C.P.G.E.

REDA SLAOUI
SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L’INGENIEUR
FILIERE : MP-PSI

"Asservissement: Étude temporelle"

CNC 2022:

Pour valider le modèle de connaissance trouvé précédemment, on a alimenté le

motoréducteur par une tension échelon u(t) = 24V et on a mesuré sa réponse 𝜔(𝑡).
La courbe de cette réponse est représentée sur le document réponse DR.

U(p)
𝐻(𝑝)

E(p)

Il est conseillé de laisser des traces des constructions graphiques que vous êtes amenés à faire
𝝎(𝒕) 𝒆𝒏 𝒓𝒂𝒅/𝒔

Temps en s

𝐾
a - Montrer que la fonction de transfert H1(p) du motoréducteur est : 𝐻1 (𝑝) = 1 + 𝑇𝑀 .
𝑀 𝑝
………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

b - Evaluer KM et TM.
………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

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CNC 2017:
V-1 Modélisation du moteur électrique à courant continue:
Le moteur électrique est représenté par le schéma blocs de la figure 10 suivante.
Fr(p) 1
Figure 10 B5(p) B1 (p) 
Cré(p) R
_ B2(p)  B4 (p)  k
Um(p) I(p) Cm(p) m(p)
+_ B1(p) B2(p)
+ B3(p) 1
B3(p) 
f  J e .p
E(p) N.D
B4(p) B5(p) 
2

R : résistance de l’induit ; k : constante de couplage ; f : coefficient de frottement visqueux équivalent

ramené au moteur ; Je : moment d’inertie équivalent ramené au moteur.
Fr(p)
Le schéma blocs du moteur (figure 10) peut se GF(p)
simplifier sous la forme représentée ci‐contre,
_ m(p)
Km Um(p)
avec : Gm (p)  et GF (p)  K F + Gm(p)
1  Tm p
 Question 14:
a) Déterminer Les expressionsde Km , T m et KF .

La figure r5a du document réponse DR5 représente la réponse du moteur à un échelon de tension
d’amplitude 10 V (um(t)=10u(t)) tel que l’effort perturbateur Fr = 0. Répondre directement sur DR5.
b) Déterminer les valeurs numériques de Km et Tm. Indiquer les unités.

Document réponse DR5

7

5
m (t) (rad/s)

4
Figure r5a
3

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Temps (sec)
 Question 14:
b)………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………

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V-2 Etude de l’asservissement de position du chariot:
Tenant compte de la modélisation retenue précédemment pour le moteur électrique, l’asservissement de
position du chariot décrit par le schéma blocs de la figure 9 est détaillé ainsi :
Fr(p)
Adaptateur KF
de consigne

Xc(p) Uc(p) (p) Um(p) - Km m(p) r(p) 1 r(p) D X(p)

Ka + Cx(p) + N
- 1+ Tm p p 2
Correcteur
Ur(p)
Kr

 Question 15:
a) Que doit être la relation entre Ka , Kr et D pour avoir un asservissement correcte ?
b) Tenant compte de ce résultat et sachant que Ka=1 V.m‐1, le schéma blocs de l’asservissement
peut se mettre sous la forme ci‐dessous (figure 11). Indiquer l’expression de Gs(p).

Fr(p)
KF Figure 11

Xc(p) (p) Cx(p)

Um(p) - Km m(p) X(p)
+ + Gm (p) = Gs(p)
- 1+ Tm p

Ks
On prendra par la suite Gs (p)  et on laissera apparaitre Km et Tm sans les remplacer par leurs valeurs
p
numériques trouvées à la question 14 b.
On vous propose de plus deux stratégies pour vérifier le cahier des charges, une synthèse vers la fin de
l’étude vous sera proposée pour les comparer.

On considère dans un premier temps un correcteur proportionnel de gain Kx : Cx(p) = Kx

 Question 16:
a) Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) notée
HBO1 (p)  X(p)/ (p) de l’asservissement de position (prendre Fr(p) = 0 ). Indiquer son ordre,

CNC 2007:
PARTIE D ASSERVISSEMENT DU DEPLACEMENT DE LA TABLE
Equations hydrauliques
Hypothèses :
- L’huile est compressible et de module de compressibilité B.
- Le vérin est symétrique.
- Le distributeur est symétrique. Ceci implique qu’au repos et en l’absence de charge extérieure,
les pressions dans les deux chambres A et B du vérin restent voisines de PS/2.
- En écrivant que les variations des volumes dans les chambres A et B sont dues, d’une part, au
débit du fluide et d’autre part, à la compressibilité de ce dernier, On démontre que :
d
Q(t ) S.V (t ) .( Pa Pb ) (1) ; Q(t) : débit rentrant dans le vérin ; : constante.
2 B dt 2B

Equation dynamique : Le théorème de la résultante dynamique, appliqué au système mobile

dV (t )
donne : Me P(t ).S f .V (t ) F(t ) (2) ; avec : P(t)  Pa  Pb .
dt

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 Question 1 : Ecrire les équations (1) et (2) dans le domaine de Laplace, en formulant l’(es) hypothèse(s)
nécessaire(s), et compléter le schéma-bloc (à reproduire sur la copie) de la figure 4.

F(p)

Q(p) P(p)  V(p)

 


Figure 4 : Schéma-bloc de l’ensemble « vérin + charge ».

Question 2 :
F(p)
a) Reproduire le schéma ci-contre en indiquant HF(p)
les expressions de HF(p) et HQ (p).
Q(p)  V(p)
HQ(p) 

b) Montrer que les transmittances HF(p) et HQ(p) peuvent s’écrire sous la forme :
C D.p
HQ ( p ) , H F ( p)
f Me 2 f Me 2
1 p p 1 p p
rh rh rh rh
Et identifier les termes C, D et rh (appelée raideur hydraulique)
On donne : S = 0.01 m2, Me = 500 kg , rh = 405.104 N/m, f = 27000 N/ms-1

Question 3 : a) Ecrire la transmittance HQ(p) sous sa forme canonique et donner les expressions
littérales du gain statique KQ, la pulsation propre non amortie n et le facteur
d’amortissement .
b) Faire l’application numérique.

On désire tracer la réponse indicielle du vérin, en l’absence de l’effort perturbateur (F(p) = 0), pour
une entrée échelon de valeur Q0 = 10 3 m3 / s .

Question 4 : a) Tracer l’allure de la vitesse V(t) en précisant ses différentes caractéristiques.

b) A partir de l’abaque fourni sur la figure 5, déterminer le temps de réponse tr à 5% du
vérin+charge.

Temps de réponse réduit tr.n

Facteur d’amortissement 

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CNC 2014:
7.1. Modélisation du système électro-hydraulique
- La transmittance du servo–distributeur est supposée réduite à un gain KD :
q(t) K D .u(t) (1) ;
- Les deux chambres du vérin sont reliées par une canalisation de petite section laissant s’échapper
une part de débit égale à qfuite(t) = (Pa (t ) Pb (t )) (2),  étant un paramètre constant.

En écrivant que les variations des volumes dans les chambres A et B sont dues, au débit du fluide, à la
compressibilité de ce dernier et à la fuite entre les deux chambres, l’expression du débit q(t) s’écrit :
d P(t )
q(t ) S .v(t ) P(t ) avec : P(t ) Pa Pb (3)
2 dt
 : constante caractéristique du volume du fluide.

L’équation mécanique linéarisée relative à l’axe 1 est telle que :

dv(t )
Méq S . P(t ) f .v(t ) Fp (t ) (4)
dt
f : coefficient de frottement visqueux équivalent.

Question 1 : En supposant les conditions initiales nulles, écrire les équations (1), (2), (3) et (4) dans le
domaine de Laplace, puis recopier et compléter le schéma-blocs de la figure 11.

Qfuite(p)
Fp(p)

U(p) Q(p)  P(p)  V(p)

  


Figure 11 : Schéma-blocs de l’ensemble « vérin + charge »

V ( p) Ku
Question 2 : a) Ecrire la fonction de transfert pour Fp ( p) 0 sous la forme où
U( p) 1 Ap Bp2
les termes A, B et Ku seront explicités.
V ( p) K f (1 p)
b) Écrire la fonction de transfert pour U( p) 0 sous la forme où
Fp ( p) 1 Ap Bp2
les termes  et Kf seront explicités.
c) Montrer que le modèle complet associé à l’axe x 0 peut se mettre sous la forme du
schéma-blocs donné figure 12 où les transmittances H(p), G(p) seront explicités.

Fp(p)

U(p)  V(p) X(p)

G(p)  H(p) 1/p

Figure 12 : Schéma-blocs associé au modèle de comportement dynamique du chariot 1

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 V ( p) V ( p) Ku
Question 3 : a) Mettre la fonction de transfert sous forme : ,
U( p) U( p) 2 p2
1 p 2
n n
Donner les expressions de  et n en fonction de A et B.
b) Donner la valeur de  pour que la réponse en vitesse à un échelon de tension U0 soit la
plus rapide possible sans qu’il y ait dépassement
c) En faisant usage de l’abaque de la figure 13, déterminer la valeur de n donnant un
temps de réponse à 5% égal à 0,5 s.
d) Déterminer la valeur du gain Ku assurant une vitesse en régime permanent de 50 m/s
pour un échelon de tension U0 = 10 V en l’absence de la perturbation.
e) En l’absence de la tension U(p), déterminer la position en régime permanent x( ) du
chariot 1 suite à une perturbation impulsion de Dirac : Fp (t) a. (t) en fonction de Kf .
1000
Temps de réponse réduit tr .n

500

200

100

50

20

10

1
0,01 0,03 0,05 0,1 0,3 0,5 1 2 3 4 5 7 10 20 40 60 10
Facteur d’amortissement  0
Figure 13 : Abaque du temps de réponse à 5% du système de second ordre canonique

Position x(t) (m)

0,014

0,0125
0,012

0,01

0,008

0,006

0,004

0,002

0
0 0,5 0,65 1 1,5 2 2,5 3 3,5
Temps (s)
Figure 15 : Position du chariot 1 pour un échelon de position de 0 ,01 m avec C(p)=1.

Question 4 : A partir de la figure 15, justifier pourquoi est-il possible d’approcher le système asservi
par un système de deuxième ordre et déterminer ses paramètres caractéristiques :
K BF , nBF et BF .

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