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S2
Commande Avancée
Les bases de la commande Floue <1>
Lahoussine BOUHOUCH
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Plan
Logique Floue / Logique classique ;
Variables linguistiques ;
Univers de discours ;
Fonctions d'appartenances ;
Différentes formes des fonctions d'appartenances ;
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Introduction
La commande floue
Formaliser mathématiquement les concepts de la logique flou.
1° Comment Fuzzifier (Variable réelle Variable floue) ?
2° Comment construire un schéma de commande par la définition de
règles d'inférence ?
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Logique Floue / Logique classique
Qu'est-ce qu'un état logique en "Logique Floue" ?
Etat Logique Flou = "Amplitude" entre 0 et 1.
Un nombre réel dans l'intervalle [0, 1].
Par exemple : 0, 0.1, 0.25, 0.4563, 0.99, …, 1.
On pourrait dire ainsi :
0 veut dire "Complètement Faux" Etat 0 Logique Classique
0.2 veut dire "Un peu Vrai"
0.5 veut dire "A moitié vrai"
0.9 veut dire "Presque tout à fait Vrai"
1 veut dire "Tout à fait Vrai" Etat 1 Logique Classique
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Logique Floue / Logique classique
Qu'est-ce qui engendre des états Logiques Flous ?
Le contenu de tables de vérité, ou des constantes.
Des capteurs : Porte plus ou moins ouverte, Lampe plus ou moins
allumée, Moteur plus ou moins accéléré ...
Par exemple, si "le capteur 3" est un détecteur de fumée :
e = CAPTEURFLOU(3)
Mettra un nombre entre 0 et 1 dans la variable e, suivant la quantité
de fumée détectée, par exemple :
0 quand il n'y a pas de fumée,
1 pour toute fumée dense, et
entre 0 et 1 pour une fumée plus ou moins légère.
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Variables linguistiques
La description de situation d'un phénomène ou d'un procédé
Expressions floues :
valeurs des Variables Linguistiques de la logique floue, comme :
Quelque ;
Beaucoup ;
Souvent ;
Chaud ;
Froid ;
Rapide ;
Lent ;
Grand ;
Petit ; …
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Variables linguistiques
Exemple décrivant la manière d'aborder un virage avec une voiture.
Par un Automobiliste «Normal»
Il donne la description très individuelle et subjective suivante :
« Sur une route rectiligne, je roule Assez Rapidement.
Quelques centaines de mètres avant un virage, je commence à Ralentir
Doucement en Rétrogradant éventuellement.
A l'entrée du virage, je tourne le volant.
A la sortie du virage, je remets le volant dans sa position droite et je
commence à Accélérer Progressivement ».
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Variables linguistiques
Par un Pilote de Formule 1
Réponse différente :
« Sur une route rectiligne, je Pousse l'accélérateur à Fond.
Environ à 100 m avant le virage, je Freine Fortement, de sorte que les
roues ne se bloquent pas et je Rétrograde en même temps.
A l'entrée du virage, je tourne le volant afin que la voiture suive la ligne
idéale et je redonne à moitié les gaz pour stabiliser la voiture.
Après la tangente, je commence à accélérer et à la sortie du virage, je
continue à accélérer pleinement en montant Progressivement les
rapports».
Description beaucoup plus précise mais il reste encore un certain degré de
liberté (floues) pour interpréter ce phénomène.
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Univers de discours
Soit le concept de Température : (VL Variables linguistiques)
Description de VL « Température » par un certain nombre de mots :
Exemple : « Chaud », « Froid », « Tiède », ou « Très chaud »,
« Assez chaud », « Tiède », « Assez froid », « Très froid ».
Pour chacun de ces Prédicats (Valeurs linguistiques)
Fonction d'appartenance µ(x).
Univers de discours : Domaine de fonctionnement du processus.
Problèmes posées :
Combien de prédicats sont nécessaire à la commande et comment les choisir ?
Est-il nécessaire de choisir chaque prédicat ?
On peut donner un nombre de prédicat important mais préférer Petit
Nombre de prédicats dépend de :
la manière dont l'expert peut décrire le processus et de
la précision souhaitée
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Univers de discours
Exemple, en Commande Floue :
Bon compromis avec 5 prédicats :
« Très Petit », « Petit », « Moyen », « Grand » et « Très Grand ».
Parfois 3 suffisent
Cas extrêmes : 7
3 prédicats servent à la régulation :
« Petit », « Moyen » et « Grand » ou
« Négatif », « Proche de zéro » et « Positif »
Univers de discours d'une variable couvrira l'ensemble des valeurs
prise par cette variable.
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Univers de discours
En pratique l’intersection entre 2 prédicats consécutifs est ≠ 0.
Chevauchement des variables suffisant
Description continue des variables mais
Pas trop important pour limiter l'imprécision
Il est préférable d'éviter que les µ(x) de 2 prédicats voisins soient
simultanément égale à 1.
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Fonctions d'appartenances
Ensembles « Floues » Considérer des classes d'objets dont les frontières ne
sont pas clairement déterminées, en introduisant une
Fonctions d'Appartenance des objets à la classe, prenant des valeurs [0,1],
Exemple : ensemble des nombres proches de 7
Fonction d’appartenance : : X [0, 1]
Contrairement aux ensembles « Booléens» Fonction Caractéristique : 0 et 1
Exemple : ensemble des nombres compris entre 6 et 8
Fonction caractéristique : m : R {0, 1}
m(x) = 1 SI 6 x 8 et sinon m(x) = 0.
Différences majeures : Fonction d‘APPARTENANCE : Infinité
Fonction CARACTERISTIQUE : Unicité
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Fonctions d'appartenances
Le résultat d'un
test de
Température de
l'eau si une
valeur se trouve
dans une zone
donnée.
Dans le cas de "Tiède" : (31, 36, 38, 41) veut dire que "Tiède" est une
zone de température,
Commençant à 31 °C, pleinement réalisée entre 36 °C et 38 °C, et
finissant à 41 °C.
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Fonctions d'appartenances
En définissant par exemple la zone : Tiède = ZONE(31, 36, 38, 41)
Alors l'évaluation de la fonction Si(mesure, Tiède) donnera :
0 Si mesure vaut 22
0 Si mesure vaut 31
0.25 Si mesure vaut 32
0.5 Si mesure vaut 33
0.75 Si mesure vaut 34
1 Si mesure vaut 36
1 Si mesure vaut 37
1 Si mesure vaut 38
0.5 Si mesure vaut 39
0.33 Si mesure vaut 40
0 Si mesure vaut 41
0 Si mesure vaut 42
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Fonctions d'appartenances
On peut donner un coefficient de confiance à l'affirmation :
« x appartient à un ensemble A ».
Exemple :
Coefficient d'appréciation vaut 0.6 pour « L'air à T = 30°C est chaud »
Cette température correspond à « Plutôt chaude ».
Pour toute température d'air (tout x) On peut définir ce coefficient
directement vis-à-vis de x.
Propriété présentée par la Fonction dite d'appartenance µA(x) [0,1] ;
notation signifiant :
« Coefficient d'appartenance de x à l'ensemble caractérisé par A »
Argument x se rattache à la Variable Linguistique (ici T) et
Indice A désigne l'ensemble concerné.
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Fonctions d'appartenances
De même : la variable y appartiendra à l’ensemble B avec la f. app. µB(y)
Exemple « Le Vent est Fort ».
On peut associer x et y dans une même phrase Variable z
Exemple l'ensemble C : « L‘Air est Chaud ET le Vent est Fort ».
Variable z définie par : « Air Chaud ET Vent Fort »
Intersection de « Air est Chaud » et de « Vent est Fort ».
Ensemble C Intersection des ensembles A et B.
Valeur de µC(z) déduite des valeurs de µA(x) et µB(y).
Si c’est un Fait certain µ = 1 Sinon (Fait incertain) µ ≤ 1
Fait certain :
Enoncée de la valeur d'une variable x = x0
µx0(x0) = 1 pour x = x0 et µx0(x) = 0 pour x ≠ x0 Un Singleton.
Fait incertain tel que x ≈ x0 aura une µ(x) en forme Trianglaire.
Affirmation de (x1 ≤ x environ ≤ x2) µ(x) en forme Trapézoïdale.
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Différentes formes des fonctions d'appartenances
Exemple de µ(x) : Température (Q) d’un réservoir d'eau.
Cas simple : 3 valeurs de la Variable Linguistique « Température Q » :
« Froid », « Tiède » et « Chaud »
Forment 3 ensembles flous.
Froid Tiède Chaud
Q de 12°C appartient avec :
µ = 0.8 ou 80% à l'ensemble « Froid » et
µ = 0.2 ou 20% à l'ensemble « Tiède ».
Choix assez arbitraire du trapézoïdal caractérisant µ(x) et doit tenir
compte des circonstances particulières.
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Différentes formes des fonctions d'appartenances
Subdivision plus fine :
Exemple de 5 valeurs :
« Très Froid » (TF), « Froid » (F), « Tiède » (T),
« Chaud » (C) et « Très Chaud » (TC)
pour la Variable Linguistique « Température Q »
Fonctions µ(x) avec 5 Ensembles Floues.
TF F T C TC
Q = 12°C appartient, avec µ = 0.25,
à l'ensemble « Tiède » et 0.75 à l’ensemble « Froid »
Valeur n'appartenant ni à l'ensemble « Chaud » ni à « Très Chaud »,
ni à « Très Froid ».
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Différentes formes des fonctions d'appartenances
Souvent, on utilise pour µ(x) les formes Trapézoïdales ou Triangulaires.
Formes plus simples, composées de morceaux de droites.
Pour le réglage par Logique floue, ces 2 formes sont suffisantes pour
délimiter des ensembles flous.
Allure passant par :
La forme Triangulaire : 3 points A, B et C
La forme Trapézoïdale : 4 points A, B, C et D
Triangle = cas particulier du Trapèze (B = D).
Logique classique
Forme Rectangulaire = Trapèze si les droites
passant par les points (A, B) et (C, D) sont parallèles.
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Différentes formes des fonctions d'appartenances
Remarque :
Il existe d'autres formes de µ(x) appelés formes de Cloches exprimée par :
x0 Position du sommet µ = 1,
Paramètre a : Largeur du domaine.
µ(x) → 0 pour x → ±∞.
Autre possibilité :
Rarement utilisé car complexe à programmer.
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Différentes formes des fonctions d'appartenances
Ou encore composer µ(x) par des morceaux de droites.
Réaliser des formes Concaves et Convexes.
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Différentes formes des fonctions d'appartenances
Considérations générales sur les fonctions d'appartenances :
Les µ(x) peuvent être Symétriques et distribuées de manière équidistante
• Forme Symétrique Si les µ(x) sont symétriques par rapport à x = 0.
• Forme Equidistante : Si les maxima des µ(x) des différents ensembles
sont écartées de manière équidistante.
µ(x) Symétrique et
Non Equidistante.
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Différentes formes des fonctions d'appartenances
Fonction µ(x) Non symétrique et
Non équidistante.
Fonction µ(x) avec Lacunes ou Chevauchement insuffisant
A éviter des Lacunes ou un Chevauchement insuffisant entre fonctions
µ(x) de 2 ensembles voisins.
Provoque des zones de
non-intervention du régulateur
Instabilité de réglage.
Fonction µ(x) avec Chevauchement trop important
De même, A éviter un Chevauchement trop important entre 2
ensembles voisins, surtout autour de µ = 1
