République Algérienne Démocratique et Populaire.
Ministère de l’EnseignementSupérieur et de la
Recherche Scientifique.
TP2:
Echantillonnage réponses temporelles et
Fréquentielle des systèmes discrets
Nom et Prénom :
CHEIKH Ghizlene
BENRAYA Yamina
Filière : 3éme Electrotech
SG1.
Année scolaire : 2017/2018
Objectif de ce TP :
Le but de la manipulation est d’étudier les systèmes échantillonnés.
Il s’agit de rechercher les modèles discrets des systèmes du premier
ordre et du second ordre, de choisir convenablement la période
d’échantillonnage, de tracer les réponses temporelles et d’étudier la
stabilité des systèmes échantillonnés.
- utiliser MATLAB /SIMULINK pour simuler et étudier le
comportement de systèmes échantillonnés.
- Comprendre et identifier les éléments da la chaîne de régulation de
la vitesse d’un moteur à courant continu.
- Tester le comportement du système en régime dynamique et
statique suite à l’utilisation des trois régulateurs classiques P, PI et
PID
- Etude d’une loi de commande simplifiée permettant de maintenir le
pendule inversé à la verticale tout en maîtrisant la position de sa
masse d’extrémité
Travail demandé :
1/ Partie 1 :
1/ Affichage la fonction de transfert :
Question 01 :
Qst02 :
les zeros et poles :
Figure : les poles et zeros
Figure : affichage
Qst03 et Qst04 :
Affichage de fct de transfer sys2 et extraire de num et den et
laperiode :
Figure : le programme
Figure : affichage
Qst 05 :
Passer F1(s) et F2 (s) à F1 (z) et F2(z) utilisant les deux méthodes :
1/ Methode ‘Bloqueur d’ordre zéro (zoh) et ‘l’approximation bilinéaire’ :
Figure : le programme pour passer de f(s) a f(z) avec les 2 methodes
6/ Representation de F1(s) et F1(z) :
Figure : affichage de les fct f1 et f2 avec les deux méthode
Figure : Représentation les réponses indicielles de F1(s) et F1(z)
POUR Te=0.02s et Te=1s :
Figure : programme d’afficher f1(s) et f1(z) avec Te=0.02s et Te=1s
Représentation indicielle :
Figure : step pour Te=1s
Figure : step pour Te=0.02s
Faire commentaire :
On remarque que plus la période d'échantillonnage est petite plus la
discrétisation est proche du signal continu et plus s'agrandit plus on a des
pertes d’informations On remarque les résultats ne sont pas les meme
pour les fcts de transfer des deux méthodes (zoh et tustin ) mais pour le
principe est le meme .
8/ Passer de G1 (z) ,G2 (z) aux G1 (s),G2(s) avec la methode de ‘bloqueur
d’ordre zéro’ :
Figure : programmation
Representation G1 et G2 sur matlab :
Figure :affichage
Figure : programme de G1 et G2
9 : représentation les réponses
indicielle deux a deux :
pour les fonctions G1(s) et G1(z) G2(s) G2(z) :
Figure : programmation
Figure : la reponse indicielle
10 : rééchantillonner le deux signaux :
Pour une nouvelle période T=0.05 S
La représentation desFigure
signaux G3(s) et G3rééch(z):
:programme
Figure :affichage
Figure ; G3 et G3 réech
Commentaires :
on observe que les deux signaux discrets sont identique sauf
que il existe un très petite décalage , dans même allure .
11 : visualiser :
on remarque que lorsque ,on trace chaque commande on a une diff
de l’allure :
dstepe et step : on a pas la même figure ,on a un décalage de le
signal ,ds dstep les signaux échantillonné par contre dstep un signal
échantillonné et l’autre est presque continue et en des points .
bode et d bode : on remarque que les meme allure avec un signal
continue sauf que il ya une différence de pic
dnyquist et nyquist : on va voir la diff entre signal discret et
échantillonné
Figure la reponse step et dstep
Figure : la
representation
reponse bodede
etbode
dbode
et d
Figure : representation de nyquist et dnyquist
Figure : representation de nichols
Partie 2 :sous simulink
1/Concevoire le modèle :
Figure :la simulation ds le simulink
2/ visualisation des réponses indicielles
Conclusion :
Dans ce tp,on a vue un echantillonage d’un systeme continye vers
un système discret avec l’utilisation Matlab et des commandes de
chaque etapes ,donc on a vue echantillonage avec différente
periodes d’echantillonage et leurs reponses indicielles .
