2020-2021

Cours de
Mécanique du Solide

Filière S.M.P / Module Mécanique du Solide

Semestre 3
Département de Physique
Faculté Polydisciplinaire de Ouarzazate
Université Ibn Zohr- Agadir
Professeur: KOTRI Abdelhadi
 Plan du cours

Chapitre I: Calcul vectoriel- Généralités sur

 les Torseurs.

 Chapitre II: Cinématique

 Chapitre III: Cinétique

 Chapitre IV: Dynamique

 Chapitre I Calcul vectoriel- Généralités sur les Torseurs.

I- Rappel :
1- Vecteur :

Soit le vecteur OM . La représentation de ce vecteur


dans une base ex ey ez : 
OM  xex  yey  zez
- Les caractéristiques du vecteur OM :
 le sens
 La norme OM  x2  y 2  z 2
 La direction
 L’origine
 2- le produit scalaire:

Soit Aet B deux vecteurs de l’espace E. Le produit scalaire de

ces deux vecteurs est défini par la relation suivante:

A.B  A . B .cos  

Les propriétés du produit scalaire sont:

 Commutatif
 Distributif pour l’addition
 3- le produit vectoriel:

Soit Aet B deux vecteurs de l’espace E. Le produit vectoriel

entre ces deux vecteurs :

A  B  A . B .sin  

Les propriétés du produit Vectoriel sont:

 Anti-commutatif
 Distributif pour l’addition
4- double produit vectoriel:

A  (B  C )  ( AC
. ).B  ( A.B).C

5- Le produit mixte:

A.(B  C)  C.( A  B)  B.(C  A)

 6- La division vectorielle:

Soit Aet B deux vecteurs de l’espace E. On cherche le vecteur

X qui satisfait: X  A  B
qui
* La division vectorielle de ces deux vecteurs est le vecteur
défini par:
A B
X  2
A
A
II- Généralités sur les torseurs:

1: Application antisymétrique:

Soit ʆ une application de E E;

ʆ est une application antisymétrique si:

2- Champ de vecteurs:
(1 )
 C 

H ( A) B  H (C )
A  H (B)

( 3 )
Domaine ( 2 )


   
H ( B)  H ( A)  R AB Relation de Varignon
Exemple 1: le moment d’une force par rapport au pointB.

M B ( F )  M A ( F )  F  AB

Exemple 2: le vecteur vitesse au point B.

V ( B / R)  V ( A / R)  ( Rs / R)  AB
N.B: le champ d’accélération n’est pas un champ
antisymétrique.
3 Champ équiprojectif

Définition: Un champ de vecteur est dit équiprojectif,

si quelque soit A et B appartient à l'espace affine on
a:

   
H ( A)  AB  H ( B)  AB

Théorème de Delassus : Tout champ équiprojectif est un champ

de moments antisymétrique et réciproquement.
4- Torseur associé à un champ antisymétrique
4-1 Définition:

À tout champ antisymétrique on associe un être

mathématique appelé torseur et qui est défini en
un point de réduction A par:

Notation   
vectorielle   ( A)   R, m( A)
 

La résultante et le moment au point A sont appelés

aussi éléments de réduction du torseur associé .
 4-2 Opérations torsorielles

4-2-1 Egalité ou équivalence de deux torseurs


 R1  R 2
1 ( A)   2 ( A)  
m1 ( A)  m 2 ( A)

4-2-2 Somme de deux torseurs

 R1  R1 

1 ( A)   2 ( A)   
 m1 ( A)  m 2 ( A) 
 A
4-2-3 Produit (ou comoment) de deux torseurs
    *Scalaire invariant.
1 (A)   2 (A)  R 1 m 2(A)  R 2  m 1(A)  *ce n’est pas un produit
scalaire.
4-3- Invariant scalaire

L’invariant scalaire ou Automoment d’un torseur [τ], noté Is

est le produit scalire de sa résultante et de son moment en un
point P quelconque:

I s  R.m( P)

N.B: L’invariant scalaire est un grandeur indépendant du

choix du point P.
4-4 Torseurs particuliers

Torseur nul

 
Il est défini par : RO
et s’il existe un point A de l’espace considéré tel que :
 
m( A )  O
Conséquence  
m( B )  O ; B
 Torseur couple

 
Il est défini par : RO
et s’il existe un point A de l’espace considéré tel que :
 
m( A )  O
Conséquence
 
m(B)  m( A) ; B
Le champ des moments est donc uniforme.
Torseur glisseur
 
Il est défini par : RO
et s’il existe un point A de l’espace considéré tel que :

 
m( A )  R  0
Conséquences
I0
 4-5 Axe central d’un torseur

définition:
L’axe central d’un torseur de Résultante non nulle, est
l’ensemble des point P(x,y,z) de l'espace où le moment
est colinéaire à la résultante :
 
  P   / m( P)   R avec   IR
L’équation vectorielle de l’axe centrale:
R  m(O )
OP  2
 R
R
Le point P appartient à l’axe centrale et O est un point
quelconque.
 Interprétation géométrique
L’axe central () est la droite passante par le point H tq:
R  m(O)
OH  2
perpendiculaire à R
R


P

HP
R
OH H
O
 Application
On considère le champ de vecteurs suivant :

1- Pour quelle valeur du paramètre q, ce champ devient

antisymétrique ?
2- Déterminer, dans ce cas, les éléments de réduction du
torseur associé à ce champ au point (0,0,0).
3- Calculer l’invariant scalaire du torseur , en déduire sa
nature.
4- trouver l’axe central du torseur.
 Chapitre II: Cinématique du solide

I-1: Cinématique

La Cinématique est l’étude de

mouvement d’un objet, sans tenir
compte des causes (Forces)qui le
produisent.
 Chapitre II: Cinématique du solide

I-1: Référentiel
Système à un axe: cas 1D

Repère d’espace Système à deux axes: cas 2D

Système à trois axes: cas 3D

Repère Repère
galiléen non galiléen
Horloge mécanique

Repère de temps

Horloge électronique
 I-2: Définition d’un solide indéformable

Un solide rigide ou indéformable (S) est un ensemble de

points telle que, la distance entre deux points A et B
quelconques, reste constante au cours du temps quelque soit
le mouvement du solide:
 A, B ( S ) et t on a AB  cte

I-3: Vecteur vitesse et accélération

• Le vecteur vitesse : dOM

V ( M / R) 
dt R

d 2 OM dV ( M / R)
• Le vecteur d'accélération:  ( M / R)  
dt 2 R
dt R
 II: Cinématique du solide
II-1 Changement de base:

( R1 / R)

du du
  ( R1 / R )  u
dt R
dt R1
II-2 Équiprojectivité du champ des vecteurs vitesses:

Soit un solide S en mouvement par rapport à un repère fixe R.

Soient deux points A et B appartenant au solide (S). On
démontre qu’à chaque instant t :

. ( B / R)  ABV
ABV . ( A / R)

Remarque: Le champ des vecteurs vitesses est équiprojectif,

donc il est antisymétrique.
II-3 Champ du vecteur vitesse dans un solide – Formule
de Varignon :

Soient R et R0 deux référentiels; (S) un solide en mouvement

par rapport à R0 et R lié au solide:
dAB dAB
- d’après la formule de Bour: = +Ω(R/R 0 )  AB
dt R dt R
0

d AB
Et :  V ( A / R0 )  V ( B / R0 )
dt R
0

Donc:
V ( B / R0 )  V ( A / R0 )  ( R / R)  AB
II-4 Champ des accélérations:

Soient R et R0 deux référentiels; (S) un solide en mouvement

par rapport à R0 et R lié au solide:

- Soit: V ( B / R0 )  V ( A / R0 )  ( R / R0 )  AB
Donc:
dV ( B / R0 ) dV ( A / R0 ) d ( R / R0 ) d AB
 ( B / R0 )     AB  ( R / R0 ) 
dt R
dt R
dt R
dt
0 0 0 R0
Finalement:

d ( R / R0 )
 ( B / R0 )   ( A / R0 )   AB  ( R / R0 )  (( R / R0 )  AB)
dt R
0
II-4 Torseur cinématique
On associe au champ des vitesses d’un
solide indéformable un torseur noté v que
l’on appelle torseur cinématique et qui est
défini par:

 

τ v(A  S)  Ω (S/R0 ), V (A  S/R0 )
 
Exemples de torseurs cinématiques
v  un torseur nul
   
Ω (S/R0 )  O et V (A  S / R0 )  O

 Le solide est au repos.

v  un torseur couple
   
Ω (S/R0 )  O et V (A  S / R0 )  O
Le champ des vitesses est uniforme.

 Le solide est en mouvement de

translation pure.
 v  un torseur glisseur
   
Ω (S/R0 )  O et I  V  Ω (S/R0 )  0

 Le solide en mouvement de
rotation pure.

Définition: L’axe central du torseur

cinématique est l’axe instantané de rotation
du solide (S) par rapport au repère R.
II-5 Mouvement hélicoïdal
Dans un mouvement hélicoïdal, tout point M du
solide (S) tourne autour d’un axe (Δ) et, en même
temps se déplace suivant cet axe.
Soit A un point appartenant à l’axe(Δ). On a:
V ( M / R0 )  V ( A / R0 )  ( R / R0 )  AM

Mvt de translation Mvt de rotation

N.B: L’invariant scalaire n’est pas nul dans un mouvement

hélicoïdal
II-6 Composition de vecteurs vitesses:
Soit M un point du solide (S). Et soit: R0 (O, i 0 , j 0 , k0 ) : absolu
OM  OO1  O1M
R1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) : relatif
dOM dOO1 dO M
  1 R (G, i, j , k ) : lié au solide
dt R0
dt R dt R0
0

dOM dOO1 dO M
  1    R1 / R0   O1M
dt R0
dt R dt R1
0
V ( M / R0 )  V (O1 / R0 )  V  M / R1     R1 / R0   O1M
Donc on peut poser:
V a ( M )  Vr ( M )  Ve ( M )
Avec:
V a ( M )  V ( M / R0 ) : C ' est le vecteur vitesse absolu
Vr ( M )  V  M / R1  : C ' est le vecteur vitesse relatif
V e ( M )  V (O1 / R0 )    R1 / R0   O1M : C ' est le vecteur vitesse d ' entraînement
II-7 Composition de vecteurs accélération:
L’expression du vecteur accélération est:
V (M / R )  V (O / R )  V
0 1 0
   
M / R
1
  R
1
/ R
0
 OM
1

 
dV (M / R ) dV (M / R ) d V (O / R ) d ( R / R ) d O1M
0 1 1 0 1 0
    O1M   R / R 
1 0
dt dt dt dt dt
R0 R0 R0 R0 R0

  d V (O / R )  
 
d ( R / R )
dV (M / R )
0

 d V ( M / R1 )  R / R V  M / R   1 0 
1 0
 O1M   R / R 
 d O1M  R / R O M 
 dt 1 0 1
 1 0  dt 1 0 1

dt
R0  R1  dt
R
dt
R0  R1 
0

     
d ( R / R )
 (M / R )   (M / R )   R / R
0 1 1 0
V M / R
1
  (O / R ) 
1 0
1 0
 O1M   R / R
1 0
    
 V M / R1  R1 / R0  O1M 
dt
R0

     
d ( R / R )
 ( M / R )   ( M / R )  2 R / R
0 1 1 0
V M / R
1
  (O / R ) 
1 0
1 0
 O1M   R / R
1 0
  
  R1 / R0  O1M 
dt
R0
donc on pose:

 a (M )   r (M )   e (M )   c (M )
Avec:
 ( M )   ( M / R ) : C ' est le vecteur accélération absolu
a 0

 ( M )   ( M / R ) : C ' est le vecteur accélération relatif

r 1

 
d ( R / R )
 e ( M )   (O / R ) 
1 0
1 0
1 0  
 O1M   R / R   R1 / R0 O1M  : C ' est le vecteur accélération d ' entraînement
dt
R0

   
 c ( M )  2  R / R  V M / R : C ' est le vecteur accélération de Coriolis
1 0 1
II-8 Angles d’Euler.
z

(t) // à l’axe ()

k (t)
w
y
O

x u
(t) Projection de l’axe 
Sur le plan (xOy)
 : Nutation
 : Précession Angles d’Euler
: Angle de rotation propre
      
 ( S / R0 )   k   u   Ks

Gyroscope

Toupie
Dans la pratique, on associe à chaque angle
d’Euler un repère de la manière suivante.
R : repère associé à la précession tel que:
z
  
 ( R1 / Ro )   k
k v

y
O

x  u

        
 i , j , k   u, v, k 
   
37
R : repère associé à la nutation tel que:
  
 ( R2 / R1 )   u
z
 
w
k
Ks
v y
O

x u

       
u , v, k   u , w, Ks
   
38

R : repère associé à la rotation propre

  
 ( Rs / R2 )   w
z’


ks
k’
u
 w=js
 O

  
     is
u , w, Ks   I s , Js, Ks 
   
II-9 Mouvement avec contact ponctuel entre
deux solides indéformables.
Chapitre III: Cinétique
III-1 Centre de masse
III-1-1 Centre de masse d’un système discret
Le centre de masse ( ou barycentre) d’un
système discret est donné par la relation:
N   1 N 
m
i 1
i GPi  O AG  
m i 1
m i APi

N
m  mi est la masse du système discret.
i 1
Si les masses sont identiques alors on a:
N    1 N 
 GP i O AG   APi
i 1
N i 1
III-1-2 Centre de masse d’un système continu
mi dm
N
 
D
i 1
   1 
 GPdm  O AG   AP dm
D
 dm D
D
D est le domaine géométrique occupé par le
système continu.

 dm  m est la masse du système continu.

D
Différentes distributions de la matière d’un solide.

dm
Masse linéique   (M ) 
dL
en kg/m

dm
Masse surfacique  ( M ) 
dS
en kg/m2

dm
Masse volumique  (M ) 
dV
en kg/m3
Cas d’un solide homogène

m

Distribution linéique
 L
m
Distribution surfacique   
S
m
Distribution volumique  
V
Conséquence:
Cas d’un solide volumique homogène:
 1 
AG   AP dV
VD
Cas d’un solide surfacique homogène:
 1 
AG   AP dS
SD
Cas d’un solide linéique homogène:
 1 
AG   AP dL
LD
 III-1-3 Centre de masse d’un ensemble
de solides.

R0 y
O
x
Le centre de masse du système mécanique
 est donné par la relation suivante:
 1 
OG   OP dm

D
dm D

1 
    

   OP dm   OP dm  ......   OP dm 
m D1 D2 DN 

 1 
 1  1  

OG  m1
m m1 D OP dm  ......  m N m N D OP dm 
 1 N 
1   

 m1 OG1  .........  m N OG N 
m 
1 N 
  m i OGi
m i 1
 III-2 Matrice d’inertie
III-2-1 Moment d’inertie d’un point matériel
P(m) par rapport à un axe passant
par l’origine des coordonnées
z (o)
H

u  P(m)
(S)
O
y
x
Le moment d’inertie du point  2
matériel P(m) par rapport à I  o (P)  m. HP
l’axe (o) est par définition:
   2  2
I  o (P)  m.OP  OH 
 
  2   
I  o (P)  m.OP  (OP u ) 
2

 
      
 
I  o (P)  m (OP OP) u  (OP u ) OP  u
 
   
 
I  o (P)  m OP ( u  OP)  u
 
  ( y 2  z 2 )u x  xyu y  xzuz 
    
OP ( u  OP)   xyu x  ( x 2  z 2 )u y  yzuz 
 xzu  yzu  ( x 2  y 2 )u 
 x y z

( y 2  z 2 )  xy  xz  u x 
  
  
OP ( u  OP)    xy (x  z )
2 2
 yz  u y 
  xz 2  
  yz ( x  y )  u z 
2


  
d’où: I Δo (P)   u  I R o (P)  u 
 
 avec: ( y 2  z 2 ) - xy - xz 
 
I( P / R o )  m  - xy ( x  z ) - yz 
2 2

 - xz - yz ( x 2
 y 2 
)


(P/Ro) est la matrice d’inertie (symétrique) du

point matériel P(m) dans le repère cartésien Ro.

L’unité de chaque composante ij dans le

système SI est le Kg.m2.
Définitions:

I11  m.(y 2 
 z2 ) Moment d’inertie de P(m)
par rapport à l’axe (Ox)

I 22  m.(x  z )  par rapport à l’axe (Oy)

2 2 Moment d’inertie de P(m)

I 33  m.(x  y )  par rapport à l’axe (Oz)

2 2 Moment d’inertie de P(m)

I12  m.xy  par rapport à (xOy)

Produit d’inertie de P(m)

I 23  m.yz  Produit d’inertie de P(m)

par rapport à l’axe (yOz)
I13  m.xz  par rapport à l’axe (xOz)
Produit d’inertie de P(m)
 z

Remarque 1:

P

y
O

y 2  z 2  carré de la dis tan ce ( P, (Ox))

x 2  z 2  carré de la dis tan ce ( P, (Oy))
x 2  y 2  carré de la dis tan ce ( P, (Oz))
Remarque 2:

I11(P/R o )  I 22(P/R o )  I 33(P/R o )  2m( x  y  z )

2 2 2

 2mro2
donc: TraceI(P/R o )  2I o

I o  mr 2
o  Moment d’inertie du point matériel
P par rapport à l’origine des
coordonnées.
III-2-2 Matrice d’inertie d’un système discret
dans le repère cartésien Ro

( y 2  z 2 ) - x  y  - x  z  
N  
I(  / R o )   m   - x  y  ( x   z  ) - y  z  
2 2

 1  2 
 - x  z  - y  z  ( x 2
  y  ) 
III-2-3 Matrice d’inertie d’un solide dans le
repère cartésien Ro
( y  z ) - xy
2 2
- xz 
 
I(S / R o )    - xy ( x  z ) - yz  dm
2 2

D  2 
 - xz - yz ( x 2
 y )
Remarque 3:

Par analogie avec la forme quadratique

donnant le moment d’inertie d’un point
matériel par rapport à une droite passant par
l’origine du repère, on a:

 
I Δo (S )   u  I(S / R o )  u 
 
Cette grandeur représente le moment
d’inertie du solide (S) par rapport à une droite
passant par l’origine du repère Ro:
III-2-4 Matrice d’inertie d’un solide dans le cas
d’une symétrie matérielle par rapport à un plan.
Soit (x,O,y) le plan de symétrie matérielle
d’un solide donné .

Chaque point matériel P de ce solide, a comme

produits d’inertie –xydm, –xzdm et –yzdm. Son
symétrique par rapport à ce plan admet
comme produits d’inertie –xydm, +xzdm et
+yzdm.

I xz(S)  I yz (S)  0

III-2-5 Matrice d’inertie dans le cas d’une symétrie
matérielle par rapport à deux plans.

Soient (x,O,y) et (y,O,z) les plans de symétrie

matérielle d’un solide donné .

I xy(S)  I yz (S)  I xz(S)  0


III-2-6 Matrice d’inertie dans le cas d’une
symétrie matérielle par rapport à un point.

I xy(S)  I yz (S)  I xz(S)  0


III-2-7 Repère principal d’inertie.
Il existe au moins un repère tri-orthogonal dans
le quel la matrice d’inertie est diagonale. Un tel
repère est appelé repère principal d’inertie.
  
Notation: R p ( A, u 1 , u 2 , u 3 )

  
u 1 , u 2 et u 3 sont les vecteurs propres.
Les composantes diagonales de la matrice
d’inertie dans le repère Rp sont appelées
moments principaux d’inertie.
Etapes de la diagonalisation de la matrice d’inertie

Soit (S/RC) la matrice d’inertie d’un solide (S)

dans le repère cartésien RC(O,x,y,z).
Etape1: Résolution de l’équation aux valeurs
propres :

det[I(S / Rc )   .1]  0
1 0 0 
  Matrice unitaire
avec: 1  0 1 0 
0 0 1  ou matrice identité.
 R
c
  I xx I xy I xz   1 0 
 0
I   
I yy I yz    0 1 0  0
 xy 
I  0 1 
I yz I zz  0
 xz 
Etape2: Résolution de l’équation aux vecteurs
propres :
 
I(S / R 0 )   i .1V i   0
 
  I xx I xy I xz  
  1 0 0    x i   0
 I      
 I yy I yz   i  0 1 0    y i    0
 xy 
 I  0 1    z i  0
 I yz I zz  0

 xz 