Année Universitaire 2020-2021

Parcours MIP
Module P135
Pr. A. TILIOUA & Pr. M. TOUZANI

TD de mécanique des solides N◦1

(Les Torseurs)

Exercice 1
L’espace IR3 étant muni d’un repère orthonormé direct (O,~i,~j,~k), on considère le champ de
→
− →
−
vecteurs V t , qui pour tout t réel fixé, associe à tout point P de IR3 le vecteurs V t (P) de
composantes :



 X=1+3y-tz

Y=-3x+2tz


Z=-4/3+tx-t2 y


où (x,y,z) est le triplet de coordonnés de P.

→
−
1) Pour quelles valeurs de t, V t est-il un torseurs ?
→
−
2) Lorsque V t est un torseur, calculer son vecteur et préciser si ce torseur est éventuel-
lement un glisseur ou un couple.
3) Préciser le torseur τ = τ0 − τ2 , on notera τ0 le torseur obtenu pour t=0 et τ2 celui
correspondant à la valeur t=2.
4) Déduire que la somme deux glisseurs n’est pas toujours un glisseurs.

Exercice 2
L’espace euclidien IR3 étant muni d’un repère orthonormé direct (O,~i,~j,~k). On considère
les cinq points suivants A(1 ,0, 0) ; B(0, 1, 1) ; C(1, 1, 0) ; D(1, 1, 1) et E(1, 0, 1).
−−→ −−→
Soient g1 , g2 , et g3 les glisseurs associés aux vecteurs liés suivants g1 (O, pOA) ; g2 (B, qBD),
−→
et g3 (C, rCE) où p, q et r appartiennent IR.
Soit T= g1 + g2 + g3
1) Calculer le moment en O de T ainsi que sa résultante R.
2) Trouver une condition nécessaire et suffisante pour que T=0.
3) Calculer l’invariant scalaire I de T.
4) Si p+q=0 et r6=0, trouver l’axe central ∆ de T.
Donner une représentation cartésienne.
5) Trouver une condition nécessaire et suffisante pour que T soit un glisseur.
6) Trouver une condition nécessaire et suffisante pour que T soit un couple.

1/2
 Exercice 3
Dans un repère euclidien (O,~x,~y,~z), on considère les trois glisseurs définis par les trois
vecteurs liés suivants :
~ 1 (1,0,-1) d’origine A(1,0,0),
V
~ 2 (1,2,2) d’origine B(0,1,0),
V
~ 3 (λ,µ,ν) d’origine C(0,0,1).
V
Soit [T] la somme de ces glisseurs.
1) Déterminer λ,µ,ν, pour que [T] soit un couple et trouver son moment.
2) Quelle relation doit lier λ,µ,ν, pour que [T] soit un glisseur ?
Déterminer λ,µ,ν pour que le support du glisseur [T] passe par D(1/3,1,4/3).
3) Dans le cas le ou (λ,µ,ν)=(-2,0,-1), trouver les équations de l’axe central [T].
Que peut-on dire de la direction de cet axe central ?

Exercice 4
Par rapport à un repère orthonormé d’origine O, on donne le point A(1,0,α) et le torseur
~
τ de résultante R(1,2,-1) et de moment en O →
−
m(O)=(β, 0, 1), α et β étant deux constantes.
1) Quelle relation doivent vérifier α et β pour qu’il existe ~u et ~v tels que :
τ=(O,~u)+(A,~v)
Déterminer l’ensemble de ces torseurs.
2) A quelle condition τ est-il un glisseur ? Déterminer son axe.
Quelle propriété possède cet axe par rapport aux axes (O,~u) et (A,~v) (lorsqu’ils existent).

Exercice 5
L’espace euclidien IR3 étant rapporté à un repère orthonormé direct R(O,~x,~y,~z), a, b et c
sont des paramètres réelles. On donne les trois vecteurs liés (ou pointeurs) ; R ~ 1 = a~x + b~y
~ 2 = ~y d’origine B(1,1,0) ; R
d’origine A(1,0,0), R ~ 3 = c~x d’origine C(0,0,1). On leur associe
respectivement les glisseurs G1 , G2 , G3 .
1) Montrer que G1 + G2 est un glisseur ou un torseur nul.
Dans le cas où G1 + G2 est un glisseur déterminer son axe.
→
− →−
2) On notera T=[ R, H], le torseur T=G1 + G2 +G3
→
−
(a) Déterminer H(x,y,z).
(b) Préciser le cas ou T est un couple non réduit à un torseur nul ; illustrer ces cas par
un schéma.
(c) Lorsque T n’est pas un couple ni un torseur nul, écrire les équations définissant
son axe central.

2/2
 Année Universitaire 2020-2021
Parcours MIP
Module P135
Pr. A. TILIOUA & Pr. M. TOUZANI

TD de mécanique des solides N◦2

(Cinématique du solide)

Exercice 1
Soit R0 un repère fixe orthonormé direct, on donne les points du solide (S) déterminées
par leurs coordonnées dans un repère orthonormé direct R lié à ce solide : A(0,0,0), B(1,1,0)
et C(1,1,1).
Les vecteurs vitesses à un instant donné t0 des points A, B et C ont respectivement pour
 R:
composantes dansle repère    
2 0 −1
→
− →
− →
−
V (A∈ S/R0 )=  1 , V (B∈ S/R0 )=  3  et V (C∈ S/R0 )=  2 
−3 R −1 R −1 R
→
−
Déterminer le vecteur rotation Ω (S/R0 ) et les éléments de réduction du mouvement hé-
licoïdal uniforme tangent, à l’instant considéré.

Exercice 2
Soit une barre AB de longueur l se déplaçant dans un repère fixe R0 (O, x0 , y0 ). Le point
A décrit R0 (O, x0 ).
On notera R0 (A, ~x, ~y) le repère lié à la barre AB. On notera (S) le solide constitué par la
barre AB. −
→ −→
AB
On introduira les paramètres suivants : θ=(~x0 ,~x) où ~x = −→ et λ = OA
||AB||
→
−
1) Calculer V (B∈ S/R0 ) en appliquant la définition.
→
−
2) Calculer V (B∈ S/R0 ) en utilisant le torseur cinématique, l’exprimer dans les repères
R0 et R.

Exercice 3
Par rapport à un repère R0 (O, x~0 , y~0 , z~0 ), une plaque rectangulaire ABCD est en mouve-
ment de la manière suivante :
A est fixe en O, AB reste dans le plan (O, x0 , y0 ), on donne AB=a et AD=b.
−
→ −→
On définit ~x = AB → et ~
− y = AD z et tel que R(A, ~x, ~y, ~z) soit un repère orthonormé
−→ et ~
||AB|| ||AD||
direct lié à la plaque.
Soit ψ=(x~0 , ~x) et θ=(z~0 , ~z).
1) Écrire le vecteur rotation instantanée de la plaque par rapport à R0 , dans le repère R0
puis dans le repère R.
2) Calculer la vitesse de C par rapport à R0 , l’exprimer dans R, puis dans R0 .

1/2
 Exercice 4
− →
→ − → −
Soit (S) un solide, A un point lié à (S) et R1 (A, X , Y , Z ) un repère lié à (S). Le solide est
→
− − →
−
mobile par rapport à R0 (O, → −
x0 , →
−
y0 , →
−
z0 ) de façon que X .→
z0 =0 et que X soit le vecteur unitaire
−→
de OA.
La position de (S) dépend alors des trois fonctions du temps r, ψ, θ définis par :
−→ → − →
− →
− →
− − →
OA=r X ψ=(→ −x0 , X ) et θ=(→
−
z0 , Z ). On introduira le repère R(O, X , → y,−z0 )
→
− →
−
1) Calculer directement V (A∈ S/R0 ) et V (A∈ S/R). Vérifier les résultats obtenus en uti-
lisant le théorème de composition des mouvements.
−−→ →
− →
− →
−
2) Soit M un point lié à (S) tel que AM = a X + b Y + c Z .
→
− →
−
Calculer V (M∈ S/R ), V (M∈ S/R), →
0
−γ (M∈ S/R ) et →
0
−
γ (M∈ S/R).
3) Soit O ∈ S le point lié à (S) qui à l’instant t coïncide avec l’origine de R0 .
→
− →
−
À partir de la question 2) déduire V (O∈ S/R ), V (O∈ S/R), →
0
−γ (O∈ S/R ) et →
0
−
γ (O∈ S/R).
En déduire que les vitesses de O ∈ S ne sont pas obtenues en dérivant les coordon-
nées de O ∈ S et que →
−γ (O∈ S/R0 ) n’est pas obtenue en dérivant les composantes de
→
−
V (O∈ S/R0 ).
→
− →
−
4) Retrouver V (O∈ S/R0 ) et →
−
γ (O∈ S/R0 ) à partir de V (O∈ S/R) et →
−
γ (O∈ S/R) en utilisant
la composition des mouvements.

2/2
 Année Universitaire 2020-2021
Parcours MIP
Module P135
Pr. A. TILIOUA & Pr. M. TOUZANI

TD de mécanique des solides N◦3

(Cinétique du solide)

Exercice 1
Déterminer le centre d’inertie G d’un demi-disque de rayon R et de masse m.

Exercice 2
On considère un solide (S) ayant la forme de la lettre T formé de deux barres homogènes
identiques AB et CD, la deuxième étant soudée en C au milieu de AB et orthogonale à AB.
On donne la longueur commune des deux barres l et de masse m.
1) Déterminer le centre d’inertie G de (S).
2) Déterminer la matrice d’inertie en G dans le repère central d’inertie à préciser.

Exercice 3
Déterminer la matrice d’inertie au centre d’un disque homogène de rayon R et de masse
m dans un repère central d’inertie à préciser.

Exercice 4
On considère un solide (S), de masse m, constitué par un cône de révolution plein ho-
mogène de sommet O, de hauteur OH = a et de base ayant pour rayon R = 2.
1) Déterminer la position du centre d’inertie G de (S).
2) Montrer que la matrice d’inertie du cône au sommet O est sphérique dans la base
(x,y,z) et que le moment d’inertie I par rapport à n’importe quelle droite du repère
vaut :
6 m a2
I=
5

1/2
 Exercice 5
Soit R0 (O, x~0 , y~0 , z~0 ) un repère orthonormé direct dans lequel on étudié le mouvement
d’un solide (S).
(S) est une boule de rayon R, qui reste au contact du plan (O, x~0 , y~0 ) et dont un point A
−→
de la surface, situé à la distance R du plan (O, x~0 , y~0 ) et fixe dans R0 , tel que OA = R z~0 .
On appelle G le centre de (S), m sa masse et I le point de contact de la boule et du plan.
−→
Soit R(G, ~x, ~y, ~z) un repère orthonormé direct lié à (S) avec ~z = AG R
.
On repère la position de (S) dans R0 par les angles d’Euler habituelles.
1) Calculer, par leurs éléments de réduction en A, les torseurs cinétiques et dynamiques
de (S).
Quelles particularité présente le torseur cinétiques ?
Calculer 2Ec (S/R0 ) (Ec est l’énergie cinétique).
2) Que devienne les résultats précédents dans l’hypothèse où il y a non glissement en
I?
Quelle particularité présente alors le torseurs dynamique ?

2/2
 Année Universitaire 2020-2021
Parcours MIP
Module P135
Pr. A. TILIOUA & Pr. M. TOUZANI

TD de mécanique des solides N◦4

(Dynamique du solide)

Exercice 1
Une tige rectiligne homogène de masse m, de longueur 2a, peut se déplacer sur une table
horizontale fixe repérée par R(O, ~x, ~y, ~z). Chaque élément de la tige est attiré par la droite
fixe O~x suivant une force élémentaire d~F proportionnelle à la masse dm de l’élément et à sa
−−→ O~x.
distance à la droite
On posera OG = x~x + y~y + z~z
1) Déterminer par ses éléments de réduction en G le torseur des forces extérieurs à la
tige.
2) Écrire les équations du mouvement de la tige à l’aide des paramètres : (x, y, ϕ).
3) En déduire le mouvement de la tige dans le repère R.

Exercice 2
Une tige rectiligne, homogène AB de masse 2m, de longueur 2a est maintenue horizon-
tale par deux fils inextensibles, sans masse, attachés en A et B en passant par deux polies
libres A’ et B’ de masse négligeable, placées sur les verticales de A et B à la distance 2a.
À la seconde extrémité de chaque fil pend une masse m. Le fil AA’ est subitement sec-
tionné. −→ −→
α=(O~x, OB), β=(B~x, BA) et λ = OB.
On appellera T la tension du fil, et g l’accélération de la pesanteur.
1) Écrire le théorème de la résultante et celui du moment cinétique en G pour la barre
AB.
2) Écrire l’équation différentielle du mouvement de la masse m.
3) À l’aide des conditions initiales, calculer : α̈0 , β̈0 , λ̈0 et T 0 .
4) En déduire la trajectoire de G, au voisinage de t=0, à l’ordre 4 près.

1/2
 Exercice 3
Un cylindre de révolution C1 , creux, homogène, de masse M, de rayon R, peut tourner
librement autour de son axe O~z0 , supposé horizontale. Soit θ, l’angle qui mesure la rotation
de C1 autour de son axe.
Un second cylindre C2 de révolution, plein, pesant, homogène, de masse m, de rayon r
(r<R), roule sans glisser à l’intérieur du premier cylindre.
Soit ϕ l’angle que fait la droite qui contient les axes des deux cylindres avec la verticale
descendance, et soit ψ l’angle qui mesure la rotation du cylindre C2 autour de son axe.
→
−
Les actions de C2 sur C1 sont schématisées par le glisseur (I, - R ).
→
−
On pourra poser R = T~v + N~u (T et N sont en valeurs algébriques). La liaison entre C1
et son axe est supposée parfaite.
1) Préciser les éléments de réduction en O, du torseur des actions sur C1 de son axe O~z0 .
2) Traduire la condition de roulement sans glissement (équation E1 ).
3) À l’aide du théorème de la résultante appliquée à C2 en projection ~v, écrire une équa-
tion (E2 ) contenant T.
4) Écrire le théorème du moment cinétique en G, pour C2 , et obtenir une équation (E3 )
pour T.
5) Écrire le théorème du moment cinétique en O, pour C1 , et déduire en projection sur
~z0 une équation (E4 )
6) Écrire une équation différentielle pour les variables θ, ϕ en utilisant (E1 ), (E2 ) et (E3 )
en éliminant T.
7) Déduire de (E1 ), (E2 ) et (E3 ) une équation différentielle ne contenant pas T.
8) Dans le cas de petits mouvements, calculer la période des variations périodiques de
ϕ.
En déduire le mouvement de C1 . (Conditions initiales : ϕ0 = 0, ϕ̇0 = ω, θ0 = 0,
θ̇0 = ω )

2/2