MÉCANIQUE GÉNÉRALE-MPI-2020-2021
Dynamique du Point
Matériel
Slim KADDECHE
& Fafa BEN HATIRA
2020-2021
Institut National des Sciences Appliquées et de Technologie
Chapitre III – Dynamique du point Matériel
DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
I-INTRODUCTION
La dynamique s’intéresse à l’étude du mouvement d’un point matériel en prenant en
considération les causes qui en sont à l’origine. La dynamique ne se limite donc pas à une
simple description du mouvement comme c’était le cas en cinématique, mais cherche à
expliquer le mouvement du point matériel en intégrant les causes qui en sont à l’origine.
C’est ainsi que la dynamique du point matériel peut être considérée comme une association
entre la cinématique qui a pour objectif la description du mouvement et la notion de force
qui en est à l’origine.
II-LES LOIS DE NEWTON
II-1) Première loi de Newton ou principe d’inertie : Il existe des référentiels privilégiés,
appelés galiléens ou inertiels par rapport auxquels tout point matériel isolé (qui n’est soumis
à l’action d’aucune force) et soit au repos, soit animé d’un mouvement rectiligne et uniforme
(de vitesse constante).
II-2) Deuxième loi de Newton ou principe fondamental de la dynamique : A tout point
matériel, on associe une grandeur scalaire m appelée masse. A toute action extérieure
s’exerçant sur un point matériel situé au point M, on fait correspondre une grandeur
vectorielle F appelée force dont le point d’application coïncide avec le point M.
Avec de telles considérations, on peut affirmer que :
Par rapport à un référentiel galiléen , la résultante des forces qui agissent sur le point
matériel M s’obtient par le produit de sa masse m par son accélération par rapport à .
Cette relation reliant le mouvement du point matériel M de masse m aux causes qui en sont à
l’origine s’appelle le Principe Fondamental de la Dynamique (PFD) ou encore la Relation
Fondamentale de la Dynamique (RFD) et s’écrit comme suit :
F m a ( M )
ext
Si on définit la quantité de mouvement d’un point matériel M par rapport au référentiel
galiléen comme le produit de sa masse m par sa vitesse par rapport au même référentiel
, à savoir : p ( M ) m v ( M ) , la deuxième loi de Newton ou relation fondamentale de
la dynamique peut s’écrire comme suit :
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Chapitre III – Dynamique du point Matériel
F
ext
d
p (M)
dt
On voit donc clairement que la résultante des forces extérieures correspond à la variation de
la quantité de mouvement au cours du temps.
II-3) Troisième loi de Newton ou principe de l’action et de la réaction : Si on considère deux
points matériels M 1 et M 2 en interaction mutuelle, la force F1 2 exercée par M 1 sur M 2
est égale à l’opposée de la force F21 qu’exerce M 2 sur M 1 . Ces deux forces sont portées
par la droite M 1 M 2 reliant les deux points en question : F12 M1 M 2 0 .
III-LES REFERENTIELS GALILEENS
Un référentiel galiléen est un référentiel par rapport auquel l’application de la première loi
de Newton est vérifiée. A titre d’exemple, le référentiel de Copernic C dont l’origine est le
centre d’inertie (de gravité) du système solaire et dont les axes sont dirigées vers trois étoiles
fixes peut être considéré avec une très bonne approximation comme galiléen.
Les référentiels galiléens sont nécessairement animés d’un mouvement rectiligne uniforme
les uns par rapport aux autres. Considérons deux référentiels galiléens différents
O , i , j , k et ' O' , i ' , j' , k' . Si on considère un point matériel M isolé (sur lequel ne
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Chapitre III – Dynamique du point Matériel
s'exerce aucune force ou sur lequel la résultante des forces est nulle), ce dernier sera donc soit
immobile soit animé d’un mouvement rectiligne uniforme par rapport aux deux référentiels
et ' car ils sont tous les deux galiléens. Si on applique donc la loi de composition des
vitesses au point M, on pourra écrire que :
v a ( M ) vr ( M ) v e ( M )
Donc :
ve ( M ) va ( M ) vr ( M ) v ( M ) v ' ( M ) C ste
Or la vitesse d’entraînement ve ( M) s’écrit comme suit :
ve ( M ) va (O' ) ' O' M v (O' ) ' O' M C ste (*)
z
z’
y’
M1
O’
M2
O x’
y
On peut donc écrire cette relation pour deux points M1 et M2 isolés.
Pour le point M 1 , on peut écrire que :
ve ( M1 ) v (O' ) ' O' M 1 C ste
Et par conséquent :
v (O' ) ' O' M 1 C ste (E1)
Et pour le point et M2 , on peut écrire que :
v (O' ) ' O' M 2 C ste (E2)
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En faisant (E2)-(E1), on obtient :
' M1M 2 0
Cela n’est possible que lorsque le vecteur rotation instantanée du référentiel ' par rapport
au référentiel ' est nul (car le vecteur M1M 2 est quelconque), à savoir : ' 0 .
Il s’ensuit donc d’après (*) que :
ve ( M ) va (O' ) ' O' M v (O' ) ' O' M C ste
v (O' ) C ste
En vertu de ces deux derniers résultats, à savoir :
' 0 et v (O' ) C ste ,
On peut conclure que le mouvement du référentiel ' par rapport au référentiel est un
mouvement rectiligne uniforme.
On peut donc conclure : Soient et ' deux référentiels quelconques. Alors on a la
propriété suivante : si est un référentiel galiléen, alors ' ne peut être galiléen que s’il est
animé d’un mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport à (c’est-à-dire
' doit vérifier ' 0 et v (O' ) C ste ).
IV-APPLICATION DE LA RFD PAR RARPPORT A UN REFERENTIEL NON GALILEEN
Considérons deux référentiels O , i , j , k et ' O' , i ' , j' , k' avec est un référentiel
galiléen et ' est un référentiel non galiléen et un point matériel M de masse m.
Commençons par appliquer la relation fondamentale de la dynamique au point matériel M
par rapport au référentiel O , i , j , k galiléen. Cette dernière s’écrira comme suit :
m a (M)
F
ext
Si on considère que le référentiel galiléen comme référentiel absolu et le référentiel ' non
galiléen (donc animé d’un mouvement autre que celui de translation rectiligne uniforme par
rapport à ) comme relatif. La loi de composition des accélération nous permet d’écrire
que :
a a M ar M a e M ac M
Ou encore :
a M a ' M ae M ac M
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Avec :
d '
a e M a O'
dt
O' M ' ' O' M
Et :
a c M 2 ' v ' ( M )
La relation fondamentale de la dynamique s’écrira donc :
F m a ' M ae M ac M
ext
Qu’on met sous la forme classique suivante :
F m a M m a M m a
ext
e c '
M
On voit bien que les deux termes : m ae M et m ac M sont homogènes à des forces.
Ces deux forces sont appelées force d’inertie d’entraînement : Fi ,e m a e M et force
d’inertie de Coriolis : Fi ,c m a c M et traduisent le caractère non galiléen du référentiel
' .
On peut donc écrire relation fondamentale de la dynamique par rapport à un référentiel '
non galiléen comme suit :
F Fi ,e Fi ,c m a ' M
ext
On voit clairement que l’application de la relation fondamentale de la dynamique par
rapport à un référentiel non galiléen nécessite la prise en compte des forces extérieures
qualifiées de forces réelles F , mais aussi des forces d’inertie ( F
ext
i ,e et Fi ,c ) qu’on qualifie de
forces fictives car elles ne sont pas réellement appliquées sur le point matériel M et ne
doivent leur présence qu’au caractère non galiléen du référentiel ' par rapport auquel on a
appliqué la relation fondamentale de la dynamique.
IV-LE THEOREME DU MOMENT CINETIQUE
IV-1) Définition du moment cinétique : Soit un référentiel, O un point fixe et M un point
matériel de masse m dont la vitesse par rapport à est v ( M ) . On appelle moment
cinétique du point M en O par rapport à le moment de sa quantité de mouvement
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p ( M ) m v ( M ) . Ainsi défini, le moment cinétique du point M en O par rapport à
s’écrira comme suit :
L (O) OM p ( M )
IV-2) Définition du moment d’une force en un point O : (rappel du chapitre I (7-1)) : On
appelle moment en O d’une force F s’exerçant sur un point matériel M, le produit vectoriel
du vecteur OM par cette force F :
M O ( F ) OM F
IV-3) Théorème du moment cinétique en un point fixe : Dans un référentiel galiléen , la
dérivée par rapport au temps du moment cinétique d’un point M en un point fixe O est égale
au moment en ce même point O de la résultante des forces s’exerçant sur le point matériel M.
d
dt
L (O ) M O ( F )
ext
Le théorème du moment cinétique découle du Principe Fondamentale de la Dynamique, en
effet si on explicite la dérivée par rapport à galiléen du moment cinétique, on obtient :
d
dt
L (O )
d
dt
OM p ( M )
dOM
dt
p ( M ) OM
d
dt
p ( M) ,
Or : p ( M ) m v ( M ) ,
Et d’après le PFD :
d
dt
p (M) F ,
ext
On obtient :
d
dt
L (O ) v ( M ) m v ( M ) OM F .
ext
En remarquant que :
v (M) m v (M) 0
En utilisant la distributivité du produit vectoriel par rapport à l’addition :
d
dt
L (O ) OM F ,
ext
Et en remarquant que :
OM F M O ( F )
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On obtient :
d
dt
L (O ) M O ( F )
ext
De même dans un référentiel non galiléen ' on démontre que :
d
dt '
L ' (O' ) M O' ( F ) M O' ( Fi ,e ) M O' ( Fi ,c ) où L ' (O' ) O' M p ' ( M )
ext
V-NOTION DE TRAVAIL ET DE PUISSANCE D’UNE FORCE
V-1) Notion de travail élémentaire : Soit un point matériel se déplaçant sur sa trajectoire par
rapport à un référentiel Oxyz O , i , j , k .
z
t+dt
t M’
k j
O y
i
Si ce point matériel se trouve au point M à l’instant t et un point voisin M’ à l’instant t+dt, le
travail élémentaire W fourni par la force F s’exerçant sur le point M entre t et t+dt par
rapport à est défini par :
W F MM' F dOM F v ( M ) dt
Si W 0 le travail élémentaire est dit moteur, sinon il est dit résistant.
V-2) Notion de travail lors d’un déplacement fini : Soit un point matériel soumis à une force
F se déplaçant sur une trajectoire par rapport à un référentiel Oxyz O , i , j , k .
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M2
z
t2
F
M
t
M1
t1
k j
O y
i
Ce point se trouvant en M à l’instant t est situé en M1 à l’instant t1 et en M2 à l’instant t2. Le
travail fourni par la force F quand le point M se déplace entre M1 et M2 pendant l’intervalle
de temps [t1,t2] s’exprime comme suit :
W F dOM F v ( M ) dt
Donc :
M1 t1
W 12
M2
F dOM F v ( M ) dt
t2
V-3) Notion de puissance d’une force : Soit un point matériel soumis à une force F se
déplaçant sur une trajectoire par rapport à un référentiel
Oxyz O , i , j , k . La
puissance instantanée de la force F calculée par rapport à est définie comme le rapport
entre le travail élémentaire de la force F par rapport à entre deux instant t et t+dt et le
temps dt pendant lequel ce travail élémentaire a été fourni. On peut donc écrire que :
W
P F v (M)
dt
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VI-THEOREMES ENERGETIQUES
Soit un référentiel galiléen , et un point matériel M en mouvement par rapport à . En
appliquant la Relation Fondamentale de la Dynamique (RFD) au point matériel M par
rapport au référentiel galiléen , on obtient :
m a ( M ) F ext
Or : a ( M )
d
dt
v (M)
En effectuant le produit scalaire de la RFD par v ( M ) on obtient l’équation suivante :
m
d
dt
v ( M) v ( M)
v ( M) F
ext
F ext
v ( M)
En sachant que :
d
dt
v (M) v (M)
d 1 2
v ( M)
dt 2
On obtient :
d 1
m v 2 ( M )
dt 2
F ext
v ( M)
En définissant l’énergie cinétique du point matériel M par rapport au référentiel galiléen
comme suit :
1
EC m v2 (M)
2
Et on reconnaissant au niveau du second membre la puissance des forces extérieures, à
savoir :
ext
F v ( M ) ext )
P ( F
On obtient la relation suivante :
dEC
P ( Fext )
dt
On reconnaît à travers cette équation une forme différentielle du théorème de l’énergie
cinétique. En effet, en écrivant que :
dEC
F ext v ( M ) dEC F ext v ( M ) dt F ext dOM W ( F )
dt ext
On obtient en définitive que :
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dEC W ( F )
ext
En supposant que le point matériel considéré est situé en M1 à l’instant t1 et en M2 à l’instant
t2, et en intégrant cette dernière équation entre les points M1 et M2, on aboutit au résultat
suivant :
dEC EC ( M 2 ) EC ( M1 ) W ( F ) W M1 M2 ( Fext )
M2 M2
M1 M1 ext
Et on reconnaît la forme classique du théorème de l’énergie cinétique :
EC ( M 2 ) EC ( M 1 ) EC M1 M 2 W M1 M 2 ( Fext )
M2
z
t2
ext
F
M
t
M1
t1
k j
O y
i
Si le référentiel par rapport auquel on applique le RFD est non galiléen, par une
1
démonstration analogue, on obtient la relation suivante ou EC ' m v 2 ' ( M ) :
2
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dEC '
P' ( Fext ) P' ( Fi ,e ) P' ( Fi ,c ) où Fi ,e et Fi ,c sont respectivement les forces d’inertie
dt
d’entraînement et de Coriolis.
Dans ces expression respectives :
P' ( Fext ) F extv ' ( M )
Et :
P' ( Fi ,e ) Fi ,e v ' ( M )
A noter que :
P' ( Fi ,c ) Fi ,c v ' ( M ) m ac M v ' ( M ) 2 m ' v ' ( M ) v ' ( M ) 0
car '
v ' ( M ) v ' ( M ) donc la puissance de la force de Coriolis dans ' est nulle :
P' ( Fi ,c ) 0
VII-NOTION DE MOUVEMENT SANS FROTTEMENT
On dit qu’un point matériel glisse sans frottement sur un solide (S) lorsque la force de
contact entre le point matériel et le solide, souvent appelée réaction et notée R admet un
travail nul lors du mouvement du point matériel M sur le solide (S), c'est-à-dire, un travail
nul lors du mouvement du point matériel par rapport à un référentiel lié au solide (S) : par
rapport à ce référentiel, le solide apparaîtra donc immobile.
Considérons deux référentiels
Oxyz O , i , j , k un référentiel galiléen et
' O' x' y' z' O' , i ' , j' , k' un référentiel lié au solide (S) et qu’on cherche à calculer le
travail élémentaire de la réaction R par rapport au référentiel ' O' , i ' , j' , k' lié au solide
(S).
W ' R dO' M R v ' ( M ) dt
Si le mouvement du point M sur le solide (S) se fait sans frottement, alors :
W ' 0
Et par conséquent :
R dO' M R v ' ( M ) dt 0
Ce qui nous permet de conclure que :
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R v ' ( M ) 0
Ce résultat nous permet donc de conclure que la réaction R est orthogonale au vecteur
vitesse par rapport au référentiel ' O' x' y' z' O' , i ' , j' , k' lié au solide (S) et sur
lequel se déplace le point matériel M. Autrement dit, la réaction R est normale à la
trajectoire du point matériel M par rapport au référentiel ' O' x' y' z' O' , i ' , j' , k' lié
au solide (S) sur lequel se déplace le point matériel M.
D’un point de vue pratique, pour trouver une condition que doit vérifier la réaction R en cas
de mouvement sans frottement, on peut écrire que :
R R1 i ' R2 j' R3 k'
Et que :
v ' ( M ) x' i ' y' j' z' k'
En sachant que l’absence de frottement se traduit par :
R v ' ( M ) 0 (ce qui revient à dire que : P' ( R ) 0 ),
Et qui nous donne une condition sur les coordonnées de la réaction R :
x' R1 y' R2 z' R3 0
z’
z
(S) y’
O’
x’
O
y
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Exemple d’application (Exercice N°2-Série N°4):
y’
z=z’
g g k'
k k'
O j'
i j
i' y
M
x’
x
● Pas de frottement signifie que la réaction R R1 i ' R2 j' R3 k' est perpendiculaire à la
trajectoire du point M par rapport à ' O' x' y' z' O' , i ' , j' , k' qui est lié au solide (qui
est dans ce cas le disque de rayon a) sur lequel se déplace le point M. Le point matériel M de
masse m se déplace sur la rainure (Ox’), donc sa trajectoire dans
' O' x' y' z' O' , i ' , j' , k' est confondue avec l’axe (Ox’) qui admet comme vecteur
directeur i ' . Donc l’absence de frottement impose que la réaction R R1 i ' R2 j' R3 k'
soit perpendiculaire à i ' . Par conséquent : R i ' 0 R1 i ' R2 j' R3 k' i ' 0 R1 0.
● Vous pouvez aussi dire que : Pas de frottements P' ( R ) 0 R v ' ( M ) 0 , or
dans notre cas : v ' ( M ) x' i ' et donc : R i'R
1 2
j' R3 k' x' i ' 0 R1 0.
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