 1
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✔ Caractéristiques géométriques :
✗ nombre d'axes (mus par un actionneur).
✗ architecture (série ou parallèle).
✗ chaînage des articulations.
✗ nombre de degrés de liberté.
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4. Caractérisation des robots
Géométrie
✔ Exemples :
✗ 3 axes, série, RRR, 3DL.
✗ 3 axes, série, PPP, 3DL.
✗ 4 axes, parallèle, RP+RP, 3DL.
4. Caractérisation des robots
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Volume accessible
✔ Volume accessible par l'outil du robot :
✗ géométrie du robot
✗ longueur des segments
✗ débattement des articulations (limité par des butées)
✔ Exemples :
4. Caractérisation des robots
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Précision/Répétabilité
✔ Positionnement absolu imprécis (>1 mm)
✗ erreurs de modèle géométrique
✗ erreurs de quantification de la mesure de position
✗ flexibilités
✔ Répétabilité : la répétabilité d'un robot est
l'erreur maximale de positionnement répété de
l'outil en tout point de son espace de travail.
✗ en général répétabilité < 0.1 mm
4. Caractérisation des robots
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Charge utile
✔ La charge utile est la charge maximale que peut
porter le robot sans dégrader la répétabilité.
✔ La charge utile est nettement inférieure à la
charge maximale que peut porter le robot qui est
directement dépendante des actionneurs.
4. Caractérisation des robots
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Exemple
ABBTM
5. Les différents types de robots
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Les robots SCARA
✔ Selective Compliance Articulated Robot for Assembly
✔ Caractéristiques :
✗
3 axes, série, RRP, 3 degrés de liberté
✗
espace de travail cylindrique
✗
précis
✗
très rapide
✔ Exemples :
SankyoTM
AdeptTM
5. Les différents types de robots
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Robots cylindriques
✔ Caractéristiques :
✗ 3 axes, série, RPP, 3 DDL
✗ espace de travail cylindrique
✗ très rapide
✔ Exemple :
SeikoTM
5. Les différents types de robots
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Robots sphériques
✔ Caractéristiques :
✗ 3 axes, série, RRT, 3 degrés de liberté
✗ espace de travail sphérique
✗ grande charge utile
✔ Exemple :
FANUCTM
5. Les différents types de robots
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Robots Cartésiens
✔ Caractéristiques :
✗ 3 axes ⊥ 2 à 2, série, PPP, 3 degrés de liberté
✗ très bonne précision.
✗ lent
✔ Exemple :
ToshibaTM
5. Les différents types de robots
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Robots parallèles
✔ Caractéristiques :
✗ plusieurs chaînes cinématiques en parallèle
✗ espace de travail réduit
✗ précis (grande rigidité de la structure)
✗ Rapide
✔ Exemple :
COMAUTM
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5. Les différents types de robots
Robots anthropomorphes
✔ Caractéristiques :
✗ reproduisent la structure d'un bras humain
✗ 6 axes, série, 6R, 6 degrés de liberté
✔ Exemples :
✗ architecture standard
KawasakiTM
5. Les différents types de robots
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Robots anthropomorphes
✗ architecture à parallélogramme :
SN-IRB SN-IRB SN-IRB SN-IRB
Modèle
Série 1 Série 4 Série 2 Série 6
Charge
5-6 kg 10-16 kg 45 kg 120 kg
utile
Rayon
1,45m 1,55m 1,95m 2,8m
d'action
Masse
225 kg 350 kg 900 kg 2000 kg
du robot
ABBTM
6. Utilisation des robots
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Tâches simples
✔ La grande majorité des robots est utilisée pour des
tâches simples et répétitives.
✔ Les robots sont programmés une fois pour toute
au cours de la procédure d'apprentissage.
✔ Critères de choix de la solution robotique :
✗ la tâche est assez simple pour être robotisée
✗ les critères de qualité sur la tâche sont importants
✗ la tâche est pénible (peinture, charge lourde, environnement
hostile, ...)
6. Utilisation des robots
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Tâches simples
✔ Robot soudeurs :
Par points A l'arc
6. Utilisation des robots
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Tâches simples
✔ Robots de palettisation :
6. Utilisation des robots
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Tâches simples
✔ Autres applications :
Chargement Polissage Positionnement
6. Utilisation des robots
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Tâches simples
✔ Applications d'avenir :
Génie génétique
Industrie agro-alimentaire
6. Utilisation des robots
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Tâches complexes
✔ Robotique de service :
Robot grimpeur
Robot pompiste
Robot laveur d'avion Robot de construction
6. Utilisation des robots
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Tâches complexes
✔ Robotique médicale :
Intuitive surgicalTM
Computer motionTM Assistance
aux
personnes
handicapées
6. Utilisation des robots en chiffres 26
6. Utilisation des robots en chiffres 27
6. Utilisation des robots en chiffres 28
6. Utilisation des robots en chiffres 29
6. Utilisation des robots en chiffres 30
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7. Avenir de la robotique
✔ Stagnation du nombre de robots utilisés pour des
tâches simples.
✔ Forte croissance du nombre des robots utilisés
pour des tâches complexes :
✗ robotique de service
✗ robotique d'assistance aux manipulations dans la
recherche biologique et génétique
✗ robotique médicale
✔ et pour les loisirs...
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8. Bibliographie
✔ R. Murray, Z. Li et S. Sastry. A mathematical introduction to
robotic manipulation, CRC Press.
✔ John J. Craig. Introduction to robotics - mechanics and
control, Addison-Wesley.
✔ C. Canudas de Wit, B. Siciliano et G. Bastin. Theory of robot
control, Springer.
✔ E. Dombre et W. Khalil. Modélisation et commande des
robots, Hermes.
✔ J.-P. Lallemand et S. Zeghloul. Robotique - Aspects
fondamentaux, Masson.
✔ B. Gorla et M. Renaud. Modèles des robots manipulateurs,
application leur commande, Cepadues éditions.
