Lorsque e > eS, l’amplificateur se sature donc la vitesse n’augmente plus linéairement.

La
caractéristique obtenue n’est pas linéaire.

Mathématiquement, l’étude d’un tel système est difficile sauf si on travaille sur une zone
linéaire. Pour cela, on va choisir un point de fonctionnement M (ou point de repos) situé le plus
souvent au milieu de la partie linéaire de la caractéristique et nous allons travailler autour de ce
point, ce qui revient à faire un changement d’origine.

Ω Ω

ω
Me u

e0 eS e
→
M e

Figure 20- point de fonctionnement et changement d'origine

On pose ω = Ω - ΩM et u = e - eM . Il est alors possible d’étudier les variations ω de la vitesse

en fonction des variations u de l’entrée. La caractéristique ω = f (u) est une droite passant par le
point de fonctionnement M. Sa pente est appelée gain statique du système linéaire. C’est aussi
la pente de la tangente en M à la caractéristique réelle Ω = f(e).

Dans ces conditions, hormis les systèmes présentant des non linéarités essentielles (plus ou
moins par exemple), tous les systèmes usuels sont linéarisables autour de leur point de
fonctionnement.

2.2 Outils mathématiques nécessaires

Tous les systèmes que nous étudierons dans ce cours seront donc considérés comme causaux,
linéaires et invariants. La plupart seront dynamiques, donc pourront être décrits par une
équation différentielle. L’excitation de ces systèmes s’effectuera grâce aux signaux-tests décrits
au paragraphe 2.1. Les systèmes vont déformer ces signaux et l’obtention des signaux de sortie
demandera systématiquement la résolution de l’équation différentielle, résolution facile pour
les équations du premier ordre, plus compliquée lorsque l’ordre s’élève. Trois méthodes
simples permettent d’obtenir très rapidement les solutions : elles font toutes les trois appel à la
représentation fréquentielle des signaux. Ce sont

• La transformation cissoïdale C qui est réservée aux signaux sinusoïdaux et qui se

rapproche de la représentation de Fresnel.

• La transformation de Laplace L qui inclue les signaux quelconques et qui s’applique

aux systèmes linéaires continus.

23
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 • La transformation en Z, parente de la transformation de Laplace, mais qui convient
mieux aux systèmes linéaires échantillonnés (programme de 3e année).

2.2.1 Transformée cissoïdale

Cet outils est très connu de tous les habitués des calculs sur les courants alternatifs à l'aide des
nombres complexes.
Définition : Soit x(t ) = X M sin (ω t + ϕ ) une fonction sinusoïdale du temps. On appelle
transformée cissoïdale de x(t) le nombre complexe X tel que :

X = C  x ( t )  = X M ⋅ e jϕ avec −π < ϕ < π

XM, module du nombre complexe est bien sûr l'amplitude maximum de x(t), alors que
l'argument ϕ est la phase à l'origine de x(t).
Exemples :
π
 π
v ( t ) = 220 2 sin  ω t +  → V = 220 2 ⋅e 3
j

 3
π
i ( t ) = 20 cos ( ω t ) → I = 20 ⋅ e 2
j

Propriétés
Linéarité : si x(t) et y(t) sont des fonctions sinusoïdales du temps, alors :

C {a[x(t )]} = a C [x(t )] avec a = constante

C [a x(t ) + b y (t )] = aC [x(t )] + bC [ y (t )] a et b = constantes

Transformée cissoïdale de la dérivée :

Soit x(t ) = X M sin (ω t + ϕ ) une fonction sinusoïdale du temps. Alors :
 π
= X M ω cos(ω t + ϕ ) = X M ω sin  ω t + ϕ + 
dx
dt  2
 π
j ϕ + 
dont la transformée est X = X M ⋅ ω ⋅ e  2
= j ω X M e jϕ donc :
 dx 
C = j ω X
 dt 

Transformée cissoïdale de l'intégrale :

De la même manière que ci-dessus :
 π
XM XM  π X jϕ +  X X
∫ x dt = − cos (ω t + ϕ ) = − sin  ω t + ϕ +  → X = − M e  2  = − j M e jϕ = M e jϕ
ω ω  2 ω ω jω
d'où :
X
C  ∫ x dt  =
jω

24
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Théorème du retard :
0 pour t < 0
Soit les fonctions causales x1 (t ) =  et x2(t) = x1(t - T) où
X M sin (ω t ) pour t ≥ 0
x2(t) est la fonction x1(t) retardée d'un temps T.

x1
x1(t-T)

T t

Figure 21- fonction retardée

Ecrivons les transformées respectives de x1(t) et de x2(t) :

X1 = X M
− jωT
donc X 2 = X 1e − jωT , un retard est un déphasage pur.
X2 = XMe
La transformée cissoïdale permet d'entrer dans un monde où les opérations de dérivations et
d'intégration deviennent des opérations purement algébriques, c'est à dire respectivement
multiplication par jω et division par jω. Mais ceci ne vaut que pour des fonctions sinusoïdales,
la transformation de Laplace permet d'étendre un tel mécanisme à n'importe quelle fonction.
Application :
Considérons le circuit RC vu précédemment :

R
e u
C

Si e(t) = E sin(ωt), on peut obtenir rapidement la tension instantanée aux bornes du

condensateur. La transformée cissoïdale de l'équation différentielle s'écrie :
e(t ) = R i (t ) + u (t ) et u (t ) = ∫ i dt d' où i (t ) = C
1 du
en remplaçant i(t), il vient :
C dt
+ u (t ) = e(t ) → RCjω U + U = E ⇒ U =
du E
RC
dt 1 + jRCω

25
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L'amplitude maximum de la tension aux bornes du condensateur est donc
. Cette tension est déphasée de ϕ = − arctan(RCω ) par rapport à la
E
U max =
1 + R 2 C 2ω 2
tension e(t).

2.2.2 Transformée de Laplace

C'est l'outil par excellence des asservissements linéaires continus.

Définition : Soit f(t) une fonction du temps, définie pour t>0 et nulle pour t<0. Soit p une
variable complexe. On appelle transformée de Laplace de f(t), la fonction de la variable
complexe notée F(p) telle que :
∞
F ( p ) = £[ f (t )] = ∫ e − pt f (t ) dt
0

L'existence de F(p) suppose bien entendue que l'intégrale converge. Cette transformation est
bijective; f(t) est dite transformée inverse ou originale de F(p) :

f(t) = £-1[F(p)]

exemple : calcul de la transformée de f(t) = e-at

∞ ∞
F ( p ) = ∫ e − pt e −at dt = ∫ e −( p + a )t dt = −
1
p+a
[
e −( p + a )t ]
∞
0 =
1
p+a
0 0

Le tableau ci-dessous donne les transformées de Laplace couramment utilisées en automatique :

f(t) pour t>0 F(p)

δ(t) 1
1 1
p
t 1
p2
t n −1 1
( n − 1) ! pn
e − at 1
p+a
t. e − at 1
( p + a )2
cos(ωt) p
p +ω2
2

sin(ωt) ω
p +ω2
2

26
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 e − at .cos(ωt) p+a
( p + a )2 + ω 2
e − at .sin(ωt) ω
( p + a )2 + ω 2
A. e − at .cos(ωt+Φ) α p+β
avec ( p + a )2 + ω 2

 A = ω α ω + (β − a α )
1 2 2 2


Φ = − arctan β − a α
 αω

[Link] Propriétés
Linéarité
Si f(t) et g(t) ont des transformées de Laplace, alors :

£[a f (t )] = a F ( p )
£[a f (t ) + b g (t )] = a F ( p ) + b G ( p )

Application : recherche de l'originale (cf le film "la cité des enfants perdus")
Nous considérerons le cas où F(p) est une fraction rationnelle dont le degré du numérateur est
inférieur ou égal à celui du dénominateur.

Méthode générale : on recherche les zéros zn (racines du numérateur) et les pôles pn (racines du
dénominateur) de manière à écrire F(p) sous la forme :

F ( p) =
( p − z1 )( p − z 2 )...
( p − p1 )( p − p 2 )...
On décompose ensuite la fraction en éléments simples :

F ( p) =
A B
+ + ...
p − p1 p − p2

où A et B sont des constantes. On obtient alors des expressions simples dont on peut trouver les
originaux grâce au tableau ci-dessus. On peut alors exprimer l'originale f(t).
n

∏(p − p )
α
Cas où les pôles sont simples : le dénominateur s'écrit sous la forme i avec α = 1.
i =1
p +1
Exemple : Soit F ( p ) = dont on désire trouver l'originale. On cherche les pôles de
p + 5p + 6
2

p +1
F(p), soit p1 = - 2 et p2 = - 3 et donc F ( p ) = .
( p + 2)( p + 3)
F(p) se décompose en :

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 p +1 A B
= +
( p + 2)( p + 3) p + 2 p + 3
pour obtenir A, on multiplie les 2 membres de l'équation par (p+2), puis on fait p = - 2
pour obtenir B, on multiplie les 2 membres de l'équation par (p+3), puis on fait p = - 3
−1
On obtient A = - 1 et B = 2 d'où F ( p ) =
2
+ en se reportant à la table des
p+2 p+3
transformées, il vient :
f (t ) = −e −2t + 2e −3t
n −α

∏(p − p ) (p − p )
α
Cas où les pôles sont multiples : Le dénominateur s'écrit sous la forme 1 i
i =1

avec α ≠ 1. On écrit alors F(p) sous la forme :

F ( p) =
A B G H I
+ + ... + + + + ...
( p − p1 ) α
( p − p1 )
α −1
( p − p1 ) p − p 2 p − p3

p +1
Exemple : trouver l'originale de F ( p ) =
p ( p + 2)
2

p +1
F(p) se décompose sous la forme F ( p ) =
A B C
= + +
p ( p + 2) p ( p + 2) p+2
2 2

Pour obtenir A, on multiplie par p et on fait p = 0,

Pour obtenir B, on multiplie par (p+2)2 et on fait p = - 2,
Pour obtenir C, on multiplie par p+2 et on fait p →∞.
On obtient : A = 0,25, B = 0,5, C = - 0,25

Donc F ( p ) = → f (t ) = 0,25 + 0,5 t e −2t − 0,25 e −2t

0,25 0,5 0,25
+ −
p ( p + 2) p + 2
2

Cas où les pôles sont réels et complexes :

∏ ( p + pi )∏ (1 + a j p + b j p 2 ).
k i
Le dénominateur s'écrit sous la forme :
i =1 j =1

Les trinômes du second degré admettant deux racines complexes conjuguées, la méthode
consiste à les écrire ainsi : (p + a)2 + ω2. La décomposition de F(p) donnera alors un terme en
α p+β
.
( p + a )2 + ω 2
p +1
Exemple : soit à trouver l'originale de F ( p ) =
p ( p + p + 2)
2
F(p) se décompose en

p +1 A B p+C
= + 2
p ( p + p + 2) p ( p + p + 2)
2

pour obtenir A, on multiplie par p et on fait p = 0,

pour obtenir B, on multiplie par p et on fait p → ∞,
pour obtenir c, on on peut prendre une valeur particulière de p : ici p = - 1,

28
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On obtient A = 0,5, B = - 0,5, C = 0,5, par suite :
1
F ( p ) = 0,5  + 2
− p +1  1
 = 0,5  +
− p +1 
[
 → f (t ) = 0,5 1 + 1,51 e
− 0,5t
]
cos(1,32t + 48°6 )
 p p + p + 2   p ( p + 0,5 ) 2
+ 1, 75 

[Link] Transformée de Laplace de la dérivée

Intégrons F(p) par partie. On a d(uv) = u dv + v du. Posons dv = e-pt et u = f(t). Il vient dans ces
1
conditions v = − e − pt et du = f'(t). Donc :
p
∞ ∞ ∞
∞
 1 
F ( p ) = ∫ u dv = [uv] − ∫ v du = − e − pt f (t ) − ∫ − e − pt f ' (t ) dt
∞ 1
0
0 0  p 0 0 p

Admettant que f(t) possède une limite finie lorsque t→ ∞ (ce qui est toujours le cas avec les
signaux utilisés en automatique), on a :
lim t →∞ e − pt f (t ) = 0 et lim t →0 e − pt f (t ) =
1 1 f 0+ ( )
p p p

p
( ) p
1
p
1
p
( )
d'où : F ( p ) = f 0 + − ∫ − e − pt f ' (t ) = f 0 + + £[ f ' (t )]
1 1
0

 df 
£   = pF ( p ) − f 0 + ( )
 dt 
On montre de la même manière que :

d 2 f 
£  2  = p 2 F ( p ) − pf (0) − f ' (0 )
 dt 

par récurrence :

d n f 
£  n  = p n F ( p ) − p n −1 f (0) − p n− 2 f ' (0 ) − ... − f (n −1) (0)
 dt 

Les f (n ) (0 ) représentent les conditions initiales.

[Link] Transformée de Laplace de l'intégrale

t
Soit g (t ) = ∫ f ( x ) dx . Calculons G(p) en fonction de F(p) :
0
g'(t) = f(t) donc £[g'] = £[f(t)] = F(p)
£[g'] = p G(p) - g(0)
d'où :

29
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 [ ]
£ ∫ f (t ) dt = G ( p ) =
1
p
F ( p ) + g (0 )
1
p

[Link] Théorèmes
Théorème du retard : soit une fonction f(t), nulle pour t < 0 et admettant une transformée le
Laplace. Retardons cette fonction d'un temps T. Si t < T,
∞
alors f(t - T) = 0. On a par définition F ( p ) = ∫ e − pt f (t ) dt . Multiplions les deux membres de
0
cette équation par e-pT :
∞ ∞
e − pT
F ( p) = ∫ e − pt
e − pT
f (t ) dt = ∫ e − p (t +T ) f (t ) dt
0 0
Effectuons le changement de variable u = t + T, donc du = dt, il vient :
∞ ∞
e − pT
F ( p) = ∫ e − pu
f (u − T ) du = ∫ e − pu f (u − T ) du
T 0
La borne basse de l'intégrale est égale à T après changement de variable, mais peut se
transformer en 0 puisque f(t - T) est nulle pour 0 < t < T. Ainsi :

£[ f (t − T )] = e − pT F ( p )

application : calculer la transformée de Laplace du signal périodique suivant :

f
E

t
a T 2T 3T 4T 5T
T
Ce signal est composé d'impulsions retardées les unes par rapport aux autres de T. L'impulsion
élémentaire f1(t) de largeur aT commençant à t = 0 est elle-même l'association de deux signaux
: f 1 (t ) = E × u (t ) − E × u (t − aT ) où u(t) est la fonction échelon unité. Ainsi :

(
F1 ( p ) = 1 − e − aTp .
E
p
)

D'autre part, on peut écrire que :

f (t ) = f 1 (t ) + f 2 (t ) + f 3 (t ) + ... = f 1 (t ) + f1 (t − T ) + f 1 (t − 2T ) + f 1 (t − 3T ) + ...

La transformée de Laplace étant linéaire, on a de même :

F1 ( p ) E (1 − e )
− aTp

F ( p ) = F1 ( p ) + F2 ( p ) + F ( p ) + ... = F1 ( p ) 1 + e − Tp
+e −2Tp
+e −3Tp
+ ... = =
3
1 − e −Tp p (1 − e −Tp )
1
On rappelle que : = 1 + x + x 2 + x3 + x 4 + ... + x n + ...
1− x

30
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Théorèmes de la valeur initiale et de la valeur finale :
Ces théorèmes sont un corollaire de la propriété :

∫ f ' (t ) e
− pt
( )
dt = − f 0+ + pF ( p )
0

Théorème de la valeur initiale : si p→ +∞, alors l'intégrale du premier membre tend vers 0 à
cause de e-pt. Donc :
( )
f 0 + = lim p →∞ pF ( p )

Théorème de la valeur finale : si p → 0, on a alors :

∞ ∞
( )
t

∫ f ' (t ) e dt → ∫ f ' (t ) dt = limt → ∞ ∫ f ' (t ) dt = limt → ∞ f (t ) − f 0+

− pt

0 0 0

limt → ∞ f (t ) = lim p → 0 pF ( p )

2.2.3 Exercices sur les transformées de Laplace :

Transformées de Laplace :

p +1
Trouver l’original de F ( p ) = , F(p) se décompose sous la forme :
p ( p + 2)
2

p +1 a b c
= + + ; pour obtenir a, on multiplie par p et on fait p = 0,
p ( p + 2) p ( p + 2) p+2
2 2

pour obtenir b, on multiplie par (p+2)2 et on fait p = - 2 ; enfin, pour obtenir c, on multiplie par
p+2 et on fait tendre p vers l’infini.
D’où : F ( p ) = ⇒ f (t ) = 0,25 + 0,5 e − 2 t − 0,25 e −2 t
0,25 0,5 0,25
+ −
p ( p + 2) p + 2
2

p +1
Trouver l’original de F ( p ) =
p p + p+2 ( 2
)
p +1 a bp + c
= + 2
( ) ( )
pour obtenir a, on multiplie par p et on fait p = 0 ;
p p + p+2
2
p p + p+2
pour obtenir b, on multiplie par p et on fait p → ∞ ; pour obtenir c, on peut prendre une valeur
particulière de p (p = -1).
On obtient a = 0,5 ; b = -0,5 ; et c= 0,5

(
Réponse : f (t ) = 0,5 1 + 1,51 e −0,5 t cos(1,32 t + 48°,6 ) )
Signaux :

31
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Exprimer les signaux suivants en fonction des signaux tests, déterminer leur transformée de
Laplace :

x1 x2

A A

t t
∆ T T+
∆
x1(t) = A u(t) – A u(t – T) ; X 1( p ) =
(
A 1 − e − ∆p )
p
x2(t) = A [u(t – T) – u(t – T - ∆)] ; X2(p) = X1(p).e-Tp

x3

4a

3a

2a

t
∆ 2∆ 3∆ 4∆

n
x3 = a ∑ u (t − k∆ ) ; X 3( p ) =
a
k =0 (
p 1 − e − ∆p )
x4

t
∆

x4(t ) = r (t ) − r (t − ∆ ) ; X 4 ( p ) = ⋅ 2 (1 − e −∆p )
A A A 1
∆ ∆ ∆ p

32
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Soit le signal analogique :

s
10

12 20
x
10
-5

t
Représenter le signal m défini par : m(t ) = ∫ s(x )dx pour t = 0, 10, 12, +∞
−∞

100

60
s
10

12 20
x
10
-5

dN
La vitesse d’un moteur doit suivre l’évolution ci-dessous, dessiner puis exprimer
dt

N
150
dN/dt 1500

t
10 40 45

33
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-300
 = 150 u (t ) − 150 u (t − 10 ) − 300 u (t − 40 ) + 300 u (t − 45)
dN
dt

N ( p) =
150
( )
1 − e −10 p − 2e − 40 p + 2e − 45 p ; N’(p) = p N(p)
p2
Soit le circuit RC :
R = 3 kΩ

Ve C=10µF VS

Le condensateur étant initialement déchargé, déterminer vs(t) par Laplace, même question avec
un condensateur initialement chargé à 3 V.

2.3 modélisation des systèmes dynamiques linéaires continus

Pour connaître le comportement d’un système dynamique afin d’en effectuer ensuite la
commande et le réglage, il est important de connaître les relations qui existent entre les
grandeurs d’entrée et les grandeurs de sortie.

L’ensemble de ces relations constitue le modèle mathématique du système. On peut distinguer

deux sortes de modèle :

• le modèle de connaissance : c’est le modèle du physicien qui est obtenu en écrivant

toutes les équations différentielles qui régissent le fonctionnement du système. C’est donc le
modèle idéal, mais, le plus souvent, très difficile à obtenir. Par contre, tous les paramètres
physiques y apparaissent explicitement.

• le modèle de commande : c’est le modèle de l’ingénieur automaticien qui n’est, en fait,

qu’un modèle approché plus simple, mais suffisant pour donner une bonne idée du
comportement dynamique du système.

Très souvent, lorsqu’on ne saura pas écrire les équations différentielles, on cherchera un
modèle de commande à l’issue d’une étude expérimentale.

2.3.1 Comportement d’un système dynamique

On représente classiquement le comportement d’un système dynamique linéaire continu

monovariable par une équation différentielle à coefficients constants :

34
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