Monte escaliers
pour PMR
Nom du candidat: Mhamdi Ayman
Numéro SCEI: 8467
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Problématique:
1- dimensionner le moteur et l’ alimentation.
2- Comment détecter efficacement et simplement des obstacles qui se trouvent dans la
zone de déplacement du système ?
Plan:
1- expression du besoin.
2- expression des exigences.
3- fonctionnement global.
4- objective I : déterminer la charge maximale supportée par le rail et
transmise par la courroie.
5- objective II : Dimensionner l'alimentation et faire une étude de moteur à
courant continue.
6- objective III : vérifier les performances du capteur ultrason.
7- objective IV : implémenter l’algorithme de détection des obstacles et
d’ arrêt du système.
8 - objective V: Coordonner avec les autres membres du groupe pour réaliser
un prototype du système.
9- conclusion.
2
Expression du besoin:
UC- cas d’utilisation [fonction globale]:
<<monte escaliers pour PMR>>
permettre aux personnes à
mobilités réduites de se transporter
le long d’un escalier en toute
sécurité .
utilisateur
3
Expression des exigences:
<<requirement>>
Monte escalier <<requiremenet>>
<<requirement>> Adaptabilité à la
alimentation masse
Id1= ‘’1’’
Id=‘’1.3 » Text=’’permettre aux personnes à mobilité Id=’’1.2 ‘’
Text=‘’le système réduite de monter et descendre les Text=’’le système
doit être alimenté escaliers en toute sécurité.’’ doit s’adapter à la
par l’ énergie masse déplacée.’’
électrique.’’
<<requirement>>
<<requirement>> Détecter les obstacles et les procédures de
<<requirement>>
Mode de marche sécurité gestion de la vitesse
Id=‘’1.4’’ Id= ‘’1.1’’
Text=‘’on doit pouvoir Id=‘’1.5’’
Text=’’permettre de détecter les Text=‘’on doit pouvoir
commander le système
manuellement ou par obstacles et émettre une changer facilement la
voix.’’ procédure d’arrêt.’’ vitesse de déplacement.’’
<<requirement>>
autonomie
Id=‘’1.6’’
Text=‘’ le système doit offrir une
autonomie de 24h.’’ 4
<<requirement>>
<<requirement>> <<requiremenet>> Détecter les obstacles et procédures de sécurité
alimentation Adaptabilité à la masse
Id=‘’1.3 ‘’ Id=’’1.2 ‘’ Id= ‘’1.1’’
Text=‘’le système Text=’’le système Text=’’permettre de détecter
doit être alimenté doit s’adapter à la les obstacles et émettre une
masse déplacée.’’ procédure d’arrêt.’’
par l’ énergie
électrique.’’
« satisfay » <<requirement>>
<<requirement>>
bruit Vision du capteur
alimentation
Id= ‘’1.1.1’’ Id= ‘’1.1.3’’
Text=’’ne pas être facilement Text=’’avoir une portée suffisante
Batterie rechargeable de
bruité.’’ .’’
capacité 48 V 1500 ah.
<<requirement>>
Procédure d’arrêt
<<requiremenet>>
Id= ‘’1.1.2’’
<<requiremenet>>
La charge supporté Déformation du rail Text=’’avoir une procédure
Id=’’1.2.1 ‘’ d’arrêt sécurisée et adéquate.’’
Id=’’1.2.2 ‘’
Text=’’déformation du rail
Text=’’le système doit
supporter une masse doit être inférieure à 9
supérieure à 100 kg.’’ mm.’’
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Fonctionnement global:
Système en arrêt
Système non
commandé ?
oui
Commander la vitesse
Montée ou descente de la
plateforme
non
Obstacle détecté ?
Fin de course non
oui
actionné ?
Procédure d’arrêt Système en
oui
mouvement
6
la charge maximale supportée par
le rail et transmise par la courroie.
1- schéma cinématique du système:
1
0 : bâti 2 0
1 : MCC
2 : plateforme
7
2- la charge maximale supportée par le rail :
Pour une charge de 600 kg : pour une charge de 500 kg :
8
Pour une charge de 400 kg :
Ymax = 7,49 mm .
Donc l’ exigence de la déformation (1.3.1) est bien respectée .
Alors on admet que la masse maximale supportée par le système : M max = 400 kg
9
2- choix de la courroie :
choix de la section de la courroie :
ps = p * ks = 3287,222 W
Ks : coefficient correcteur lié aux conditions du service de transmission (1,3)
10
or on a N = (60/ 2∏) * Ω = 955 Tr/min
Alors : il faut choisir une courroie de type B .
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Dimensionnement du moteur et de
l’alimentation :
1- Dimensionnement du moteur :
R: réaction du
support.
α
F: force
moteur.
P : poids.
F
R α : angle
d’inclinaison.
d: distance
parcourue.
P
v : vitesse du
déplacement
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les théorèmes physiques:
Théorème de l’ énergie cinétique :
système = plateforme :
F = 3612,42 N 13
Le couple moteur :
Cm = 25, 28 Nm
P = Cm * Ω = 2528 W pignon
2- Dimensionner l’ alimentation :
tension courant
prix Disponibilité
sur le marché
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Courant Tension Or une batterie de capacité nette de
composant maximal maximale 1500Ah peut garantir une durée de
consommé nécessaire fonctionnement de 24 heures.
Carte 40 mA 5V
Arduino uno
Moteur à
courant
continue 62,5 A 48 v
(brushless
motor)
Codeur 2O mA 5V
incrémentale
Capteur 2 mA 5V
ultrason
Totalité des Ʃ𝐼 = 62,56 Vmax = 48 v
composantes Donc l’ exigence de l’ autonomie(1.7) est
respectée.
vérifier les performances du
capteur ultrason:
1-Choix du capteur:
Prix abordable.
Disponibilité sur Capteur ultrason HC-SR04
le marché.
Des performances
élevées. Compatibilité
avec l’ Arduino.
Quelles sont alors les caractéristiques, les performances de ce
capteur choisi ??
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2-Caractéristiques de capteur CH-SR04 :
• Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm
• Plage de mesure : 2cm à 400 cm
• Résolution de la mesure : 0.3 cm
• Angle de mesure efficace : 15 °
Practical test of performance
Best in 30 degree angle
Figure : Extrait du HC-SR04 - Module de détection aux ultrasons - Utilisation avec Picaxe
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3- fonctionnement (calcule des distances):
Δt
Calcule de la distance:
D = (V*Δt)/2
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4-Cône de détection du capteur :
obstacle
19
5- la précision du capteur :
Pour des mesures sur une plage de 10mm à 50cm:
Distance mm mesure Erreur mm Erreur %
10 10,20 0,2 2
20 18,70 1,30 6,50
30 23,46 6,45 21,80
40 32,64 7,36 18,40
50 42,50 7,50 15
60 52,02 7,98 13,30
70 66,30 3,70 5,29
80 76,40 3,60 4,50
100 95,54 4,46 4,46
200 188,70 11,30 5,65
300 286,62 13,38 4,46
400 384,86 15,14 3,79
500 482,46 17,54 3,51 20
Graphique de linéarité du capteur sur la plage 1-50cm
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Graphique d'erreurs du capteur sur la plage 10-250cm
22
6- vérification de ses performances:
16
14
12
10
8 val théorique
val expérimentale
0
porté min porté max résolution angle de mesure efficace(°)
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implémenter l’algorithme de détection
des obstacles et d’arrêt du système.
1- algorithme de détection et d’ arrêt :
début début
Procédure
d’ arrêt.
Activer
Algo détection objet
Trigpin Détecté à moins non
D’ obstacle. de 24 cm
oui
Lire Echopin
Couper l’
alimentation du
moteur
D = (V*Δt)/2
fin
fin
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2 – algorithme globale :
Absence d’ obstacle :
début
Détecter l’ obstacle
objet à moins
De 28 cm non
Présence d’ obstacle :
oui
Procédure d’ arrêt
fin
25
Réalisation du prototype:
Solution 1 Solution 2 26
Conclusion :
Synthèse .
Possibilité d’ amélioration :
La solution mécanique adoptée .
La sécurité de l’ utilisateur .
27
Merci pour
votre
attention
28
