02/10/2023
UNIVERSITÉ CADI AYYAD
Ecole Nationale des Sciences Appliquées
Marrakech
AUTOMATIQUE DES SYSTEMES
LINEAIRES
Pr. Said EL BEID
1ère année SEECS et GIL
Contenu du module
• Définitions et généralités
• Modélisation des systèmes linéaires
• Analyse temporelle et fréquentiel des systèmes
linéaires continus
• Stabilité des systèmes linéaires continus
• Correction des systèmes asservis
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Définitions
Automatisme: dispositif technologique qui remplace
l’opérateur humain dans la conduite (pilotage) d’une machine,
d’un processus (système) ou d’une installation industrielle.
Automatique: est la discipline qui s’intéresse à la conduite
(pilotage) des systèmes automatisés afin qu’ils réalisent la fonction
pour laquelle ils ont été conçus.
Définitions
Processus à commander: (ou système)
C’est l’ensemble de l'installation que l’on doit piloter. il est
caractérisé par des signaux d'entrée et de sortie et les lois
mathématiques (modèle) reliant ces signaux.
Exemple de systèmes : four, robot, avion…..etc.
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Définitions
Signal :
Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par
un capteur (température, débit, vitesse, position etc.)
On distingue :
Signal d’entrée: indépendant du système, il se
décompose en commandable (consigne) et non
commandable (perturbations)
Signal de sortie: dépendant du système et du signal
d’entrée. On distingue sortie mesurable et non
mesurable
Définitions
Commande : (ou conduite, contrôle)
On peut conduire un système de manière automatique
pour:
maintenir une grandeur de sortie constante (régulation)
faire suivre à certaines sorties une consigne donnée
(asservissement)
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Définitions
Définitions
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Structure d'un système asservi
1.2.1) Commande en boucle ouverte
Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de régler
précisément le niveau de sortie contre l'effet des perturbations
Structure d'un système asservi
1.2.1) Commande en boucle ouverte
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Structure d'un système asservi
1.2.2) Commande en boucle fermée
Pour régler le niveau on doit agir sur l'organe de réglage (la vanne)
en fonction de l’écart entre la valeur désirée et la valeur réelle:
Structure d'un système asservi
Un système asservi est un système en boucle fermée décrit par le
schéma fonctionnel suivant:
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Structure d'un système asservi
Un système asservi est un système en boucle fermée dont la structure
possède deux chaînes:
Une chaîne directe, ou chaîne d’action, qui met en jeu une puissance
importante;
une chaîne de retour, ou chaîne d’information.
Structure d'un système asservi
Un système asservi est constitué de:
Partie commande ou régulateur :
Le régulateur se compose d’un comparateur qui détermine l’écart entre la consigne et
la mesure et d’un correcteur qui élabore, à partir du signal d’erreur , l’ordre de
commande.
Actionneur :
C’est l’organe qui apporte l’énergie au système pour produire l’effet souhaité. Il est en
général associé à un pré-actionneur qui permet d’adapter l’énergie.
Capteur :
Le capteur prélève sur le système la grandeur réglée (information physique) et la
transforme en un signal compréhensible par le régulateur. La précision et la rapidité
sont deux caractéristiques importantes du capteur.
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Structure d'un système asservi
1.2.3) Performances de système
Les performances à étudier dans un système asservi sont:
Stabilité:
La sortie du système doit converger vers une valeur finie si le signal
d’entrée est aussi limité.
Structure d'un système asservi
1.2.3) Performances de système
Précision:
La grandeur mesurée doit être la plus proche de celle désirée en
régime permanent
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Structure d'un système asservi
1.2.3) Performances de système
Rapidité:
On demande en pratique que le système soit capable de suivre
rapidement la consigne.
Système Linéaire Continu (SLC)
1.3) Définition et propriétés du SLC
1.3.1) Définition du SLC
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Système Linéaire Continu (SLC)
1.3.2) Équation différentielle
Système Linéaire Continu (SLC)
1.3.3) Méthode de résolution
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Système Linéaire Continu (SLC)
1.3.4) Exemple: Charge d’un Condensateur
à l’instant t =0 on ferme l’interrupteur K, le condensateur étant déchargé ( u c ( 0 ) 0 ).
Ecrivons l’équation différentielle régissant le circuit:
e( t ) u R ( t ) u c ( t )
et
duc( t )
i( t ) C
dt
duc ( t )
e( t ) R C uc( t )
dt
C’est une équation différentielle de 1èr ordre à coefficients constants, sa solution est la somme
de deux contributions: u (t ) u (t ) u (t )
c cl cf
u cl ( t ) : est la solution sans second membre (sssm) ou le régime libre (transitoire)
u cf ( t ) : est la solution avec second membre (sasm) ou le régime forcé (permanent)
Système Linéaire Continu (SLC)
1.3.4) Exemple: Charge d’un Condensateur
Régime libre (transitoire): R C d u c l ( t ) u c l ( t ) 0
d u cl ( t ) dt
RC u cl ( t )
dt
d u cl ( t ) 1
dt
u cl ( t ) RC
d u cl ( t ) 1
u cl ( t )
RC
dt
1
ln ( u cl ( t )) t c te
RC
1
t
u cl ( t ) K e RC
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Système Linéaire Continu (SLC)
1.3.4) Exemple: Charge d’un Condensateur
Régime forcé (permanent): R C d u c f ( t ) u ( t ) e ( t )
cf
dt
En régime forcé on a: u c f ( t ) c t e e( t ) E
1
t
uc ( t ) ke CR E
La constante k d’intégration dépend des conditions initiales: uc ( 0 ) 0
1
0
uc ( 0 ) ke CR E 0 alors k E
Solution finale:
1
t
uc ( t ) E 1 e CR
Système Linéaire Continu (SLC)
1.3.4) Exemple: Charge d’un Condensateur
1
t
Solution finale: uc( t ) E 1 e RC
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Structure d'un système asservi
1.4) Rappel sur la transformée de LAPLACE
1.4.1 Définition
La transformée de Laplace F(p) = TL (f(t)) est la fonction de la
variable complexe p définie par :
F( p ) 0
e pt f ( t )dt
Opérateur de Laplace :
p : littérature francophone s : littérature Anglo-Saxonne
Convention d ’écriture :
fonc. temporelle = minusc. fonc. de L. = majusc.
Structure d'un système asservi
1.4) Rappel sur la transformée de LAPLACE
1.4.2 Propriétés
Linéarité: L f1 (t ) f 2 (t ) F1 ( p ) F2 ( p )
Dérivation : L f ' (t ) p F ( p ) f (0)
t 1
Intégration: L f (t ) dt F ( p )
0 p
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Structure d'un système asservi
1.4) Rappel sur la transformée de LAPLACE
1.4.2 Propriétés
Translation (théorème du retard) :
L f (t ) e p F ( p )
par contre :
L f1 (t ) f 2 (t ) F1 ( p ) F2 ( p )
Structure d'un système asservi
1.4) Rappel sur la transformée de LAPLACE
1.4.2 Propriétés
Valeur initiale :
lim f (t) lim p F( p )
t 0 p
Valeur finale:
lim f (t) lim p F( p )
t p 0
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Structure d'un système asservi
1.4) Table de transformée de LAPLACE
Structure d'un système asservi
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Structure d'un système asservi
Pour résoudre cette équation il faut connaitre E ( p ) , si e ( t ) est une source de
tension continue de valeur E, à la fermeture de K nous obtenons un échelon de tension
d’amplitude E , e ( t ) E
E( p ) 0
e pt e( t )dt
0
e pt Edt
E
pe
pt
E( p ) dt
H( p ) p 0
E pt E E
E( p ) e 0 1
p 0 p p
Structure d'un système asservi
Pour trouvez la réponse temporelle il fallait trouvez la transformée de Laplace inverse ( T L 1 )
de U c ( p ) il fallait décomposer U c ( p ) et utilisez la table des transformée de Laplace,
et
et
1
t
uc ( t ) E 1 e CR
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Structure d'un système asservi
1.5) Fonction de transfert d’un SLC
La transformée de Laplace permet de définir la fonction de transfert d’un SLC régi par un
système d’équations différentielles à coefficients constants, ce qui est impossible avec les
équations temporelles.
En utilisant les propriétés La transformée de Laplace:
et
Si on se place dans le cas ou les conditions initiales sont nulle (Conditions d’Heaviside) alors
la fonction de transfert d’un SLC
Structure d'un système asservi
1.5) Fonction de transfert d’un SLC
Dans le cas générale:
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Structure d'un système asservi
1.5) Fonction de transfert d’un SLC
1.5.1) Propriété d’une fonction de transfert
Le gain statique
Dans H(p), on peut factoriser par a0 et b0 :
b
b0 m p m 1
H( p )
S( p )
bm p m b0 0
b K G( p )
E( p ) an p n a0 a
a0 n p n 1
a0
b0
K : représente le gain statique
a0
bm m
p 1
b0
G( p )
an n
p 1
a0
Structure d'un système asservi
1.5) Fonction de transfert d’un SLC
La fonction de transfert caractérise le système et lui
seul;
L'ordre du système est le degré du dénominateur de la
fonction de transfert.
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Structure d'un système asservi
1.6) Schémas fonctionnels
Association série
Association parallèle
Structure d'un système asservi
1.6) Schémas fonctionnels
Factorisation
Principe de superposition
Quand un système a plusieurs entrées (commande et perturbations) pour calculer la FT entre une
entrée particulière et la sortie, on suppose que les autres entrées sont nulles
S ( p)
H1 ( p) H 3 ( p)
E1 ( p )
S ( p)
H 2 ( p) H 3 ( p)
E2 ( p )
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Structure d'un système asservi
1.6) Schémas fonctionnels
Contre-réaction : système à retour unitaire
Structure d'un système asservi
1.6) Schémas fonctionnels
Contre-réaction : système à retour non unitaire
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AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.7) Etude temporelle du système du 1er ordre
F.T. canonique d'un système du 1er ordre
Réponse indicielle
Pour évaluer le comportement d’un système, il faut pouvoir déterminer sa réponse temporelle
à une entrée particulière
Méthode :
Détermination de la FT H(p) du système
Détermination de l’entrée e(t) et de sa TL E(p)
Calcul de S(p) = H(p) E(p)
Recherche de l ’original de s(p) : s(t) = TL-1(S(p))
AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.7) Etude temporelle du système du 1er ordre
Réponse indicielle
Entrée: e(t) =E (signal échelon) , Sortie: s(t) = ?
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AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.7) Etude temporelle du système du 1er ordre
Réponse indicielle
Pour
AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.7) Etude temporelle du système du 1er ordre
Réponse indicielle
On définit le temps de réponse à 5% comme étant le temps pendant lequel la sortie s(t) atteint
95% de sa valeur finale
Pour
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AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.8) Etude temporelle du système du 2ème ordre
Un système de second ordre est un système décrit par une équation différentielle de la
forme :
F.T. canonique d'un système du 2ème ordre
AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.8) Etude temporelle du système du 2ème ordre
Réponse indicielle du système du 2ème ordre
Equation caractéristique:
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AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.8) Etude temporelle du système du 2ème ordre
Réponse indicielle du système du 2ème ordre
AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.8) Etude temporelle du système du 2ème ordre
Réponse indicielle du système du 2ème ordre
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AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.8) Etude temporelle du système du 2ème ordre
Réponse indicielle du système du 2ème ordre
AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.8) Etude temporelle du système du 2ème ordre
Réponse indicielle du système du 2ème ordre
La réponse du système est donnée par l’équation suivante :
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AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.8) Etude temporelle du système du 2ème ordre
Réponse indicielle du système du 2ème ordre
AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.8) Etude temporelle du système du 2ème ordre
Réponse indicielle du système du 2ème ordre
Régime critique sans dépassement : m=1
une racine double
La réponse du système est donnée par l’équation suivante :
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AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.8) Etude temporelle du système du 2ème ordre
Réponse indicielle du système du 2ème ordre
AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.8) Etude temporelle du système du 2ème ordre
Réponse indicielle du système du 2ème ordre
Cas une racine double
La réponse du système est donnée par l’équation suivante :
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AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
1.8) Etude temporelle du système du 2ème ordre
Réponse indicielle du système du 2ème ordre
AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
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AUTOMATIQUE
1.9)
AUTOMATIQUE
1.9)
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02/10/2023
AUTOMATIQUE
1.9)
AUTOMATIQUE
1.9)
Système du 1er ordre
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02/10/2023
AUTOMATIQUE
1.9)
Diagramme de Nyquist : Système du 1er ordre
AUTOMATIQUE
1.9)
Diagramme de Black: Système du 1er ordre
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