Mécanique du point

Chapitre 1 : Rappel mathématique

Chapitre 1 : Rappel Mathématique pour la mécanique du point

1-Introduction
L’objectif du chapitre 1 est de rappeler brièvement les notions et les calculs
mathématiques nécessaires à la compréhension du cours de la mécanique du point. En
premier temps nous nous intéressons au calcul vectoriel, nous rappelons la définition du
vecteur et de la base orthonormée cartésienne puis nous passons aux opérations sur les
vecteurs. Dans la deuxième partie de ce chapitre nous abordons le calcul différentiel et
intégral, nous rappelons la notion de la dérivée et la différentielle d’une fonction ou d’un
vecteur puis nous explicitons les différentes propriétés du calcul différentiel, enfin nous
présentons les opérateurs différentiels utiles en mécanique.
2-Définition d’un vecteur
Un vecteur v⃗ est un outil (objet) mathématique caractérisé par :
1-Son origine : Le point de départ du vecteur v ⃗ : Le point O.
2-Sa norme (module, intensité) : La longueur du vecteur v ⃗ : La distance ‖v⃗ ‖ = d = 4m
3-Sa direction (Droite support) : La droite qui porte le vecteur v ⃗ : La droite (D)
4-Son sens : Le sens indiqué par la flèche : Le Nord-Est

1𝑚 Direction du
vecteur

Sens du
vecteur (D)
Extrémité du
vecteur (Point M)

M
Vecteur
⃗
v
Origine du Norme du
d
vecteur
O vecteur
𝐯⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌
Le vecteur 𝐯⃗ est noté aussi ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌

Figure 1 : Propriétés du vecteur

3- Grandeurs physiques scalaire et vectorielles
1-Grandeur physique : Toute propriété mesurable d’un corps ou d’un phénomene physique
comme la masse d’un corps, la température, la force.
2-Grandeur physique scalaire : Une grandeur scalaire est une grandeur caractérisée
seulement par sa valeur numérique, comme l’âge d’un vivant ou la température du corps
humain ou la pression des pneus.
Le scalaire (réel) est l’outil mathématique qui permet de représenter (modéliser) et de
comparer les grandeurs physiques scalaires.

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Chapitre 1 : Rappel mathématique

3-Grandeur vectorielle : Une grandeur vectorielle est une grandeur caractérisée par son
origine, sa norme, sa direction et son sens comme la force appliquée sur un objet, le
déplacement ou la vitesse d’un point matériel.
Le vecteur (notion mathématique définie en haut) est l’outil mathématique utilisé pour
représenter (modéliser) et comparer les grandeurs vectorielles.
4-Ensemble des réels et ensemble des vecteurs
Tous les nombres réels (les scalaires) forment l’ensemble des nombres réels ℝ.
Tous les vecteurs forment l’ensemble des vecteurs ou l’espace vectoriel E.
5-Exemples
1-Grandeurs scalaires
Pour mesurer la température T du corps humain du personnel et des étudiants on utilise un
thermomètre infrarouge (Outil ou appareil de mesure de température), les mesures donnent
des valeurs comprises entre 36 et 40,5 0C.
36 ≤ T ≤ 40,5
Thermomètre infrarouge : Outil ou appareil de mesure de température
0C : degré Celsius, c’est une unité de mesure de la température

Vous remarquez qu’avec des nombres réels (scalaire) nous pouvons représenter la valeur de
la température de chacun et la comparer à la température corporelle normale qui se situe
entre 36,1 0C et 37,8 0C.
On peut dire la même chose sur la pression P des pneus, cette pression est mesurée par un
manomètre (instrument de mesure de la pression), les valeurs affichées sur le manomètre
sont des réels qui indique la pression du pneu.
La pression des pneus recommandée est comprise entre 2,2 Bar et 2,8 Bar
2,2 ≤ P ≤ 2,8
Bar : Unité de mesure de la pression
2-Grandeurs vectorielles
Considérons une petite balle de masse m = 0,1 g posé sur une table et récapitulons les forces
exercées sur cet objet :

Figure 2 : Forces appliquées sur une balle posée sur une table
⃗P : La force de poids de l’objet, cette force est appliquée au centre de gravité de l’objet (point
d’application de la force), elle est verticale (direction de la force) dirigée vers le bas (sens de
la force), d’intensité m. g = 0,98 N (norme de la force).

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⃗⃗⃗⃗⃗
R N : La réaction de la table sur la balle cette force est appliquée au point de contact entre
l’objet et la table (point d’application de la force), elle est verticale (direction de la force)
dirigée vers le haut (sens de la force), d’intensité R N = m. g = 0,98 N (norme de la force).
Vous pouvez remarquer que ces deux forces ont la mêmes directions (verticale) et les mêmes
normes R N = m. g = 0,98 N mais elles sont des forces différentes ⃗⃗⃗⃗⃗R N ≠ ⃗T car elles ont des
effets différents sur la balle, la première force pousse l’objet vers le bas alors que la deuxième
vers le haut. D’après cet exemple vous constatez que les scalaires ne suffisent pas pour
représenter les forces, il faut déterminer aussi la direction, le sens et le point d’application,
c’est la raison pour laquelle les physiciens et les mathématiciens ont inventé les vecteurs afin
de représenter correctement les grandeurs physiques vectorielles comme la force.
Exercice 1 :
Quel outil mathématique (Réel ou vecteur) dois-je utiliser pour comparer les grandeurs
physiques suivantes : la masse, le volume, la densité, le déplacement, la vitesse, l’accélération,
la pression ?
Donner les unités de base du système international de ces grandeurs physiques ?
Solution :
La masse, le volume, la densité et la pression sont des grandeurs physiques scalaires.
Le déplacement, la vitesse, l’accélération et le moment sont des grandeurs physiques
vectorielles.
Dans le système international :
L’unité de la masse est le Kilogramme, notée Kg
L’unité de la distance est le mètre, notée m
L’unité du temps est la seconde, notée s
L’unité du volume est le mètre cube, notée m3
La densité est égale à la masse divisée par le volume :
La masse (Kg)
La densité (Kg/m3 ) =
Le volume (m3 )
L’unité de la densité est égale à l’unité de la masse Kg divisée par l’unité du volume m3 , notée
Kg/m3 .
L’unité du déplacement est le mètre, notée m
La vitesse est égale au déplacement divisé par le temps :
Le déplacement (m)
La vitesse (m/s) =
Le temps (s)
L’unité de la vitesse est égale à l’unité de déplacement m divisée par l’unité du temps s, notée
m/s.
L’accélération est la vitesse divisée par le temps :
La vitesse (m/s)
L’accélération (m/s2 ) =
Le temps (s)
L’unité de l’accélération est égale à l’unité de la vitesse m/s divisée par l’unité du temps s,
notée m/s2 .
L’unité de la force est le Newton, notée N.

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La force est égale à la masse multipliée par l’accélération

La force (Kg. m/s 2 ) = La mase (Kg) × L’accélération (m/s2 )
L’unité de la force est égale à l’unité de la masse Kg multipliée par l’unité de
l’accélération m/s 2 , notée N = Kg. m/s2
La pression est la force divisée par la surface :
La force (N)
La pression (N/m2 ) =
La surface (m2 )
L’unité de la pression est l’unité de la force divisée par l’unité de surface :
Pa = N/. m2 = Kg/m. s2
4-Base orthonormée cartésienne
1-Vecteur unitaire
Un vecteur i est unitaire si sa norme est égale à 1, ‖i‖ = 1, c’est-à-dire la longueur du
vecteur i égale à 1.
2-Base normée unidimensionnelle 1D cartésienne
Un vecteur i unitaire forme une base normée unidimensionnelle cartésienne, notée ( i ).
Le point O origine du vecteur est appelé centre de la base.

i x
O
‖i‖ = 1

Figure 3 : Base normée unidimensionnel ( i )

Cette base est appelée base normée 1D, car elle permet de représenter tous les vecteurs
colinéaires avec i.
Cette b ase sert à étudier les mouvements unidimensionnels (rectilignes) 1D, c'est-à-dire les
mouvements qui se font selon une droite.
3-Base orthonormée bidimensionnelle 2D cartésienne
Deux vecteurs i et j forment une base orthonormée bidimensionnelle cartésienne si et
seulement si :
i ⊥ j et ‖i‖ = ‖j‖ = 1
C'est-à-dire i et j sont orthogonaux (perpendiculaires) et unitaires (de longueur égale à 1).
Cette base est notée ( i , j ). Le point O origine des deux vecteurs est appelé centre de la base.

Orthogonaux
j
‖j‖ = 1
O i
‖i‖ = 1

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Figure 3 : Base orthonormée bidimensionnelle (i , j)

Cette base est appelée base orthonormée bidimensionnelle cartésienne car elle permet de
représenter tous les vecteurs qui appartiennent au plan former par i et j elle sert à étudier
les mouvements bidimensionnels (plan) 2D.
Exercice 2 :
Déterminer les bases orthonormées 2D.
1
1 1
1 1
1

1 2
(c) (d)
(b) 1
(a)

(e)

Solution :
(a) : Non, non orthogonaux
(b) : Non, le premier vecteur n’est pas unitaire
(c) : oui
(d) : oui
(e) : Base unidimensionnel 1D
3-Base orthonormée tridimensionnelle cartésienne 3D
Trois vecteurs i, j, et ⃗k forment une base orthonormée tridimensionnelle, notée (i, j, ⃗k) si et
seulement si :
i ⊥ j ; i ⊥ ⃗k ; j ⊥ ⃗k et ‖i‖ = ‖j‖ = ‖k
⃗‖=1
C'est-à-dire i, j et ⃗k sont orthogonaux (perpendiculaires) et unitaires (de longueur égale à 1).
Cette base est notée ( i , j, ⃗k ).
Le point O origine des trois vecteurs est appelé centre de la base.

⃗
k
Orthogonaux
⃗‖=1
‖K

O
‖I‖ = 1 j
‖j‖ = 1
i

Figure 4 : Base orthonormée tridimensionnelle 𝐢, 𝐣, 𝐞𝐭 𝐤

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Chapitre 1 : Rappel mathématique

Cette base est appelée base orthonormée tridimensionnelle cartésienne 3D car elle permet
d’exprimer tous les vecteurs de l’espace vectoriel. Cette base sert à étudier les mouvements
tridimensionnels (espace) 3D.
5-Quelques définitions utiles

La droite (𝐎𝐗) qui porte 𝐢 est appelée axe des abscisses x

La droite (𝐎𝐘) qui porte 𝐣 est appelée axe des ordonnées y
La droite (𝐎𝐙) qui porte 𝐤 est appelée axe des altitudes (des cotes) z
Z

⃗k
j
𝑂
Y
i
X
Le point O est appelé centre de la base

Figure 5 : Base orthonormée tridimensionnelle 𝐢, 𝐣, 𝐞𝐭 𝐤

6-Base orthonormée 3D cartésienne directe
⃗ ) est dite directe si et seulement si i, j et k
Une base orthonormée (i, j, k ⃗ vérifient la règle des
doigts.

La règle des doigts :

Placer le pousse dans le sens du premier vecteur 𝐢
Placer l’index dans le sens du deuxième vecteur 𝐣
Le majeur indique le sens du troisième vecteur 𝐤

Figure 6 : Règle des doigts

Z
j
Y
i 𝑂 ⃗k
⃗k
X
j
Y
i 𝑂
X Z

⃗ ) Base orthonormée directe

(i, j, k ⃗ ) Base orthonormée indirecte
(i, j, k

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Remarques :
Si le vecteur ⃗k est placé dans le sens inverse du majeur la base est appelée base orthonormée
tridimensionnelle indirecte.
La base conventionnelle est la base orthonormé, tridimensionnelle, directe, elle sert à étudier
les mouvements dans l’espace 3D.
5-Représentation d’un vecteur dans une base orthonormée directe cartésienne
Soit (i, j, ⃗k) une base orthonormée directe, O le centre de la base, alors l’importe quel
vecteur v⃗ de l’espace vectoriel peut s’écrire en fonction de ces trois coordonnées cartésiennes
𝐱, 𝐲 𝐞𝐭 𝐳 et des vecteurs i, j et ⃗k comme suite :
⃗ = x i + y j + z ⃗k
v
x
⃗ = (y)
v
z (i,j,k⃗)
(𝐱, 𝐲, 𝐳) Sont les coordonnées (composantes) cartésiennes 𝐝𝐮 vecteur 𝐯⃗ dans la base (𝐢, 𝐣, 𝐤)
x : C’est la projection du vecteur v
⃗ sur l’axe des abscisses, x est l’abscisse du vecteur v ⃗
y ∶ C’est la projection du vecteur v
⃗ sur l’axe des ordonnée, y est l’ordonnée du vecteur v ⃗
z : C’est la projection du vecteur v
⃗ sur l’axe des altitudes (cotes), z est l’altitude ou la cote du
vecteur v ⃗

Z B
⃗⃗⃗⃗⃗
AB

⃗
v A
⃗k ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM M

j
𝑂
Y
i
X

Figure 7 : Coordonnées du vecteur 𝐯⃗ dans la base orthonormée directe ( 𝐢, 𝐣, 𝐤)

Propriété 1 :
Si le vecteur est déterminé à partir de son point d’origine A de coordonnés (xA , yA , zA , ) et son
point d’extrémité B de coordonnées (xB , yB , zB ) alors les coordonnées du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ AB
(x, y, z) sont déterminées comme suite :
⃗⃗⃗⃗⃗
AB = x i + y j + z k ⃗ = (xB − xA ) i + (yB − yA ) j + (zB − zA ) k
⃗
x x B − x A
⃗⃗⃗⃗⃗
AB = (y) = (yB − yA )
z (i,j,k⃗) zB − zA (i,j,k⃗)
Propriété 2 :

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Chapitre 1 : Rappel mathématique

Si le vecteur est déterminé à partir de son point d’origine O de coordonnés (0,0,0) et son point
d’extrémité M de coordonnées (xM , yM , zM ) alors les coordonnées du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM de
coordonnées (x, y, z ) sont déterminées comme suite :
OM = x i + y j + z ⃗k = xM i + yM j + zM ⃗k
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
x xM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = (y) = (yM )
z (i,j,k⃗) zM ⃗ (i,j,k)
Remarque :
(i, j, ⃗k) est appelée base orthonormée cartésienne 3D car elle permet d’exprimer tous les
vecteurs de l’espace vectoriel à travers leurs coordonnées et les trois vecteurs i, j et ⃗k de cette
base. 𝑌
Exemple 1 :

𝑦 = 1,5 ⃗
v ⃗ = 3 i + 1,5 j
v
3
⃗ =( )
v
1,5 (i,j)

𝑂 𝑥=3 x
i
Coordonnées (𝐱, 𝐲) du vecteur 𝐯⃗
Exemple 2 :
𝑌

B 3 6
y𝐵 A = ( ) et B = ( )
2 (i,j) 3 (i,j)
⃗⃗⃗⃗⃗
AB 3
⃗⃗⃗⃗⃗
AB = ( )
y𝐴 A 1 (i,j)

𝑂 x𝐴 x𝐵 x
i
Coordonnées (𝐱, 𝐲) du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐀𝐁
Exemple 3 :
𝑌

M
y𝑀 𝑥 x
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ( 𝑀 )
OM y𝑀 (i,j)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM 𝑦
j 𝑦

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𝑥
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Coordonnées (𝒙, 𝒚) du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐎𝐌
6- Multiplication d’un vecteur par un scalaire
x
⃗ ⃗ = (y)
Soient (i, j, k) une base orthonormée directe, v un vecteur et α est un scalaire,
z (i,j,k⃗)
alors la multiplication du vecteur v
⃗ par le scalaire α est un vecteur dont les coordonnées sont
égaux à :
α. x
⃗ = (α. y)
α. v
α. z
Exemple 1 :
Soient (i, j) une base orthonormée :
3
⃗ =( )
v et α = 2
1,5 (i,j)
3 6
α. v
⃗ = 2. ( ) = ( ) = 6i+3 j
1,5 (i,j) 3
(i,j)

𝑌 2. v
⃗

⃗
v
1⁄ v
j 2⃗

𝑂 x
i
Exemple 2 :
2
⃗ = (6)
v ; α = 1⁄2
1 (i,j,k⃗)
Alors :
2 1
αv 1
⃗ = ⁄2 . v 1
⃗ = ⁄2 . (6) =( 3 )
1 (i,j,k⃗) 1⁄
2 (i,j,k⃗)

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7-Egalité des vecteurs

x x′
Deux vecteurs u⃗ = (y) et ⃗ = (y ′ )
v :
z (i,j,k⃗) ′
z (i,j,k⃗)
1-Sont égaux, si et seulement s’ils ont les mêmes coordonnées :
x = x′
⃗ = v
u ⃗ si et seulement si {y = y ′
z = z′
Deux vecteurs sont égaux s’ils ont le même module, le même sens et des directions parallèles.
2-Sont opposés, si et seulement s’ils ont des coordonnées opposées :
x = −x ′
⃗ =−v
u ⃗ si et seulement si {y = −y ′
z = −z ′
Deux vecteurs sont opposés s’ils ont le même module, deux sens opposés et des directions
parallèles.
3-Sont colinéaires, si et seulement s’il existe un scalaire α, tel que :
x = α. x ′
⃗ = α. v
u ⃗ si et seulement si {y = α. y ′
z = α. z ′
Deux vecteurs sont collinaires s’ils ont des directions parallèles.
4-Un vecteur 𝐮 ⃗ est nul si et seulement si ces trois coordonnées sont nulles :
x=0
⃗ =0
u ⃗ si et seulement si {y = 0
z=0
Exercice :
Considérons que les quatre droites supports (D1 ), (D2 ), (D3 ), (D4 ) sont parallèles, déterminer
les vecteurs égaux, opposés et colinéaires.

(D1 )
(D2 )

2 𝑐𝑚 (D3 )
⃗
u
⃗
v
2 𝑐𝑚 (D4 )

⃗⃗⃗
w
2 𝑐𝑚 ⃗L 4 𝑐𝑚

2 𝑐𝑚 ⃗M
⃗⃗

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8-Addition des vecteurs

x x′
⃗ = (y)
Soit v ⃗ = (y ′ )
et u deux vecteurs de l’espace vectoriel, alors la somme des
z (i,j,k⃗) ′
z (i,j,k⃗)
deux vecteurs v
⃗ et u
⃗ est un vecteur :
x + x′
⃗w
⃗ =v ⃗ = (y + y ′ )
⃗ +u
z + z′

⃗⃗⃗
w ⃗
u
⃗
v
⃗
u
⃗
v
⃗
v

⃗
u
⃗
u ⃗⃗⃗
w ⃗⃗⃗
w

⃗
v

L’addition des vecteurs est commutative :

⃗ +u
v ⃗ =u
⃗ +v
⃗

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9- Norme d’un vecteur

1-Définition de la norme d’un vecteur
La norme (le module) du vecteur v⃗ c’est la longueur du vecteur, elle est notée ‖v ⃗‖
2-Calcul de la norme d’un vecteur
La norme d’un vecteur v⃗ de coordonnées (x, y, z) dans la base (i, j, ⃗k), notée ‖v
⃗ ‖, est égale à :
‖v
⃗ ‖ = √x 2 + y 2 + z 2
x
⃗ = (y)
v
z (i,j,k⃗)
Exercice :
Démontrer la relation précédente en 2D
Démonstration : 𝑌

⃗
v
𝑦j 𝑦

𝑂 x
i 𝑥
Utiliser la relation de Pythagore
Propriétés :
‖v
⃗ ‖ ≥ 0 : La norme est toujours positive
Si α est un scalaire, alors : ‖αv
⃗ ‖ = |α|‖v⃗‖
Si u
⃗ est un vecteur, alors : ‖u
⃗ ‖ + ‖v⃗ ‖ ≥ ‖u
⃗ +v⃗ ‖ inégalité de Cauchy
Exercice :
Calculer la norme du vecteur v⃗ :
2
⃗ = (6)
v
1 (i,j,k⃗)
⃗ ‖ = √22 + 62 + 12 = √41
‖v

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10- Produit scalaire de deux vecteurs

1-Définition du produit scalaire de deux vecteurs
Le produit scalaire de deux vecteurs u
⃗ et v⃗ est un scalaire noté u
⃗ .v
⃗ et défini comme suite :
⃗ = ‖u
⃗ .v
u ⃗ ‖. ‖v
⃗ ‖. cos(α) avec α = (û
⃗ ,v⃗)

⃗
v

α
⃗
u
Exercice :
Soient deux vecteurs u ⃗ et v ⃗ de l’espace vectoriel, tel que :
‖u⃗ ‖ = ‖v⃗‖ = 1
̂ π π
α = (u ⃗) = ;0 ;
⃗ ,v
2 4
Calculer le produit scalaire u ⃗ .v
⃗ pour les différents angles α
Solution :
̂ π
α = (u ⃗) =
⃗ ,v
2
π
⃗ .v
u ⃗ = ‖u ⃗ ‖. ‖v⃗ ‖. cos(α) = 1 × 1 × cos = 0
2
π
Car ∶ cos = 0
2
̂
(u
α = ⃗ ,v )
⃗ =0
⃗ = ‖u
⃗ .v
u ⃗ ‖. ‖v⃗ ‖. cos(α) = 1 × 1 × cos 0 = 1
Car ∶ cos 0 = 1
̂ π
α = (u ⃗) =
⃗ ,v
4
π
⃗ = ‖u
⃗ .v
u ⃗ ‖. ‖v⃗ ‖. cos(α) = 1 × 1 × cos = 0,707
4
π
Car ∶ cos = 0,707
4
Propriétés :
Le produite scalaire est commutatif :
⃗ .v
u ⃗ =v⃗ .u
⃗
Démonstration :
⃗ = ‖u
⃗ .v
u ⃗ ‖. ‖v⃗ ‖. cos(u ̂
⃗ ,v⃗ ) = ‖v⃗ ‖. ‖u ̂
⃗ ‖. cos(v ⃗) =v
⃗,u ⃗.u
⃗
2-Propriétés du produit scalaire
⃗u ⊥ v
⃗ , alors u
⃗ .v
⃗ =0
⃗ et v
u ⃗ sont colinéaires, alors u ⃗ = ‖u
⃗ .v ⃗ ‖. ‖v
⃗‖
2
⃗ .u
u ⃗ = ‖u ⃗‖
⃗ .v
u ⃗ =v ⃗.u⃗ (Propriété de symétrie)
⃗ . (u
⃗w ⃗ +v ⃗ ) = ⃗w
⃗ .u
⃗ + ⃗w⃗⃗ . v
⃗
(u 2 2 2
⃗ +v ⃗ ) = ‖u ⃗ ‖ + ‖v ⃗ ‖ + 2. u ⃗ .v
⃗

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(u⃗ −v⃗ )2 = ‖u⃗ ‖2 + ‖v ⃗ ‖2 − 2. u

⃗ .v⃗
3-Calcul du produit scalaire de deux vecteurs 𝐮 ⃗ 𝐞𝐭 𝐯⃗ à travers leurs composantes :
Soient u ⃗ deux vecteurs de composantes (x, y, z) et (x ′ , y ′ , z ′ ):
⃗ et v
x x′
⃗ = (y) et u
v ⃗ = (y ′ )
z z′
Alors le produite scalaire des deux vecteurs u ⃗ et v⃗ est égal :
⃗ = xx + yy ′ + zz ′
⃗ .v
u ′

Exercice :
Démontrer la relation précédente.
Solution :
Ecrire u ⃗ par leurs expressions dans la base (i, j, ⃗k) :
⃗ et v
x x′
⃗ = (y)
u et ⃗ = (y ′ )
v
z (i,j,k⃗) z ′ (i,j,k⃗)
Exercice :
Calculer le produite scalaire u
⃗ .v
⃗ sachant que :
1 0
⃗ = (0) et u
v ⃗ = (1)
2 1

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11- Définition du Produit vectoriel de deux vecteurs

1-Définition du produit vectoriel
Le produit vectoriel de deux vecteurs u ⃗ et v⃗ est le vecteur, noté u
⃗ ∧v⃗ :
⃗ = ‖u
⃗ ∧v
u ⃗ ‖. ‖v
⃗ ‖ sin α . n
⃗ avec α = (u ⃗)
⃗ ,v
‖n
⃗ ‖ = 1 et n ⃗ ⊥ plan (u ⃗)
⃗ ,v
Le sens de n
⃗ est déterminé par la règle des doigts :
Pouce : Premier vecteur u⃗
Index : Deuxième vecteur v ⃗
Le majeur indique le sens du vecteur u ⃗ ∧v ⃗

⃗ ∧v
u ⃗ ⃗
v

α
⃗
n
⃗
u
Exercice :
Calculer le produit vectoriel u⃗ ∧v⃗ dans les deux cas :
1) u
⃗ ⊥v⃗
2) u
⃗ ∥v⃗
2-Propriétés du produit vectoriel :
Si u
⃗ et v
⃗ sont colinéaires alors :
⃗ ∧v
u ⃗ = ⃗0 car α = 0 et sin 0 = 0
Si u
⃗ ⊥v
⃗ alors :
π π
⃗ = ‖u
⃗ ∧v
u ⃗ ‖. ‖v
⃗ ‖n
⃗ car α = et sin = 1
2 2
‖n
⃗ ‖ = 1 et n
⃗ ⊥ plan (u ⃗)
⃗ ,v
⃗ ∧v
u ⃗ = −v
⃗ ∧u⃗
3-Calcul du produit vectoriel :
Méthode du déterminant pour calculer u ⃗ ∧v ⃗ :
x x′
⃗ = (y) et u
v ⃗ = (y ′ )
z z′
x x′ i yz ′ − zy ′
′
⃗ ∧v
u ⃗ = |y y j | = (−(xz ′ − zx ′ ))
z z ′ ⃗k xy ′ − yx ′
⃗ ∧v
u ⃗
⃗ = (yz ′ − zy ′ )i − (xz ′ − zx ′ )j + (xy ′ − yx ′ )k

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Chapitre 1 : Rappel mathématique

12-Dérivée d’une fonction

Définition :
La dérivée d’une fonction f(t) par rapport à t est la fonction définie par :
df(t) f(t + t 0 ) − f(t)
f(t)′ = = lim
dt t0→0 t0
Exemple 1 :
f(t) = t 2
df(t) f(t + t 0 ) − f(t) (t + t 0 )2 − t 2 t 2 + t 0 2 + 2. t. t 0 − t 2
f(t)′ = = lim = lim = lim
dt t0→0 t0 t0→0 t0 t0→0 t0
2
t 0 + 2. t. t 0 t 0 . [t 0 + 2. t]
= lim = lim = lim [t 0 + 2. t] = 2. t
t0→0 t0 t0→0 t0 t0→0
Utilité :
La dérivée f(t)′ de la fonction f(t) est une fonction qui mesure le taux de variation de f(t), elle
nous indique si la fonction f(t) est croissante ou décroissante et si elle croit ou décroît
rapidement ou lentement. Elle mesure exactement la pente de variation de f(t).
Exemple 2 :
f(t) = t 2 + 3t + 1
df(t) f(t + t 0 ) − f(t) [(t + t 0 )2 + 3(t + t 0 ) + 1] − [𝑡 2 + 3𝑡 + 1]
f(t)′ = = lim = lim
dt t0→0 t0 t0→0 t0
2 2
[t + t 0 + 2. t. t 0 + 3. t + 3. t 0 + 1] − [𝑡 + 3𝑡 + 1] 2
= lim =
t0→0 t0
[t 0 2 + 2. t. t 0 + 3. t 0 ] t 0 . [t 0 + 2. t + 3]
= lim = lim = lim [t 0 + 2. t + 3]
t0→0 t0 t0→0 t0 t0→0
= 2. t + 3
Propriétés :
Soit f(t) et g(t) deux fonctions et α un scalaire :
′
(f(t) + g(t)) = f(t)′ + g(t)′
′
(αf(t)) = αf(t)′
′
(f(t). g(t)) = f(t)′ . g(t) + f(t). g(t)′
(cos(t))′ = − sin(t)
′
(cos(f(t))) = −f(t)′ sin(f(t))
(sin(t))′ = cos(t)
′
(sin(f(t))) = f(t)′ cos(f(t))
13-Dérivée d’un vecteur
1-Definition
a(t)
⃗ ⃗ (t) = (b(t))
Soit (i, j, k) , une base orthonormée directe, la dérivée d’un vecteur v par
c(t) (i,j,k⃗)
rapport au temps t est le vecteur défini par :

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⃗ (t)
dv ⃗ (t + t 0 ) − v
v ⃗ (t)
= lim
dt t0→0 t0
2-Calcul de la dérivée d’un vecteur
Dans une base orthonormé direct R(O, i, j, ⃗k) :
a(t)
⃗
v (t) = (b(t))
c(t) (i,j,k⃗)
a(t + t 0 )
⃗ (t + t 0 ) = (b(t + t 0 ))
v
c(t + t 0 ) (i,j,k⃗)
⃗ (t)
dv ⃗ (t + t 0 ) − v
v ⃗ (t)
= lim
dt t0→0 t0
a(t). i + b(t). j + c(t). ⃗k − a(t + t 0 ). i − b(t + t 0 ). j − c(t + t 0 ). ⃗k
=
t0
a(t) − a(t + t 0 ) b(t) − b(t + t 0 ) c(t) − c(t + t 0 )
= i+ j+ ⃗
k
t0 t0 t0
= a(t)′ . i + b(t)′ . j + c(t)′ . ⃗k
⃗ (t)
dv a(t)′
= (b(t)′ )
dt
c(t)′ (i,j,k⃗)
3-Propriétés :
⃗ (t) et u
Soit v ⃗ (t) deux vecteurs, α un scalaire et une fonction f(t) :
d(v⃗ (t) + u ⃗ (t)) dv ⃗ (t) du ⃗ (t)
= +
dt dt dt
d(αv⃗ (t)) ⃗ (t)
dv
=α
dt dt
d(f(t). v ⃗ (t)) dv⃗ (t)
= f(t)′ . v
⃗ (t) + f(t)
dt dt
d(u⃗ (t). v
⃗ (t)) du ⃗ (t) dv⃗ (t)
= ⃗ (t) + u
.v ⃗ (t).
dt dt dt
⃗ (t) ∧ v
d(u ⃗ (t)) du ⃗ (t) dv⃗ (t)
= ∧v ⃗ (t) + u⃗ (t) ∧
dt dt dt
⃗ (t) et u
Soit v ⃗ (t) deux vecteurs et α un scalaire :
d(v⃗ (t) + u ⃗ (t)) dv ⃗ (t) du ⃗ (t)
= +
dt dt dt
d(αv⃗ (t)) ⃗ (t)
dv
=α
dt dt
d(f(t). v ⃗ (t)) dv⃗ (t)
= f(t)′ . v
⃗ (t) + f(t)
dt dt
d(u⃗ (t). v
⃗ (t)) du ⃗ (t) dv⃗ (t)
= ⃗ (t) + u
.v ⃗ (t).
dt dt dt

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Chapitre 1 : Rappel mathématique

⃗ (t) ∧ v
d(u ⃗ (t)) du ⃗ (t) ⃗ (t)
dv
= ⃗ (t) + u
∧v ⃗ (t) ∧
dt dt dt
⃗
Dans un repère orthonormé direct R(O, i, j, k)
a(t)
⃗ = (b(t))
v
c(t)

⃗ (t)
dv a(t)′
= (b(t)′ )
dt
c(t)′

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