Université de Relizane
Master II : Automatique et Système 2021/2022
Module : Commande prédictive et adaptative
Série de TD : 01
Exercice 01 :
On utilise la commande GPC pour la prédiction du comportement d’un modèle
entrée/sortie par fonction de transfert de type CARIMA (Controlled Auto Regressive Moving
Average).
1. Tracer le schéma de principe d’une commande prédictive ;
2. Donner la structure du modèle de CARIMA ;
3. Donner la prédiction de la sortie à l’instant j ;
4. Trouver la structure du prédicteur optimal en fonction des solutions des équations
diophantiennes pour C(q-1) =1 et C(q-1)≠1.
5. Trouver la relation entre les polynômes diophantiens pour que le C(q-1) =1 et C(q-1)
≠1.
Exercice 02:
On donne ci-dessous les fonctions transferts discrètes des systèmes.
1.344𝑞 −1 +3.024𝑞 −2 0.19𝑞 −1 +0.065𝑞 −2 +0.014𝑞 −3
𝐺 𝑞−1 = ; 𝑆 𝑞 −1 = ;
1−0.98𝑞 −1 −0.02𝑞 −2 1−2.61𝑞 −1 +2.21𝑞 −2 −0.61𝑞 −3
Trouver le modèle de CARIMA avec un bruit blanc filtré par cette fonction de transfert
1 1
= 1−𝑞 −1 et donner votre conclusion ;
∆(𝑞 −1 )
Exercice 03 :
Un système sous la forme CARIMA aux paramètres suivants:
𝐴 = 1 − 0.7𝑞−1
𝐵 = 0.9 − 0.6𝑞−1
𝐶=1
1. Calculer les équations de prédiction du système à 3 pas en avant ;
2. Déterminer la forme matricielle de ce système 𝑦 = 𝐺𝑢 + 𝑓;
3. Calculer le contrôle optimal différentiel Δu(t) ;
4. Calculer le contrôle optimal absolu u(t).
Exercice 04 :
Soit un système élémentaire G(z) constitué uniquement par un retard :
𝐺 𝑧 = 𝑧 −1
1. Mettez ce système en forme CARIMA. Donner les expressions de A (q-1) et B (q-1).
2. Déterminer la forme matricielle de ce système;
1
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Module : Commande prédictive et adaptative
3. Pour 𝜆= 0 (aucune influence de l'énergie du signal de commande dans la fonction de
coût) et pour Nu = N2, déterminer ûopt.
4. Seul le premier échantillon ûest appliqué au système. Déterminez la loi de contrôle
u(t) = f (u (t-1); w (t + 1); y (t)) avec w (t + 1) la référence un pas en avant dans le
futur.
Exercice 05 :
Dans cet exercice, nous traiterons le cas d’un système intégrateur pur :
𝑧 −1
𝐺 𝑧 =
1 − 𝑧 −1
1. Réécrivez ce système dans le formulaire CARIMA. Donner les expressions de A (q -1)
et B (q-1) ;
2. Écrire l'équation de prédiction sous forme matricielle ;
3. Vérifiez que G est constitué des échantillons de la réponse de l’étape du système.
4. Pour 𝜆= 0 et pour Nu = N2, calculez ûopt ;
4.1 Application numérique: N2 = 3, r = [0 1 1] T. Donne l'expression de ûopt si
l'initiale de la condition est nulle.
4.2 Même question avec N2 = 10, r = [0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1] T.
5. Répondez à la question 4 si 𝜆= 1.
Exercice 06 :
On considère le système numérique suivant :
1
(1 0.5 q 1 ) y(t ) (0.7 0.4q 1 )u (t 1) e(t )
(q 1 )
1- Calculez les prédictions 𝑦(𝑘 + 𝑗) pour 1 à 2 pas dans le futur.
2- Ecrivez les résultats sous la forme:
yˆ (t j ) Fj (q 1 ) y(t ) G j (q 1 )u(t j 1) H j (q 1 )u(t 1)
3- Déduire G j (q 1 ), Fj (q 1 ) et H j (q 1 ), E j (q 1 ) , ( j 1,2)
4- Mettez l’équation de prédiction yˆ (t j ) sous la forme matricielle.
5- On suppose un horizon de commande Nu=2 et un coefficient de pondération de commande
0.1 , Calculer uopt (t ) .
Exercice 07 :
En utilisant les informations sur le système numérique de l’exercice 04.
Trouver la structure polynomiale du régulateur RST équivalent.
