PDCA 1 : Équation différentielle

Projet 7 : Systèmes automatisés

27 OCTOBRE 2022
Équipe 02
CESI Rouen
Ce document présente le principe du transfert de la colle sur le capot. Il s’agit ici de
déterminer l’équation différentielle du système de transfert de colle et l’allure de la courbe
de débit déposé.

Equipe numéro 02 :

 CAMPAN Marie
 BERTRAND Hugo
 ELIE Jules
 KHITER Samy
 MAHEUT Antoine
 WENGER Robin
 Table des matières

1. Contexte et démarche...................................................................................................................1
1.1. Système de dépose de colle...................................................................................................1
1.2. Forme des cordons de colle....................................................................................................2
2. Démarche attendue.......................................................................................................................3
2.1. Modélisation...........................................................................................................................3
2.2. Détermination de Qs(t) de 0 à T (Régime forcé)......................................................................3
2.3. Détermination de Qs (t) de T à 2T (Régime libre)...................................................................4
2.4. Tracé de Qs (t) (Régime forcé + régime libre).........................................................................5
 1. Contexte et démarche

Après avoir remporté un appel d'offre, la société solution 3D nous a missionné pour
l'intégration d'une encolleuse dans une chaîne de production, dans l'optique industrie 4.0

Le but à terme sera de régler et de programmer l’Encolleuse afin de déposer un cordon de

colle en une passe sur le pourtour d’un capot de téléphone :

Pour les essais, la colle sera déposée sur le pourtour d’une éprouvette de même dimension
que le capot

1.1. Système de dépose de colle

La colle est déposée à vitesse constante.

Aiguille d’encollage
Qe(t) Tube de Liaison souple supposée cylindrique de

S Longueur L rayon intérieur r et de

longueur k

Seringue fixe
Qs(t) s
Pièce à encoller
en

b A titre indicatif
Coupe de s
(Hypothèse sur la forme)
a

Qe(t) : Débit de colle à l’entrée du tube

Qs(t) : Débit de colle à la sortie du tube
t : temps d’encollage

1
 1.2. Forme des cordons de colle

Difficultés de réaliser un dépôt constant

Le système de transfert de colle présente globalement une élasticité comme en témoigne l’image
d’un cordon de colle en vue de dessus. La colle a été déposée à vitesse constante.

a(t)
t

a(T)
Ts Ts

On fait l’hypothèse que le débit de colle Qs(t) à la sortie de la buse a le même sens de variation que
la largeur du cordon a(t)
On voit donc apparaître un transitoire Qs(t) avant d’obtenir un dépôt à Qs constant !
Au bout de T seconde, lorsque le débit Qe passe à 0, Qs baisse progressivement

Les objectifs du projet sont de modéliser ces transitoires dans le but de maîtriser un dépôt de colle
régulier. Pour cela il faudra connaître l’équation différentielle du débit de colle Qs(t) déposée.

On pourra ensuite valider le modèle avec les expériences.

 2. Démarche attendue

2.1. Modélisation

On admettra que la variation de volume du tube est proportionnelle à la pression relative(P) de celui-
ci :

ΔV = P. K1
Des résultats connus en mécanique des fluides permettre de faire l’hypothèse que si le rayon r de
l’aiguille est petit par rapport au rayon intérieur du tube la pression relative dans le tube est
proportionnelle au débit sortant : P ( t ) =Qs (t ) . K 2

Δ V : Variation de volume dans le tube ; p : pression relative dans le tube

K1, K2 : Constante qui dépend uniquement des caractéristiques du tube

En utilisant la loi de conservation des volumes (V), peut-on déterminer l’équation différentielle de
Qs(t) en fonction de Qe(t) ?

On pose tout d’abord la loi de conservation des volumes :

V e =V s+ ∆ V

Avec Ve le volume d’entrée ; Vs le volume de sortie et ΔV la variation de volume.

On remplace ΔV :
V e =V s+ P K 1

Afin de faire apparaître les débits on dérive la totalité et on obtient :

Qe (t )=Q s ( t ) + P ( t ) × K 1

Enfin, on obtient l’équation différentielle de Qs (t) en fonction de Qe (t) :

'
Qe (t )=Q s ( t ) +Qs ( t ) × K 1 × K 2

2.2. Détermination de Q s (t) de 0 à T (Régime forcé)

Conditions initiales : On applique un débit d’entrée constant alors Qe(t) = QE = Constante ; Qs (0) = 0

D’après les conditions initiales, on peut écrire :

'
QE=Q s ( t ) +Qs ( t ) × K 1 × K 2
Ainsi, nous pouvons résoudre l’équation différentielle ci-dessus.

 Solution homogène :
'
Qs ( t )+ Qs ( t ) × K 1 × K 2=0
−b −1
=
a K1×K 2
−b
Après avoir déterminé le terme on cherche la primitive de celui-ci. Ainsi, une primitive est
a
−1
t.
K1×K 2

La solution homogène est y =K e K 1 × K 2 t ⟺ y =K e( K 1× K 2 )

−1 −t

0 0

 Solution particulière :
'
y p=ax+ b y p=a

QE=( ax+ b ) +a × K 1 × K 2

{ a=0 ⇔ a=0
b+ a=QE b=QE {
La solution particulière est y p=QE

 Solution :

Les solutions de l’équation différentielle sont y= y + y =K e( K 1× K 2 ) +QE=Q ( t )

−t

0 p s

 Condition initiale :

D’après la condition initiale, Qs (0) = 0

Donc,
( K 1×−tK 2 )
Ke +QE=0 ⟺ K +QE=0 ⟺ K =−QE

Ainsi, la solution de l’équation différentielle quand Qs (0) = 0 est Q ( t )=−QE ×e( K 1 × K 2 ) +QE
−t

2.3. Détermination de Qs (t) de T à 2T (Régime libre)

Conditions initiales : On coupe le débit d’entrée alors Qe(t) = constante = 0 ; Qs (T) = QE

D’après les conditions initiales on peut écrire :

'
Qs ( t )+ Qs ( t ) × K 1 × K 2=0
Cela implique que seule la solution homogène est solution de l’équation différentielle.

 Solution homogène :
'
Qs ( t )+ Qs ( t ) × K 1 × K 2=0
−b −1
=
a K1×K 2
−b −1
Après avoir déterminé le terme on cherche sa primitive. Ainsi, une des primitives est t
a K1×K 2
.

La solution homogène est y =K e K 1 × K 2 t ⟺ y =K e( K 1× K 2 )

−1 −t

0 0

 Solutions :
( K 1×−tK 2 )
y= y 0=K e =Q s (t)

Sachant que Qs(T) = QE alors,

( K 1×−TK 2 ) QE
Ke =QE ⇔ k=
( K 1×−TK 2 )
e

QE ( K 1×−tK 2 )
y= ×e
( K 1−T× K 2 )
e

( K T−t
1× K 2 )
Qs =QE × e
Lorsque t dépasse T, la courbe devient décroissante.

2.4. Tracé de Qs (t) (Régime forcé + régime libre)

Pour un cordon de forme demi-elliptique avec : a = 3mm, b = 0,75 mm, choisir un débit QE
réaliste et tracer Qs(t) pour un régime forcé et libre enchaîné...

Nous avons tout d’abord déterminé les différentes grandeurs permettant de tracer la courbe.

Grandeur Valeur
Longueur de colle L 278.3 mm
Largeur de colle a 3 mm
Épaisseur de colle b 0.75 mm
Surface cordon de S 1.77 mm²
colle
 Volume de colle V 491.8 mm3
Débit d’entrée QE 98.36 mm3/s
Temps total 2T 5s
Constantes du tube K1K2 1.7

Nous avons calculé la surface S avec la formule suivante :

Pi∗b∗a Pi∗0.75∗3
S= = =1.77 mm ²
4 4
La longueur du cordon de colle est de 244 mm mais nous avons préféré prendre une marge d’erreur
à 10%, ce qui nous donne 278.3 mm.
3
V =S∗L=1.77∗278.3=491.8 m m
Nous avons fixé le temps de cycle de dépose de colle (2T) à 5s.

Ainsi, à l’aide de ce temps nous avons pu déterminer le débit d’entrée :

V colle 491.8 3
QE= = =98.36 mm /s
2T 350
Puis, nous avons tracé la courbe du débit de sortie ci-dessous en fonction du temps avec une
incrémentation de 0.1 seconde :

La ligne en pointillés rouge sépare les régimes forcé et libre.

Le débit de sortie étant très important pour un temps 2T de 5 secondes, nous avons tracé
une seconde courbe en gardant les mêmes paramètres mais un temps 2T à 30 secondes. Cela nous
donne un débit de 17.9 mm3/s. La courbe est représentée ci-dessous :