Représentation et construction des systèmes

d’information par l’image

Guillaume Moreau

To cite this version:

Guillaume Moreau. Représentation et construction des systèmes d’information par l’image. Interface
homme-machine [cs.HC]. Université de Nantes, 2009. �tel-00488770�

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abroad, or from public or private research centers. publics ou privés.
 Université de Nantes
CERMA - IRSTV

Mémoire
présenté en première version en vue d’obtenir
l’habilitation à diriger des recherches

par

Guillaume Moreau

Représentation et construction
des systèmes d’information par
l’image

Habilitation soutenue le 3 juillet 2009 devant le jury composé de :

M. Pascal Guitton Université Bordeaux I (Rapporteur)

M. Jean-Pierre Jessel Université Paul Sabatier (Rapporteur)
M. Xavier Pueyo Université de Gérone (Rapporteur)
M. Jacques Tisseau Ecole Nationale d’Ingénieurs de Brest (Examinateur)
M. Patrick Chedmail Ecole Centrale de Nantes (Président)
M. Gérard Hégron LCPC (Directeur de recherche)
à Camille, Carla et Héloïse
Remerciements

Je souhaite remercier Pascal Guitton, Jean-Pierre Jessel, Xavier Pueyo,

et Jacques Tisseau de m’avoir fait l’honneur et l’amitié de participer au
jury. Je n’oublie pas évidemment Gérard Hégron qui a accepté de diriger
ce travail et qui m’a accueilli au CERMA en septembre 2002. Ma gratitude
va également à Patrick Chedmail pour la confiance qu’il m’a accordée
en me recrutant à l’Ecole Centrale de Nantes la même année puis en me
confiant certaines responsabilités au sein de l’Ecole. Il a également accepté
de présider le jury de cette habilitation.
Encore plus qu’une thèse, une habilitation à diriger des recherches
suppose un travail collectif et une insertion dans une ou plusieurs équipes
de recherche. Les travaux présentés dans ce mémoire sont les miens mais
aussi ceux de nombreux collègues et étudiants. Parmi eux, je souhaite citer
particulièrement :
– à L’IRISA : Bruno Arnaldi, Stéphane Donikian, Gwenola Thomas,
Dominique Adde et Richard Kulpa ;
– à l’Ecole des mines de Paris : Philippe Fuchs, Laure Leroy, Alexis
Paljic, Janos Boudet, Nicolas Lemmer, Mohamed Benali Khoudja,
Panagiotis Stergiopoulos ;
– au CERMA et à l’IRSTV : Pascal Joanne, Souha Tahrani, Jihen Jal-
louli, Myriam Servières, Nicolas Bioret, Chamseddine Zaki, Davy
Salerne, Erwan Bocher, Thomas Leduc, Gwendall Petit ;
– à l’Université Keio : Hideo Saito, Hideaki Uchiyama, Naoyuki Ya-
zawa, Ryo Mitsumori ;
– à l’Université des Antilles et de la Guyane : Andrei Doncescu (parti
au LAAS depuis), Sébastien Régis.
Ces remerciements seraient incomplets si je n’avais pas une pensée
pour mes collègues du département Informatique et Mathématiques – en
plus de ceux déjà cités – et en particulier pour ceux qui m’ont enlevé pas
mal d’épines du pied et qui ont donc permis l’aboutissement de ce pro-
jet d’HDR : Jean-Sébastien Le-Brizaut, Jean-Yves Martin, Morgan Magnin,
Vincent Tourre, Camille Constant et Bénédicte Girard.
Enfin, ma reconnaissance va très particulièrement à celles qui m’ont
soutenu, encouragé et qui ont supporté mes (nombreuses) absences, soi-
rées et weekends de travail : Patricia, Camille, Carla et Héloïse.

v
 Table des matières

Table des matières vi

Liste des figures ix

Introduction générale 1
Contexte et enjeux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . 1
Positionnement de notre travail . . . . . . . . . . . . .
. . . . . 2
Du système d’information à la réalité virtuelle . .
. . . . . 3
Les 5A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . 4
Problématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . 5
Perception des environnements virtuels . . . . . . . . .
. . . . . 5
Création des environnements virtuels . . . . . . . . . .
. . . . . 6
Vers une boucle fermée entre images et Système d’information . 7
Classification des travaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Organisation du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1 Perception des mondes virtuels 11

1.1 Perception physique : la vision stéréoscopique . . . . . 11
1.1.1 Contexte : le projet IHS10 . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.2 Fatigue visuelle et problèmes de perception en vision sté-
réoscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 Tests de mesure de la fatigue visuelle . . . . . . . . . . . 16
1.1.4 Stratégies d’amélioration du confort . . . . . . . . . . . . 16
1.1.5 Approche par les ondelettes et perspectives . . . . . . . . 17
1.1.6 Perception des formes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.1.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2 Perception des objets virtuels : revue de projet et er-
gonomie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.2 Génération des images en vision stéréoscopique . . . . . 22
1.2.3 Retour d’effort pour les études d’ergonomie . . . . . . . 23
1.2.4 Détection de collisions point-modèle . . . . . . . . . . . 25
1.2.5 Détection de collision main-modèle . . . . . . . . . . . . 25
1.2.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3 Perception des mondes virtuels de grande taille . . . . 28
1.3.1 Ambiances lumineuses urbaines . . . . . . . . . . . . . . 29
1.3.2 Analyse des impacts paysagers des éoliennes . . . . . . . 36
1.3.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.4 Conclusion sur la perception des mondes virtuels . . . 43

2 Construction des environnements virtuels 45

vi
 2.1 Perception humaine et vision par ordinateur . . . . . . 45
2.1.1 La transformée en quart d’ondelettes . . . . . . . . . . . 47
2.2 Construction d’environnements virtuels à l’aide
d’images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2.1 Etat de l’art . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2.2 Shape from Depth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.3 Gantom : reconstruction 3D d’objets muséographiques . . 55
2.3 Au-delà de la géométrie : fidélité comportementale
des environnements virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.3.1 État de l’art . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.3.2 Conclusion sur les modèles de contrôle du mouvement . 62
2.3.3 Pré-requis à la modélisation comportementale . . . . . . 64
2.3.4 Le modèle HTPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.3.5 Application à la simulation de trafic . . . . . . . . . . . . 71

3 Les images comme lien entre le monde réel et le

SIG3D+t 79
3.1 Introduction : contexte applicatif .. . . . . . . . . . . . 79
3.2 Abstraction . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 81
3.3 Archivage . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 81
3.4 Analyse . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 82
3.5 Acquisition . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 84
3.5.1 Géo-référencement à partir d’images . . . . . . . . . . . 84
3.5.2 Approche alternative pour le géo-référencement : utilisa-
tion de bases d’images existantes . . . . . . . . . . . . . 87
3.5.3 Vers la construction de SIG3D en réalité augmentée . . . 88
3.6 Affichage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.6.1 Affichage d’informations 3D+t . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.6.2 Environnements virtuels urbains : le problème du fond
de carte . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.6.3 Rendu expressif . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.6.4 Réalité augmentée . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.7 Vers l’interaction avec le SIG3D+t à l’aide d’images . . 95

Bibliographie 97

vii
Liste des figures

1 Interfaçage entre un être humain et un système d’informa-

tions via la réalité virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Les 5A des SIG, d’après [39] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3 Les différents niveaux de perception des mondes virtuels
étudiés, par degré de complexité . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4 Exemple de lien entre images et SI : le cas du SIG urbain . . 7
5 Principe de la réalité augmentée en environnement urbain :
surimpression d’informations du SIG sur des images réelles 8
6 Chronologie des travaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1 Les différents niveaux de perception des mondes virtuels . 11

1.2 Différence entre vision naturelle et vision stéréoscopique . . 13
1.3 Mouvement pseudoscopique parallèle à l’écran . . . . . . . 14
1.4 Fonction de confort de Wöpking [139] en fonction de la dis-
parité et du contenu fréquentiel de l’image . . . . . . . . . . 15
1.5 Fonction de confort de Perrin [188] . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6 Forme inconnue réelle et virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7 Influence de la position relative par rapport à l’écran (à
gauche pour la sphère, à droite pour la forme inconnue) . . 20
1.8 Le dispositif IMAVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.9 Tout premier dispositif de mesure de la discrimination en
raideur et en course d’un bouton de commande de planche
de bord (à gauche) et pourcentages de bonnes réponses en
discrimination en fonction de la variation de raideur pour
deux courses différentes (à droite) . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.10 Modèle géométrique de la main . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.11 Schéma algorithmique de détection de collisions . . . . . . . 27
1.12 Résultats expérimentaux : (a) force théorique, (b) force cal-
culée, (c) variation de la force, (d) nombre de triangles en
contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.13 Phénomènes d’ambiances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.14 La notation graphique des 5 éléments caractéristiques de la
ville selon [104] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.15 Les processus de la perception visuelle située des ambiances
lumineuses [165] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.16 Exemples d’effets solaires dans la rue de la Barillerie à Nantes 32
1.17 Conditions d’expérience pour les expériences 2 et 3 . . . . . 34
1.18 Caractéristiques historiques du parcours choisi . . . . . . . . 34
1.19 Caractéristiques morphologiques du parcours choisi . . . . 35
1.20 Rôle de l’Homme dans le complexe «paysage» . . . . . . . . 37
1.21 Éolienne : des dimensions particulières . . . . . . . . . . . . 39

ix
 1.22 Différentes lectures en zone de perception intermédiaire . . 39
1.23 Répartitions des zones d’influence sonore sur les différents
parcours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.24 Utilisation d’un vélo instrumenté . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.1 Géométrie épipolaire : C, C ′ , x, x ′ et X sont coplanaires . . . 46

2.2 Les points pl et pr correspondent bien qu’ils soient près
d’une occlusion, mais ils ne peuvent être mis en correspon-
dance avec une transformée en ondelettes traditionnelle . . 48
2.3 Comparaison à l’aide de deux demi-transformées : bon ap-
pariement avec Ψ+ , pas d’appariement avec Ψ− . . . . . . . 49
2.4 Les résultats de la transformée en ondelettes continue et
d’une transformée en quart d’ondelettes sur une image
ligne (ondelette utilisée : DOG) . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.5 Image aléatoire (image droite uniquement) et carte de dis-
parité associée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6 Résultats sur une paire d’images de synthèse : l’image
gauche d’origine, la carte de disparité avec la méthode de
Perrin, la carte de disparité avec la transformée en quart
d’ondelettes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.7 En bleu, les zones où l’erreur est supérieure à un pixel, en
rouge les zones où aucun appariement n’est trouvé . . . . . 51
2.8 Principe des algorithmes de Shape From Silhouettes,
d’après [28] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.9 Principe de la reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.10 Dispositif d’acquisition conçu et réalisé pour l’acquisition
d’objets contenus dans un cube de 200mm de côté . . . . . . 56
2.11 La statuette sur le plateau tournant prêt pour la modélisation 57
2.12 Modèles lissés et non lissés de la statuette . . . . . . . . . . . 57
2.13 Règles de comportement : une nuée d’oiseaux évitant un
obstacle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.14 Iowa Driving Simulator : extrait de l’automate de contrôle
du conducteur virtuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.15 Contrôle en robotique et en animation . . . . . . . . . . . . . 63
2.16 Architecture d’une entité comportementale . . . . . . . . . . 65
2.17 HPTS : architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.18 HPTS : automate de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . 67
2.19 HPTS : exemple de fonction d’intégration . . . . . . . . . . . 68
2.20 Outils de conception de simulation de l’équipe Siames . . . 72
2.21 VUEMS : modélisation de l’environnement urbain . . . . . . 72
2.22 Architecture du conducteur virtuel . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.23 Intégration du tramway dans le carrefour de la Croix-
Bonneau à Nantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.24 automate de supervision d’un feu tramway . . . . . . . . . . 74
2.25 Projet DIATS : déploiement de moyens télématiques pour
l’optimisation des infrastructures autoroutières à fort trafic
(à droite le ramp metering) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.26 Architecture d’une simulation type pour le projet DIATS . . 77
2.27 Scénario de calibrage pour le projet DIATS . . . . . . . . . . 77
2.28 Comparaison de différents dispositifs AICC sur le scénario 2 78

x
3.1 Les 5A des SIG, d’après [39] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.2 Vers une boucle fermée entre SIG3D+t et images : réalité
augmentée en milieu urbain – les images sont utilisées pour
représenter et enrichir le SIG (1) mais le SIG est également
utilisé pour géo-localiser les images (2). . . . . . . . . . . . . 80
3.3 Capture d’écran de l’outil OrbisGIS . . . . . . . . . . . . . . 82
3.4 Utilisation de différents types de maillages dans urbSAT . . 84
3.5 Premier résultat de calcul de poses possibles sur une paire
de façades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.6 Second cas plus standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.7 Détermination de la position et de l’orientation d’une image
dans une base de données de panoramas . . . . . . . . . . . 88
3.8 Exemple factice d’annotation en réalité augmentée . . . . . 89
3.9 Fond de carte généralisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.10 Rendu expressif d’environnements virtuels urbains
( c iParla [144]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.11 Cartes augmentées : localisation robuste à partir de la dis-
tribution des intersections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

xi
Introduction générale

Contexte et enjeux
Contexte professionnel
Les travaux relatés dans ce document se sont déroulés dans 3 laboratoires
distincts dans lesquels j’ai eu la chance de travailler :
– tout d’abord l’équipe SIAMES (devenue Bunraku) de l’IRISA (Unité
de Recherche Bretagne Atlantique de l’INRIA) de 1995 à 1999 ;
– ensuite, l’équipe «Réalité virtuelle et Réalité augmentée» du Centre
de Robotique des Mines - Paristech de 1999 à 2002 ;
– enfin le CERMA, membre de l’IRSTV depuis septembre 2002.
Naturellement, chacun de ces laboratoires a eu une incidence sur mes
travaux grâce à la spécificité de son projet de recherche. Néanmoins, ceux-
ci, commencés dans le domaine de l’animation par ordinateur, s’inscrivent
tous dans le cadre du lien existant entre les images et un système d’infor-
mation. Le lien se fait en utilisant les techniques de la réalité virtuelle et
en utilisant essentiellement la modalité visuelle. Le système d’information
considéré représente dans la plupart des cas un objet (et le plus souvent
un produit de l’homme) appartenant au passé, au présent ou au futur. Ce
produit peut prendre différentes formes allant du produit manufacturé en
grande série à un concept abstrait comme un aménagement de carrefour.
Dans ce dernier cas, le système d’information est relatif à un territoire, on
parle alors de système d’information géographique.

Enjeux de société
Une «société de l’image» ? Ce titre provocateur tiré d’un numéro hors-
série du magazine «Sciences Humaines»1 illustre un dossier qui se de-
mande si l’image a acquis un statut privilégié dans notre société. En effet,
les moyens de sa création et de sa consommation n’ont jamais été si nom-
breux. Certes, l’image considérée ici va bien au-delà de la notion d’image
numérique qui nous intéresse directement, mais ce dossier met en valeur
la prééminence de l’image dans nos sociétés développées et s’intéresse
également à leur création, à leur compréhension et au lien qu’elles peuvent
avoir avec le monde qui nous entoure. Bien sûr, la pertinence de ce lien et
son rôle sociétal sont largement évoqués.

Une société de l’instantané Parallèlement à cette consommation

d’images, les rythmes de nos sociétés se sont considérablement accé-
lérés dans tous les domaines, y compris bien sûr celui de la produc-
tion/consommation des images : la photo argentique a progressivement
1 Sciences humaines : le monde de l’image. Hors-série 43, déc. 2003, jan-fév. 2004

1
2 Introduction générale

remplacé la peinture figurative, elle-même a été supplantée par l’image

numérique. Il n’est plus concevable aujourd’hui qu’un événement se pro-
duise quelque part sans la présence de caméras diffusant instantanément
des images à l’ensemble de notre planète. Cette accélération se ressent
partout, la concurrence entre entreprises s’est accrue et la réduction des
coûts et du fameux time-to-market ou temps de mise sur le marché d’un
nouveau produit sont aujourd’hui le cheval de bataille de toute entre-
prise de production. Ce changement s’est fait grâce à l’introduction du
numérique – de l’informatique – à tous les étages de la production. Cela
passe bien évidemment par les logiciels de CAO mais aussi l’utilisation
des techniques de la réalité virtuelle.

Une société numérique La plupart des informations, qu’elles soient re-

latives à un produit, un homme ou un territoire sont aujourd’hui numé-
riques ou en voie d’être numérisées. Le débat fait rage sur l’opportunité
de cette numérisation et de l’interconnexion des bases de données ainsi
constituées (syndrome Big Brother) mais aussi sur la représentativité de
ces données numériques. Les images numériques sont aujourd’hui si puis-
santes qu’elles permettent de mélanger des vues du monde réel avec des
éléments purement synthétiques de façon quasi-instantanée sans qu’il soit
possible de faire la différence. Certains effets spéciaux du cinéma ne sont
pas détectables pour un œil non-averti. Cela conduit évidemment les gens
à s’intéresser à la crédibilité de ce qui est représenté sur l’image.

Une société plus informée La numérisation des informations ainsi que

la mise à disposition rapide des informations via les images dont l’accès a
été facilité par le développement de la télévision et d’Internet fait qu’au-
jourd’hui la population de notre société a accès à une quantité d’informa-
tion beaucoup plus importante qu’auparavant. Notre société est plus in-
formée et plus rapidement, mais pas toujours mieux. Le législateur a éga-
lement veillé à augmenter la mise à disposition des informations. Ainsi un
projet d’aménagement d’un espace de taille significative doit aujourd’hui
recueillir l’avis du public. Malheureusement, de par l’immense quantité
d’information disponible, la difficulté à rendre intelligible certaines don-
nées techniques pour le public, l’intérêt de certaines parties à n’en avoir
qu’une vision partielle et partiale, le débat public n’est pas toujours de
qualité.

Positionnement de notre travail

Notre travail se positionne à l’intersection des points évoqués plus haut.
Nous nous intéressons au lien entre l’image numérique et un ensemble
de données numérisées dans un cadre de conception de produit centré
sur l’usager. La notion de produit est à prendre ici au sens large, nous
considérerons aussi bien les produits manufacturés en grande série que
les produits uniques comme un aménagement de l’espace. Les images
constituent une représentation d’un produit présent, passé ou futur. Les
informations concernant ce produit sont disponibles sous forme numé-
rique. Notre travail s’intéresse donc aux questions suivantes :
Introduction générale 3

– Comment créer des images à partir des informations numériques

disponibles sur un produit ?
– Comment s’assurer que l’image du produit est bien fidèle à celui-ci ?
– Inversement, comment créer des informations numériques à partir
d’une image ?

Du système d’information à la réalité virtuelle

Un système d’information se définit comme un « ensemble organisé de
ressources permettant d’acquérir, de stocker, de structurer et de communi-
quer des informations». Ces informations sont liées au monde réel qu’elles
représentent. Lorsqu’elles sont relatives à un endroit de l’espace, on parle
alors de système d’information géographique (SIG). Un des objectifs des SIG
est la production de cartes. Ces cartes sont des représentations calculées
d’un SIG visualisées sous forme d’images. Ces images sont le plus souvent
bi-dimensionnelles et font appel à une sémiologie graphique, c’est-à-dire
à la représentation symbolique graphique la mieux adaptée à la commu-
nication d’une information.
Les systèmes d’information modernes comportent aujourd’hui des in-
formations beaucoup plus riches que celles qui peuvent être représentées
par des cartes : Les ingénieurs conçoivent les plans d’un objet manufac-
turés, les urbanistes ceux d’une ville... Grâce à la Conception Assistée par
Ordinateur (CAO), ces plans sont maintenant représentés sous forme nu-
mérique 3D. L’image de synthèse, fixe ou animée, en est bien sûr le re-
présentant le plus fréquent. Cette image constitue alors l’interface entre le
système d’information entre les êtres humains qui vont concevoir, rensei-
gner et consulter ce système d’information. Les données contenues dans
les logiciels de CAO constituent aujourd’hui des systèmes d’information
extrêmement riches puisqu’ils sont également capables de simuler le fonc-
tionnement d’un objet, voire de permettre une interaction avec l’objet à
travers les techniques de la réalité virtuelle.
En paraphrasant Fuchs [56], on peut alors considérer la réalité vir-
tuelle comme «une expérience sensorimotrice et cognitive d’un ou plu-
sieurs êtres humains dans un système d’information à travers des inter-
faces» et en déduire que ces interfaces forment le lien entre l’utilisateur
et le système d’informations. En réalité, le lien ne se fait qu’avec une par-
tie du système d’information (en base de données on parlerait de vue)
qu’on appelle alors monde virtuel. Nous restons cohérents avec la défini-
tion technique donnée dans ce même ouvrage qui considère que la réalité
virtuelle est un moyen technique qui permet de changer de lieu, de temps
et de type d’interaction.
En nous référant au schéma de la figure 1, nous pouvons constater que
l’être humain s’interface via un monde virtuel avec le Système d’informa-
tion. Ses actions sur le monde virtuel peuvent bien évidemment modifier
celui-ci mais peuvent aussi engendrer des modifications sur le système
d’information. Bien évidemment, les modifications du SI ne sont pas for-
cément liées à l’environnement virtuel, elles peuvent être effectués direc-
tement.
En début de paragraphe, nous avons fait une analogie avec les Sys-
tèmes d’information géographique. Denègre et Salgé [39] définissent les
4 Introduction générale

Action Mise à jour

Humain génération Système

restriction d'Information

Perception Vue
Monde virtuel

Interfaces

Fig. 1 – Interfaçage entre un être humain et un système d’informations via la réalité

virtuelle

capacités des SIG par les 5A : abstraction, archivage, affichage, analyse

et acquisition. Ces capacités sont reprises figure 2. Nous proposons de re-
prendre cette classification afin de voir comment elle s’adapte au problème
de l’interfaçage avec un système d’information en réalité virtuelle.

Acquérir

Archiver
Abstraire

Analyser

Afficher

Fig. 2 – Les 5A des SIG, d’après [39]

Les 5A
Abstraction : dans un SI(G), il s’agit du modèle associé à l’information,
sa structuration comme des modèles liés à l’analyse de données ou à
leur représentation ; grâce à sa généralité, nous proposons de conser-
ver cette notion de façon similaire ;
Archivage : cela concerne le stockage et l’organisation des informations
de façon persistante. Dans la mesure où cette partie est spécifique
Introduction générale 5

au SI, elle n’est pas directement concernée par les problématiques

de l’interfaçage ;
Analyse : L’analyse dans un SI peut être vue comme un ensemble de
traitements appliquées à des données afin de construire de nouvelles
informations qui seront ensuite archivées et/ou affichées. L’intérêt
de la réalité virtuelle est de replacer l’homme au cœur du SI et ainsi
s’appuyer sur ses capacités d’analyse. Cette partie est donc moins
pertinente dans notre cadre, même si on peut l’envisager sous la
forme suivante : des traitements peuvent être appliqués au SI afin
de générer le monde virtuel.
Acquisition : dans les SI(G), l’acquisition recouvre le plus souvent deux
sous-problèmes : l’ajout d’information provenant du monde réel à
travers leur conversion vers le modèle de représentation défini ainsi
que la mise à jour de ces informations lorsqu’elle ne coïncident plus
avec une perception du monde réel. Dans notre cadre, nous prenons
en compte cette conversion d’informations réelles vers le système de
représentation interne du SI (le modèle) ;
Affichage : dans un environnement virtuel, c’est bien sûr la partie la plus
souvent mise en exergue. L’affichage consiste non seulement pro-
duire l’environnement virtuel à partir des données disponibles mais
également à s’intéresser à la manière dont il sera perçu par l’obser-
vateur. Comme nous l’avons vu précédemment, il y a des restrictions
importantes entre le SI et la représentation qui en est faite à l’obser-
vateur. Il est fondamental de s’intéresser à la manière dont l’homme
perçoit l’environnement virtuel (et donc le SI) à travers les interfaces.

Problématiques
Au vu de la classification précédente, nous allons maintenant définir les
grandes problématiques abordées par nos travaux.

Perception des environnements virtuels

La plupart des données contenues dans les systèmes d’information ne
sont pas représentables intégralement dans un seul environnement vir-
tuel. Ce dernier n’est pas non plus intégralement représenté à l’observa-
teur, ne serait-ce que par les limitations technologiques des artefacts que
constituent les interfaces. On peut les voir comme des filtres dont on ne
connaîtrait pas les paramètres. Il est donc nécessaire d’aborder les ques-
tions suivantes :
– Comment perçoit-on un environnement virtuel à travers des inter-
faces ? Cette question s’aborde à plusieurs niveaux :
– d’abord au niveau psychophysique et technologique : par
exemple, si l’on connaît les limites physiques de la vision hu-
maine, on peut en déduire les capacités minimales que les inter-
faces devraient avoir pour ne pas être un facteur limitant ;
– cependant, il est facile de constater que d’une part, les limites de
la technologie sont souvent très inférieures aux limites perceptives
de l’être humain, mais d’autre part, on constate également les très
6 Introduction générale

importantes capacités d’adaptation de l’esprit humain et sa capa-

cité à s’immerger dans un monde virtuel dans des conditions d’in-
terfaçage très loin d’être optimales. La question de la perception
peut alors être abordée sous un angle cognitif.
– comme l’évaluation cognitive de la perception est difficile, il est
intéressant de se placer au niveau fonctionnel ou comportemental
en s’interrogeant sur le fait que l’être humain dans un environne-
ment virtuel y effectue bien la tâche qu’il est supposé y faire. On
peut alors dire que l’interprétation qu’il fait de sa perception est
suffisant du point de vue fonctionnel, même si cette dernière n’est
pas optimale du point de vue cognitif ou sensori-moteur.
– Les systèmes d’information tels que les environnements de CAO
sont des outils destinés à représenter une réalité passée, présente ou
future. La seconde série de questions posées autour de la percep-
tion peut s’énoncer ainsi : comment peut-on comparer la perception
d’un SI représentant un objet particulier (passé, présent ou futur)
et sa perception réelle ? autrement dit, dans le domaine de la CAO
par exemple, qu’est-ce qui garantit que le design d’un objet validé
en virtuel sera perçu de façon identique une fois construit ? De fa-
çon similaire au problème précédent, cette question peut s’aborder à
différents niveaux : psychophysique bien sûr mais aussi sensible au
sens où l’on aborde cette fois la dimension subjective de la percep-
tion.
Ces différents niveaux de perception sont repris sur la figure 3.

sensible

fonctionnelle

cognitive

psychophysique

Fig. 3 – Les différents niveaux de perception des mondes virtuels étudiés, par degré de
complexité

Les réponses à ces questions ont bien entendu une incidence sur la
création des environnements virtuels dans lesquels seront immergés les
utilisateurs.

Création des environnements virtuels

Le premier schéma général de la figure 1 pose les questions suivantes :
– Comment créer des environnements virtuels à partir des SI ? il s’agit
ici de recréer des environnements virtuels qui soient compatibles
avec l’immersion de l’observateur de façon à rester dans le cadre
de perception énoncé ci-dessus. Il va de soi qu’une automatisation
Introduction générale 7

maximale de la création des environnements virtuels est un objectif

important.
– La création automatique de l’environnement virtuel est une pre-
mière étape, mais il s’avère encore plus intéressant d’alimenter di-
rectement le SI. Si l’on s’appuie sur l’hypothèse de la résolution de
la question précédente, l’alimentation du SI est un processus plus
général que la création d’environnements virtuels. La question po-
sée porte donc plus sur la création des éléments constitutifs du SI à
partir du monde réel.
De la même manière que l’interfaçage avec un environnement virtuel
se fait le plus souvent à l’aide d’images, nous nous intéressons également
à l’utilisation automatisée des images du monde réel pour la création des
environnements virtuels et pour l’alimentation des systèmes d’informa-
tion. En quelque sorte, cette partie constitue la partie duale de la per-
ception des mondes virtuels évoquée plus haut. Il aurait été possible de
l’appeler perception du monde réel pour la construction des mondes virtuels.

Vers une boucle fermée entre images et Système d’information

SIG
urbain image synthétique

image réelle

carte

image augmentée

Fig. 4 – Exemple de lien entre images et SI : le cas du SIG urbain

Considérant que les techniques de la réalité virtuelle sont utilisées pour

accéder au Système d’information essentiellement à travers des images
de synthèse et que l’environnement virtuel peut être créé partiellement à
partir de ces images (cf. Figure 4), il est pertinent de chercher à fermer
cette boucle en considérant que le Système d’Information peut lui-même
être créé ou modifié à partir d’images réelles.
Nous avons également abordé la problématique de la fidélité fonction-
nelle et sensible d’un environnement virtuel représentant un SI. Une hy-
pothèse intéressante pour améliorer cette fidélité sensible est de mélanger
les informations du monde réel et celles du système d’information. C’est le
domaine de la réalité mixte et plus spécifiquement de la réalité augmentée
(cf. figure 5. Par rapport à la réalité virtuelle, la réalité augmentée introduit
8 Introduction générale

quelques problèmes scientifiques supplémentaires comme la localisation

de l’observateur et le rendu graphique des informations du SIG.

SIG urbain

monde réel : photographie

Fig. 5 – Principe de la réalité augmentée en environnement urbain : surimpression d’in-

formations du SIG sur des images réelles

Dans le cadre essentiellement architectural et urbain qui est le nôtre

maintenant, nous considérons maintenant uniquement des Systèmes d’In-
formation Géographique (SIG). Comme nous l’avons mentionné en début
de paragraphe, les données contenues dans les SIG sont relatives à un en-
droit de l’espace ; c’est cette localisation qui permettra de faire le lien avec
la réalité augmentée. Les informations 2D d’un SIG classiques ne sont pas
forcément suffisantes : la réalité augmentée permet de faire le lien avec un
SIG 3D. De plus, la mise à jour d’un SIG devant se faire continûment, nous
souhaitons la faire directement sur le site grâce à la réalité augmentée et
être capable de prendre en compte la notion du temps en allant vers un
SIG3D+t sur site.
Dès lors, nos travaux abordent ici les problématiques classiques des
SIG abordées plus tôt (les 5A) généralisées aux SIG 3D+t :
– Abstraction et Archivage : comment modéliser, stocker et accéder à
ces informations 3D+t ?
– Acquisition et Analyse sont intimement liées par notre hypothèse de
boucle fermée : l’analyse des images permettra l’enrichissement du
SIG à condition de connaître la position de ce qui aura été détecté
dans l’image ;
– Pour superposer les images des mondes réel et virtuel et pour en-
richir le SIG 3D+t, il est indispensable de connaître la position de
l’observateur dans le monde réel avec une bonne précision. Nous
faisons l’hypothèse que cette position peut être retrouvée à l’aide
des images et du SIG lui-même ;
– Enfin, l’affichage d’informations provenant d’un SIG 3D+t suscite
d’autres questions :
– Comment sélectionner, agréger des informations hétérogènes en
nature et en échelle variant dans le temps ?
– Comment afficher ces informations dans un environnement vir-
tuel qui pose déjà des soucis d’appropriation ?
Introduction générale 9

Classification des travaux

Nos travaux cherchent à répondre aux problématiques abordées dans le
paragraphe précédent. Celles-ci ont été abordées de façon non chronolo-
gique et un certain nombre de travaux sont évidemment en cours afin de
compléter la cohérence de notre activité de recherche. Le diagramme 6
présente l’organisation temporelle des travaux abordés dans la suite de ce
document.

HPTS : création de mondes virtuels

perception des mondes virtuels :

produits manufacturés

perception haptique

Gantom : vision

perception sensible des mondes virtuels : ambiances & éoliennes

SIG 3d+t : modèles

géoloc

RA - SIG

perception des objets

TRV1 TRV2 TRV3

1995 1999 2002 2008

IRISA, Siames ENSMP, Centre de robotique CERMA, IRSTV

Fig. 6 – Chronologie des travaux

Organisation du document
Dans la suite de ce document, nous n’avons pas cherché à présenter les
choses de façon chronologique mais plutôt à les organiser autour des
grandes problématiques énoncées plus haut. De fait, certaines actions
pourraient se retrouver dans plusieurs classes de problèmes, certains choix
ont été effectués pour éviter une forme de redondance.
La suite de ce texte comporte alors 3 grandes parties : la première est
consacrée à la perception des environnements virtuels selon des niveaux
de complexité croissante. D’abord effectuée selon des critères psychophy-
sique, l’analyse met progressivement en jeu les différents niveaux de per-
ception de l’être humain.
Les résultats obtenus dans cette partie sont partiellement utilisés pour
la construction d’environnements virtuels. Nous nous intéresserons dans
cette seconde partie d’une part à des algorithmes liés à la vision par or-
dinateur utilisés pour construire des objets virtuels à partir d’objets réels,
mais aussi à la reproduction comportementale de certains objets (en l’oc-
currence du couple humain+véhicule) pour les insérer dans des environ-
nements virtuels crédibles.
Nous verrons que ces deux premières parties mettent à profit implicite-
ment ou explicitement la notion de système d’information géographique.
Dans la troisième partie, nous aborderons des travaux spécifiquement liés
aux SIG et aux images. Cette dernière partie vise à fermer la boucle entre
le système d’information géographique et la monde réel via la modalité
image. Elle est à la fois un résumé d’activités actuelles (thèses en cours
10 Introduction générale

notamment) et un projet de recherche s’appuyant sur les travaux évoqués

dans les deux premières parties.
 Perception des mondes
virtuels 1
Les travaux évoqués dans ce chapitre s’intéressent à la fidélité de la représen-
tation d’un système d’information à travers un monde virtuel. La question sera
abordée par complexité croissante, du niveau psychophysique au niveau sensible :
d’abord, nous nous intéresserons à l’interface de restitution et aux contraintes
qu’elles imposent. Ensuite, nous serons à même déterminer comment sont perçues
les formes géométriques puis les objets qu’elles représentent. Cette étude sera me-
née sous un angle fonctionnel : dans quelle mesure l’objet conçu sera-t-il à même
de remplir sa fonction une fois fabriqué ? Enfin, nous finirons par l’étude de la per-
ception non pas d’un objet mais d’un monde virtuel complet représentant de très
nombreux objets et en y incluant la nécessaire dimension subjective de cette per-
ception. Les paragraphes suivants sont donc ordonnées par niveau d’implication
perceptive croissante de l’observateur de cet environnement virtuel (cf. figure 1.1).
D’un point de vue méthodologique, ces différents travaux sont menés sur le prin-
cipe d’une comparaison entre un environnement réel et une forme approchante en
environnement virtuel. Les détails de construction de cet environnement virtuel
approchant sont donnés pour chaque partie.

sensible

fonctionnelle

cognitive

psychophysique

Fig. 1.1 – Les différents niveaux de perception des mondes virtuels

1.1 Perception physique : la vision stéréoscopique

Cette première section s’intéresse non pas tant aux problèmes de la com-
préhension des environnements virtuels mais plus directement à la re-
production d’un signal visuel sur une interface de restitution comme un

11
12 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

écran. Après une brève introduction au système visuel humain et aux pro-
blèmes de la vision stéréoscopique, nous aborderons successivement le
problème de la fatigue liée à cette vision stéréoscopique puis celui de la
perception des formes. Pour commencer, nous évoquerons rapidement le
contexte de ces travaux.

1.1.1 Contexte : le projet IHS10

Le projet IHS10 a pour but de créer un intérieur de voiture virtuel avant de
le construire. La vision en relief est indispensable pour les constructeurs,
les concepteurs et les ergonomes : elle leur permet de bien apprécier l’inté-
rieur, d’une façon similaire au réel. Ils pourront ainsi mieux apprécier les
distances, les dimensions et les formes. De cette façon, ils peuvent s’aper-
cevoir très vite si une pièce n’est pas là où elle devrait être. Les personnes
qui utiliseront cet outil travailleront pendant plusieurs heures. L’outil ne
devra provoquer que très peu de contraintes oculaires sous peine d’être
abandonné. De plus, il faut s’assurer que la forme validée dans le monde
virtuel correspond bien à une forme identique dans le monde réel.
Certaines causes de fatigue visuelle peuvent être évitées grâce à une
disposition et une projection adéquate de l’image (cf. 1.2.2). D’autres
peuvent être évitées avec un traitement particulier de l’image. C’est l’ob-
jet de cette partie qui présente nos premiers travaux et résultats dans le
domaine. Nous commencerons par exposer les difficultés liées à la vision
stéréoscopique, les moyens de mesurer la fatigue oculaire liée à ces diffi-
cultés. Enfin, nous verrons quelles sont les pistes d’amélioration possibles
en utilisant différentes techniques et en nous appuyant sur une étude com-
plémentaire sur la perception comparée des formes en environnements
réel et virtuel.

1.1.2 Fatigue visuelle et problèmes de perception en vision stéréosco-

pique
Pour mieux percevoir en relief les dimensions et les volumes corrects des
objets, il faut que la vision restituée soit isomorphe à la vision du monde
réel lorsque c’est techniquement possible. On parle alors de vision ortho-
stéréoscopique : elle doit respecter la perception de la profondeur par les
lois de la perspective et par les lois de la stéréoscopie. Ceci implique les
conditions suivantes :
– l’écartement entre les deux caméras virtuelles doit être égal à la dis-
tance interoculaire (DIO) ;
– la distance de tout objet observé par rapport aux caméras doit être
égale à la distance de son image par rapport à l’observateur.
L’apport de la stéréoscopie est important en réalité virtuelle pour la
perception de petits détails ou pour la perception de la profondeur dans
des zones où il y a peu d’indices monoculaires. Malgré tout, de nom-
breuses études la considèrent comme une cause importante de fatigue
visuelle [189, 184, 169, 159, 160]. Les symptômes rapportés incluent maux
de tête, fatigue des yeux, vision confuse voire trouble, nausées la vision
en double. Les causes de ces fatigues sont les suivantes :
1.1. Perception physique : la vision stéréoscopique 13

Mauvaise qualité de l’image Les problèmes apparaissant déjà en vision

monoscopique seront tout aussi apparents en vision stéréoscopique. Il est
important qu’aucun matériel/logiciel du système qui produit les images
n’induise de déformation ou de modification de couleur. De plus, dans le
cas d’utilisation de lunettes actives, les projecteurs doivent être suffisam-
ment rapides pour éviter les images fantômes.

Propriétés différentes entre image gauche et image droite Aucune dif-

férence de propriété entre les deux images ne pourra être tolérée. Elles
peuvent être de multiples ordres : luminosité, forme, temps (problème de
synchronisation des images), hauteur, orientation...

Contradictions entre indices de profondeur Les contradictions entre les

indices stéréoscopiques et les autres indices de relief sont néfastes. Sur
les petits écrans, représenter un objet sortant de l’écran trop proche du
bord est une erreur courante. Le cerveau n’arrive plus à savoir si l’objet
est devant le bord de l’écran. De même, tous les indices de lumière et de
texture doivent être pris en compte correctement lors de la génération des
images.

Rupture de la relation entre accommodation et convergence La rela-

tion convergence-accommodation peut être mise en défaut artificiellement
lorsque nous regardons des images stéréoscopiques sur un écran : un objet
virtuel positionné en arrière de l’écran fait converger les axes optiques sur
lui tandis que les yeux accommodent sur l’écran (figure 1.2). Cette modifi-
cation de la relation convergence-accommodation est susceptible de créer
des difficultés visuelles et de la fatigue pour l’observateur, sauf évidem-
ment quand l’objet se situe au niveau de l’écran.

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Fig. 1.2 – Différence entre vision naturelle et vision stéréoscopique

14 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

Disparités horizontales trop importantes Les disparités horizontales ne

doivent pas être trop importantes : sinon, soit le cerveau est incapable de
fusionner les images (diplopie), soit il le fait au prix d’une fatigue impor-
tante. Certaines études expérimentales [182] ont montré que la parallaxe
horizontale devait être limitée à 1,2 voire 1,5 degrés pour un stimulus de
deux secondes en parallaxe positive. Les conditions sont plus restrictives
pour des objets en mouvement rapide. Elle peut également dépendre du
contenu fréquentiel de l’image (cf. supra).

Disparités verticales Comme nous le verrons en 1.2.2, les parallaxes ver-

ticales sont créées dès que les axes des caméras ne sont plus parallèles (ce
qui correspond à des yeux regardant à l’infini). Les parallaxes verticales
sont beaucoup plus difficile à supporter pour l’œil : en pratique, une pa-
rallaxe verticale supérieure à 20’ d’angle est très difficile à supporter.

Mouvements pseudoscopiques Lorsque l’observateur se déplace paral-

lèlement à un écran et qu’il n’a pas la tête traquée (et donc pas d’adap-
tation des images à sa nouvelle position), il voit les objets se déplacer en
sens opposé à son déplacement, comme le montre la figure 1.3 : les points
affichés à l’écran restent fixes. A noter qu’en cas de déplacement dans la
direction de l’écran, c’est la taille perçue de l’objet qui sera modifiée. Si
les images sont mises à jour parce la tête de l’observateur est traquée, un
décalage entre le mouvement de la tête et l’affichage effectif de l’image
supérieur à 75ms induit un risque de nausée ou de vertige [106].

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Fig. 1.3 – Mouvement pseudoscopique parallèle à l’écran

Le contenu de l’image Roumes [151] a montré que lorsque les fré-

quences spatiales dans les images sont trop importantes, celles-ci de-
viennent plus difficile à fusionner. Se basant sur les travaux de Wöp-
king [188] dont les résultats sont reproduits figure 1.5, Perrin [139] a établi
une fonction de confort liant le confort C ( f , d), les disparités horizontales
1.1. Perception physique : la vision stéréoscopique 15

d et les fréquences spatiales f (figure 1.4) :

′
C (d, f ) = a(d − d0 − k f k ) (1.1)

avec a = −0.010, d0 = 18.9, k = 221.1, k′ = −0.74. D’autre, il a égale-

ment été montré que l’aire de Panum (zone où la stéréopsie est possible)
dépend du contenu fréquentiel de l’image [72]. Cela corrobore les résultats
de Wöpking et Roumes.

Fig. 1.4 – Fonction de confort de Wöpking [139] en fonction de la disparité et du contenu

fréquentiel de l’image

Fig. 1.5 – Fonction de confort de Perrin [188]

Comme souvent lorsque qu’on rencontre des phénomènes psycho-

physiologiques, l’enjeu des travaux de recherche porte autant sur la me-
sure du phénomène que sur l’amélioration des valeurs de cette mesure.
La mesure de la fatigue visuelle est alors un phénomène sur lequel il est
difficile de créer une mesure.
16 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

1.1.3 Tests de mesure de la fatigue visuelle

Il existe deux grands types de tests de mesure de la fatigue visuelle : les
tests objectifs basés sur des mesures optométriques et des tests à base de
questionnaire. Ces tests doivent être effectués avant et après expérimenta-
tion stéréoscopique afin d’avoir un élément de comparaison. Les grands
types de tests objectifs sont les suivants :
– L’acuité monoculaire est définie comme la séparation angulaire mi-
nimum entre deux lignes qui est nécessaire pour qu’elles soient per-
çues comme étant séparées. Elle diminue avec la fatigue ;
– L’hétérophorie est une déviation pathologique des globes oculaires
qui n’apparaît que lorsque la vision des yeux est dissociée. La re-
lation entre l’hétérophorie et les modifications de la scène sont me-
surées. Allié à d’autres tests, cela constitue un indicateur de fatigue
visuelle [34].
– La fixation des disparités utilise la formation de l’image sur la fo-
véa de l’œil pour mesurer le stress visuel. Elle ne peut être utilisée
seule [34].

1.1.4 Stratégies d’amélioration du confort

Il existe différents types d’algorithmes dont le but est l’amélioration du
confort. Ils peuvent être classés selon les paramètres qu’ils contrôlent. Une
première classe cherche à limiter l’apparition de valeurs de disparités in-
confortables tandis qu’une seconde classe s’intéresse à la modification du
contenu fréquentiel des images. Le travail sur les disparités peut s’effec-
tuer de plusieurs manières [56] :
– en éliminant les disparités verticales : Julesz [81] a montré que les
disparités verticales sont plus difficile à fusionner que les disparités
horizontales. L’élimination des disparités verticales peut s’effectuer
en utilisant des caméras parallèles et en effectuant un décalage des
images [120] comme nous l’avons fait dans le projet IMAVE ;
– en déterminant le point de convergence des yeux et en faisant en
sorte de n’avoir aucune disparité en ce point : si l’observateur s’in-
téresse à un objet unique dans un environnement vide, le point de
convergence des yeux s’induit rapidement, mais c’est nettement plus
ardu dans un environnement complexe et le processus nécessite de
coûteux appareils supplémentaires. Notons que cette technique peut
être combinée avec la précédente ;
– en éloignant l’observateur de la scène, ce qui réduit automatique-
ment la disparité (en rendant de fait les caméras quasiment paral-
lèles). Si c’est une bonne idée théorique, elle est souvent inapplicable
en raison du besoin d’échelle 1 :1 exprimé en réalité virtuelle.
La seconde classe de méthodes cherche à obtenir un effet de profon-
deur de champ (généralement absent des images de synthèse temps réel) :
en pratique, un objet trop éloigné ou trop proche du point de convergence
sera flouté de façon à limiter les hautes fréquences lorsque la disparité est
importante. Blohm [18] a utilisé le tampon d’accumulation de la carte gra-
phique pour simuler un effet de profondeur de champ. Perrin [139, 140]
a proposé 3 techniques respecter la fonction de confort de Wöpking : le
rideau virtuel (les zones hors critères de confort sont simplement grisées),
 1.1. Perception physique : la vision stéréoscopique 17

le calque virtuel (les mêmes zones sont floutées), le flou adaptatif (adap-
tation du contenu fréquentiel local).
Ces méthodes ne sont pas exclusives les unes des autres : l’utilisa-
tion de caméras parallèles est facile (voir 1.2.2), le suivi de la direction
du regard est évidemment plus complexe en raison de la complexité de
la chaîne mise en œuvre (matériel, tracking et prise en compte sur les
images).

1.1.5 Approche par les ondelettes et perspectives

Suivant le principe énoncé par Perrin dans sa thèse [139], dans leurs stages
respectifs que j’ai encadrés, Boudet et Lemmer ont utilisé la technique de
la transformée en ondelettes pour respectivement extraire des cartes de
profondeur à partir d’une paire d’images (cf. chapitre 2) et améliorer le
confort spatial : Perrin a montré que la transformée en ondelettes pouvait
être utilisée comme une méthode de localisation des hautes fréquences
spatiales dans les images. En liant cette information à la disparité locale
entre deux images, on peut en déduire la valeur de la fonction de confort
en un point et proposer plusieurs techniques d’amélioration de la fonction
de confort.
Malheureusement, les algorithmes utilisés par Perrin, conjugués à la
puissance de calcul des PC de l’époque rendait ses approches inutili-
sables dans le cadre de la réalité virtuelle. Il n’a pu les appliquer qu’à
des images fixes. Avec Lemmer [95, 96], nous avons proposé des amé-
liorations à l’algorithme, tout en rendant son exploitation parallèle et en
limitant les calculs aux fréquences les plus pertinentes [22]. Conjuguées
à l’utilisation d’un matériel évidemment plus performant en 2003 qu’en
1998, nous sommes arrivés à des temps de calcul très inférieurs : 6 se-
condes pour une image 512x512 et 12 secondes pour une image 1024x512.
Néanmoins, ces résultats restent encore 300 fois supérieurs au temps réel.
Grâce à la thèse de Laure Leroy (débutée en octobre 2006 et financée
par le projet IHS10), nous avons pu ouvrir de nouvelles pistes de recherche
en abordant deux questions : la perception des formes est-elle la même
dans les environnements réels et virtuels et peut-on limiter la fatigue
dans les environnements immersifs stéréoscopiques ? La première ques-
tion est abordée au paragraphe 1.1.6, pour la seconde (en cours d’étude),
les grandes tâches définies sont les suivantes :
– Qualifier et mesurer la fatigue visuelle en vision stéréoscopique :
comme nous l’avons vu précédemment, la mesure de fatigue vi-
suelle est peu adaptée à nos besoins. Pour cette phase, nous allons
travailler tant avec des spécialistes de la psycho-physique de la vi-
sion humaine qu’avec des ergonomes connaisseurs du domaine de
la réalité virtuelle afin d’évaluer la charge spécifique due au travail
en environnement stéréoscopique ;
– Étudier la perception de la profondeur en vision stéréoscopique :
pour cette étape, nous allons effectuer des tests faisant le plus pos-
sible appel à des indices de profondeur binoculaires en utilisant des
images dénuées (autant que possible) d’indices monoculaires. Ainsi,
nous allons pouvoir mesurer les plus petite différences perceptibles
entre deux représentations stéréoscopiques d’un même volume, ce
18 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

qui nous donnera un cadre pour modifier les images afin d’amélio-
rer le confort visuel. Cette partie est abordée au paragraphe 1.1.6 sur
la perception des formes ;
– Enfin, améliorer le confort visuel dans un cadre réalité virtuelle :
pour une amélioration d’un facteur 300 des temps de calcul actuel-
lement rencontrés, la loi de Moore ne suffira pas. Les pistes d’amélio-
ration portent sur quatre thèmes : la parallélisation des algorithmes
existants, l’utilisation de nouveaux algorithmes, l’utilisation des ca-
pacités de calcul des cartes graphiques (GPU) et enfin la réduction
de l’espace de travail des algorithmes utilisés.
Les travaux en cours abordent essentiellement la question des nou-
veaux algorithmes, en parallèle du problème de leur adaptation aux ca-
pacités de calcul des GPU. En particulier, nous étudions l’algorithme
SURF [10]. Celui-ci parait prometteur en raison de sa rapidité (largement
temps-réel sur de grandes images), de sa capacité à travailler sur des zones
d’intérêt plutôt que sur l’image entière, mais aussi sur des gammes de fré-
quence limitées. En première approximation (par quantification des dif-
férences, formalisation en cours), SURF donne les mêmes résultats que
l’utilisation des ondelettes de Haar. En revanche, travaillant sur qu’on ap-
pelle des images intégrales, sa capacité de parallélisation est largement
inférieure à celle des algorithmes utilisant des ondelettes. De même son
implantation sur carte graphique par le biais des shaders est compromise
par le fait que les opérations shaders appliquent le même type d’opéra-
tion sur chaque pixel, ce qui ne correspond guère au principe des images
intégrales.
Ces travaux ne peuvent être décorrélés de la partie consacrée à la per-
ception des formes elles-mêmes. En effet, à quoi cela servirait-il d’amélio-
rer le confort en vision stéréoscopique s’il s’avérait que cela induise une
modification des formes perçues d’une part, ou pour aller plus loin, que
l’objet conçu dans l’environnement virtuel ne ressemble pas à l’objet une
fois celui produit.

1.1.6 Perception des formes

Beaucoup d’études se sont intéressées à la perception des tailles relatives
des environnements virtuels, mais peu se préoccupent directement de la
perception des formes et de l’influence des divers paramètres de la vision
stéréoscopiques sur cette perception. Nous nous sommes attachés à étu-
dier l’influence de ces paramètres sur deux études de cas où nous com-
parons une forme réelle et son équivalent virtuel [97]. Ces deux études
portent sur une sphère et sur une forme dite inconnue (figure 1.6) au sens
où elle ne ressemble à aucun objet connu et ne présente pas d’indice mo-
noscopique évident. Les paramètres que nous avons fait varier au cours
de ces expériences sont les suivants :
– position relative de l’écran et de l’objet virtuel ;
– réglages des paramètres de vision stéréoscopique ;
– utilisation d’un traqueur de position de la tête ;
Les expériences se sont déroulées avec 18 personnes pour chaque
forme en utilisant la méthode des stimuli constants : le sujet doit juste dire
si les stimuli présentés dans un ordre aléatoire sont identiques en taille.
1.1. Perception physique : la vision stéréoscopique 19

Fig. 1.6 – Forme inconnue réelle et virtuelle

test # IPD stéréo tracking position

0 normale oui écran
1 normale non écran
2 normale oui derrière
3 normale non derrière
4 normale oui devant
5 normale non devant
6 mono oui écran
7 mono non écran
8 2X oui écran
9 2X oui derrière
10 2X oui devant

Tab. 1.1 – Séquences de tests

Nous nous appuyons pour cela sur les contraintes de mise en œuvre défi-
nis dans [20]. 7 variations de 0.6cm sont utilisées à chaque fois. L’organisa-
tion des séquences de test est présenté dans le tableau 1.1. Les protocoles
sont adaptés en fonction de la séquence : par exemple, le sujet a le droit
de bouger lorsque sa tête est traquée mais doit rester sur un repère fixe au
sol en l’absence de tracking.
A partir des données collectées, on calcule le PSE (Point d’Egalité Sub-
jective), c’est-à-dire le ratio entre la taille de la forme virtuelle et celui de la
forme réelle ainsi que les JND [57] (Différences juste remarquables) soit la
plus petite différence perceptible entre deux formes. La figure 1.7 montre
notamment que la perception des différences de taille est meilleure lorsque
la sphère est devant l’écran, ce qui est assez intuitif. Le PSE est quant à lui
très proche de 1.
De façon générale, les observations faites sur la sphère se retrouvent
de façon amplifiée sur la forme inconnue. C’est notamment le cas pour
l’évaluation de l’influence de la position de la forme comme le montre les
graphes de la figure.
La principale conclusion de cette étude est que l’utilisation du tracking
de la tête de l’utilisateur est le paramètre le plus important de tous ceux
que nous avons fait varier. A noter que la position par rapport à l’écran a
également une influence et notre évaluation peut être biaisée par le fait que
nous cherchons pas à évaluer des tailles absolues d’objets (relativement)
connus mais bien des tailles relatives en l’absence d’autres indices. Nous
20 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

Fig. 1.7 – Influence de la position relative par rapport à l’écran (à gauche pour la sphère,
à droite pour la forme inconnue)

allons continuer ce travail en faisant varier cette fois non plus la taille
de la forme inconnue mais ses formes elles-mêmes. L’objectif est de faire
modifier la forme virtuelle modifiée afin de retrouver la forme réelle. Les
performances seront évaluées en fonction des différences modes de rendu
stéréoscopiques. Comme la tâche utilisée pour la mesure sera elle-même
de durée significative, nous couplerons cette étude à des mesures sur la
fatigue visuelle liée à l’utilisation de la vision stéréoscopique, en fonction
des résultats obtenus dans nos études sur l’amélioration du confort visuel.

1.1.7 Conclusion
Il serait vain d’aborder la question de la fidélité des environnements vir-
tuels sans avoir envisagé les conditions dans lesquels se font la restitution
et la vision des mondes virtuels eux-mêmes. Dans cette première partie,
nous avons montré les limites de la perception sur un système comme un
écran (quelle que soit la nature de l’écran). Nous avons également étu-
dié le problème de la perception des formes dans cette environnement
de restitution. Connaissant ces limites, nous allons maintenant aborder la
perception de ce que les formes servent à constituer, c’est-à-dire des objets.

1.2 Perception des objets virtuels : revue de projet et

ergonomie
La seconde partie de ce chapitre est consacrée à la perception des objets
manufacturés n’existant que sous forme de maquette numérique, c’est-à-
dire d’éléments du système d’information. Cette partie est un peu par-
ticulière puisqu’elle ne s’intéresse pas qu’au problème de la perception
visuelle mais elle aborde également la restitution haptique.

1.2.1 Introduction
L’application principale de la réalité virtuelle en conception des produits
manufacturés est la revue de projet. Dans [119] et [120], nous nous in-
téressons à la revue de projet chez un concepteur de planches de bord
automobile. Les fonctions identifiées (liées aux décisions prises lors de la
revue) sont les suivantes :
1.2. Perception des objets virtuels : revue de projet et ergonomie 21

– visualisation des différentes solutions de conception à l’échelle 1 en

situation de conduite ;
– visualisation des jeux entre surfaces plastiques qui conditionnent la
qualité perçue de la planche de bord ;
– vérification de la non-visibilité des zones techniques (par exemple
les vis de montage) ;
– vérification d’accessibilité à la fois des organes de commande mais
aussi des zones techniques évoquées ci-dessus.
L’objet de cette étude était de montrer que la revue de projet porte
sur une évaluation non-numérique du prototype, par opposition aux logi-
ciels de CAO qui effectuent des simulations numériques. Cette évaluation
qualitative est néanmoins effectuée à l’aide de la maquette numérique. A
cette fin, nous avons conçu le système IMAVE (IMersion Adaptée à un
VEhicule) avec les exigences suivantes :
– vision identique à celle d’un conducteur ou d’un passager, stéréosco-
pique en raison de la proximité de la planche de bord et du niveau
de détail requis ;
– échelle 1 ;
– tête traquée et vision adaptée aux mouvements de l’utilisateur ;
– résolution adaptée à la visualisation des jeux entre pièces (pixel <
1mm) ;
– position de conduite adaptable ;
– manipulation simplifiée des commandes grâce à un capteur de loca-
lisation ;
– éclairage variable et contrôlable.
Le système est alors composé d’un grand écran rétro-projeté, situé de-
vant un siège de voiture comme le montre la figure 1.8. Nous avons pré-
féré l’utilisation de l’écran rétro-projeté au casque après avoir montré que
le simple positionnement d’un casque sur la tête d’un observateur n’était
pas une opération répétable [117].

Re

RO

RH
RE

RV

Fig. 1.8 – Le dispositif IMAVE

22 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

1.2.2 Génération des images en vision stéréoscopique

La visualisation stéréoscopique a fait l’objet d’un traitement particulier
que nous allons résumer dans les paragraphes qui suivent1 . Pour atteindre
les objectifs d’IMAVE, nous nous sommes fixés les contraintes suivantes :
C1 L’objet d’intérêt principal doit avoir une parallaxe très faible (idéa-
lement nulle) afin de limiter la rupture entre accommodation et
convergence ;
C2 La parallaxe horizontale est limitée à 1.5 degrés [182] ;
C3 Il n’y a pas de parallaxe verticale, ce qui implique des caméras paral-
lèles ;
C4 Les dimensions de la planche de bord dans les espaces réels et vir-
tuels sont identiques, l’écran doit alors être un peu plus large que la
planche de bord.
Pour respecter C1 , nous avons choisi de positionner la planche de bord
au niveau de l’écran et d’utiliser un volant réel. Nous pouvons alors cal-
culer les images stéréoscopiques : Pour un point ( x, y, z) de l’espace 3D
dans le repère de la caméra (le repère déterminé par le barycentre du re-
père des deux caméras), on détermine aisément les points images Il et Ir
correspondants :

f x + e2c f y f x − e2c f y

!
!
Il = , , Ir = , (1.2)
z z z z
où f est la focale de la caméra et ec la distance entre les caméras. Si on
ne translate pas les images obtenues, tous les objets seront vus avec une
parallaxe négative, c’est-à-dire devant l’écran, en contradiction avec C1 . La
parallaxe actuelle est donnée par (1.3) :

f Mec
Ph = − (1.3)
zd0
où d0 représente la distance entre l’écran et l’observateur et M le fac-
teur d’échelle (égal à 1 d’après C4 ). En translatant les images d’une dis-
tance Dh , la nouvelle parallaxe est donnée par (1.4) :

f Mec 2Dh
Ph = − + (1.4)
zd0 d0
Nous connaissons maintenant z p0 la profondeur du plan de parallaxe
nulle et sommes à même de calculer les maxima de parallaxe en fonction
de la scène (qui ne contient que la planche de bord). En utilisant C4 , nous
en déduisons que :

1 1 1 1
Phmax = ec .( − ) = e c .( − ) (1.5)
z p0 zmax d0 zmax
1 1 1 1
Phmin = ec .( − ) = e c .( − ) (1.6)
z p0 zmin d0 zmin
1 Ces travaux ont été menés avant les travaux sur le confort visuel que nous avons
évoqués en début de ce chapitre. Ces derniers ont été placés avant dans le document en
cohérence avec le schéma général de la figure 1.1, page 11
 1.2. Perception des objets virtuels : revue de projet et ergonomie 23

où zmin < 0 est la distance entre les yeux du conducteur et l’avant de la

planche de bord. zmax > 0 est égal à zmin augmenté de la profondeur de la
planche de bord. Il est alors possible de déterminer d0 d’avoir des valeurs
identiques pour Phmax et Phmin . Ce n’est pas le choix que nous avons fait,
partant du principe que l’observateur regarde plus l’avant de la planche
de bord que l’arrière, qui est plus difficile à voir. Compte tenu des autres
paramètres de l’application, les valeurs obtenues sont Phmin = −1.3◦ et
Phmax = −2◦ , ce qui n’a pas posé de problème aux testeurs. D’autres tra-
vaux ont été menés afin d’adapter la vision stéréoscopique lorsque l’ob-
servateur de rapproche de l’écran. L’ensemble est présenté plus en détail
dans [118].
Les résultats d’évaluation montrent que, sur une centaine de testeurs,
seuls 8% demandaient des améliorations avant mise en service (auxquels
il faut probablement ajouter les 8% de sans opinion). De façon générale,
les demandes d’améliorations (y compris celles des personnes prêtes à
utiliser le système en l’état) portaient sur la représentation des panneaux
de porte (conçus et fabriqués en même temps que les planches de bord),
la visualisation des grains du plastique (problème extrêmement difficile
puisque le comportement du grain sur les surfaces gauches n’est que rare-
ment connu et que celui ne présente généralement pas de symétrie, ce qui
complexifie énormément la difficulté de la représentation informatique) et
le calcul des reflets.

1.2.3 Retour d’effort pour les études d’ergonomie

Le système IMAVE présenté dans les paragraphes précédents a permis
de mener des études d’accessibilité simples (peut-on toucher telle com-
mande ?). Les logiciels d’ergonomie vendus dans le commerce sont aussi
capables de calculer de tels résultats à partir des bases de données anthro-
pométriques dont ils sont dotés. Pour autant, ils présentent des limites
(au-delà du fait qu’ils transforment des sensations de confort en valeurs
numériques appréhendables uniquement par des spécialistes) :
– les collisions avec des objets mobiles et les collisions en plusieurs
points ne sont pas prises en compte : il n’est pas possible de toucher
un objet pour en atteindre un autre (par exemple : appuyer un doit
sur la planche de bord pour atteindre un petit bouton de l’autora-
dio) ;
– la dynamique n’est généralement pas prise en compte, l’analyse pos-
turale est purement statique, dans le meilleur des cas, les mouve-
ments sont simplement calculés par cinématique inverse ;
– l’apprentissage et l’appropriation des logiciels d’ergonomie est un
processus long et complexe ;
– enfin, les ergonomes pensent que la seule validation ergonomique
possible se fait en conduisant réellement.
Un autre inconvénient majeur de ces logiciels est l’absence de sensa-
tions et notamment de retour haptique qui rend impossible la validation
de la sensation de confort associé aux commandes d’une planche de bord.
C’est dans ce contexte que nous avons proposé un projet autour du retour
d’effort dans les études ergonomiques avec le CEA et PSA Peugeot-Citroën
dans le cadre de la plate-forme PERF-RV du RNTL.
24 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

Pour cela, nous avons cherché à vérifier que la sensation haptique (le
retour d’effort et pas le tactile) ressentie au niveau d’un doigt appuyant
sur un bouton dont on peut modifier à la fois la course et la raideur peut
être reproduite. Ce paramétrage permet de comparer une configuration
nominale avec d’autres en nous appuyant sur la notion de JND (Just No-
ticeable Differences) définie dans [57]. Si l’on trouve des travaux sur des
expériences réelles [170, 80], peu s’intéressent à la comparaison entre les
environnements réels et virtuels : Tzafestas [177] propose une expérience
mais uniquement dans le mode virtuel. Notre expérience [85], dont le tout
premier dispositif est présenté figure 1.9 présente l’avantage de n’adresser
que des variables d’expérimentation très limitées. La dispositif a ensuite
évolué pour utiliser un système à retour d’effort un axe dédié, le système
6 axes dont 3 motorisés créant trop de vibrations pour être exploitable.

Fig. 1.9 – Tout premier dispositif de mesure de la discrimination en raideur et en course

d’un bouton de commande de planche de bord (à gauche) et pourcentages de bonnes ré-
ponses en discrimination en fonction de la variation de raideur pour deux courses diffé-
rentes (à droite)

Cette étude, menée pendant le stage stage de DEA de M. Benali

Khoudja [84] a abouti aux conclusions suivantes :
– pour une variation de course, plus la course nominale est faible,
moins les résultats sont reproductibles ;
– La discrimination en raideur est meilleure qu’en course ;
– La variation conjuguée de la raideur et de la course est très difficile
à détecter ;
– Le manque de retour visuel est une des plus grandes difficultés (ceci
corrobore les résultats d’A. Lécuyer sur le pseudo-haptique [105]) ;
 1.2. Perception des objets virtuels : revue de projet et ergonomie 25

– la fatigue des testeurs doit être prise en compte, la discrimination et

le nombre de réponses correctes diminuant au cours du temps.
Ces travaux ont été suivis par une intégration de cette application dans
le poste de conduite virtuel. Cette intégration s’est faite grâce à l’utilisation
d’un exosquelette à deux doigts afin d’intégrer les retours d’efforts en
couple dédiés aux commandes à mouvement rotatif.

1.2.4 Détection de collisions point-modèle

L’intégration des systèmes à retour d’effort a nécessité un travail sur la
détection de collision entre un être humain réel et un environnement vir-
tuel, première composante informatique du retour d’effort. En se basant
sur l’hypothèse émise par Brooks [27] que la boucle de retour haptique
doit fonctionner à une fréquence d’environ 1kHz, on peut considérer que
cette partie est capitale dans le bon fonctionnement du système.
Nous nous sommes d’abord intéressés à la détection de collisions entre
l’environnement virtuel et un point. Ce point peut représenter une ex-
trémité d’une sonde comme le stylet d’un système à retour d’effort 3D
comme le Phantom Desktop. Nous avons proposé un algorithme [162] sé-
parant classiquement la détection du premier contact et le suivi de surface
(qui est possible en temps constant, voir [99, 98]). Cet algorithme est com-
posé de 3 étapes :
– une limitation rapide de la surface examinée : elle mixe un nombre
limité de volumes englobants orientés (OBB [60]) et une grille ré-
gulière dont l’organisation est plus efficace (table de hachage) en
conservant la notion d’objet. Cela permet de résoudre les problèmes
d’objets en mouvement en convertissant les coordonnées de la sonde
vers le repère du volume englobant de l’objet.
– Détection des polygones candidats pour l’intersection en utilisant la
notion de point CP du modèle le plus proche de la sonde (il n’y a
pas forcément contact puisqu’en temps discret, la sonde peut être
passée à l’intérieur de l’objet).
– Détermination du polygone intersecté parmi les candidats en effec-
tuant une recherche rapide par projection de CP sur les polygones
candidats.
Une fois le premier contact déterminé, une méthode similaire à [70] est
appliquée pour exploiter la continuité du mouvement. C’est également
dans [70] qu’a été introduite la notion de force shading utilisée pour le
rendu haptique.
L’algorithme se montre moins gourmand en mémoire que la méthode
classique à base d’OBB [60] et limite surtout le temps de pré-calcul né-
cessaire. Néanmoins, il présente l’inconvénient de nécessiter une densité
de triangles homogène pour fonctionner de manière optimale. Ceci pour-
rait être contourné par l’utilisation de grilles de résolutions différentes par
OBB mais n’a pas été testé.

1.2.5 Détection de collision main-modèle

La détection de collision point modèle est limitée puisqu’elle ne permet
le rendu de sensation qu’un point (en force uniquement). La détection
26 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

de collisions entre surfaces est un problème plus difficile du point de

vue algorithmique. Dans le contexte des études d’ergonomie en envi-
ronnement virtuel, nous nous sommes restreints à la détection de colli-
sions entre la main et le modèle virtuel [161]. Popescu [142] se contente
d’appliquer un modèle de détection point-modèle pour chaque point du
maillage, d’autres approximent la main par des sphères [175] ou par des
NURBS [127].

Fig. 1.10 – Modèle géométrique de la main

Dans notre approche, la main est représentée par un plan pour la

paume (ne change rien) tandis que les phalanges sont représentées par
des cylindres joints par des sphères pour éviter les trous comme le montre
la figure 1.10. L’avantage de cette représentation est qu’on peut utiliser
des algorithmes de précision différente pour les différentes parties de la
main : on peut ainsi restreindre la précision maximale au bout des doigts
qui sont l’endroit le plus sensible, les phalanges n’étant utilisées que pour
les tests de collision et la préhension d’un objet. Pour la détection de col-
lisions, nous n’utilisons que la partie visible des sphères jouant le rôle
d’articulations.
Le schéma algorithmique que nous avons défini est présenté fi-
gure 1.11. Les résultats expérimentaux permettent de montrer que les
forces et couples rendus sont continus et sans à-coups (figure 1.12). Une
des limites de l’algorithme est que le temps de calcul est proportionnel au
nombre de contacts. A l’époque de ce travail (2002), les temps de calcul
permettaient d’obtenir un rendu haptique dans un environnement virtuel
de 10000 triangles à 2kHz pour une quinzaine de contacts et à 700Hz pour
une cinquantaine de contacts.
A mon départ du Centre de Robotique fin 2002, cet algorithme a été
intégré dans le système de rendu haptique développé autour de l’exosque-
lette manuel conçu par Panagiotis Stergiopoulos pour sa thèse de doctorat.

1.2.6 Conclusion
Dans ces deux premières parties, nous nous sommes intéressés au niveau
le plus bas de la perception des environnements virtuels : le niveau psy-
chophysique. Nous l’avons abordé selon la modalité visuelle et selon la
modalité haptique. Ces approches ont été validées au niveau fonction-
nel en vérifiant la capacité de l’utilisateur à effectuer la même tâche dans
l’environnement virtuel que celle qu’il aurait effectués dans un environ-
nement réel. Dans la partie qui suit, nous allons généraliser cette notion
à un niveau de perception incluant une part de subjectivité et prenant en
1.2. Perception des objets virtuels : revue de projet et ergonomie 27

Fig. 1.11 – Schéma algorithmique de détection de collisions

Fig. 1.12 – Résultats expérimentaux : (a) force théorique, (b) force calculée, (c) variation
de la force, (d) nombre de triangles en contact
28 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

compte la dimension sensible de l’individu. Parallèlement, on notera que

le domaine d’application passera des produits manufacturés en grande sé-
rie à des produits humains de très grande taille produits en un exemplaire
unique, mais qui dépendent largement de l’environnement dans lequel ils
sont mis en œuvre.

1.3 Perception des mondes virtuels de grande taille

Tous les travaux cités dans les paragraphes précédents concernent le pro-
cessus de conception des produits manufacturés en grande série. On peut
remarquer que la taille de ceux-ci est du même ordre de grandeur que
l’être humain qui les conçoit (1,45m en largeur pour une planche de bord,
quelques centimètres pour un bouton de commande). Dans cette section,
nous abordons, toujours dans le domaine de la conception, les problèmes
liés aux environnements de grande taille (plusieurs centaines de mètres)
et pour lesquels l’évaluation sensible est une question fondamentale :
le contexte devient architectural, urbain voire paysager. Les autres dif-
férences portent sur le nombre d’exemplaires construits qui passent de la
série à l’unité, le vécu des usagers (notamment à cause de la différence de
durée de vie) et sur la problématique de l’évaluation de l’application au
niveau fonctionnel.

Éléments méthodologiques
Du point de vue méthodologique, nous avons vu dans les sections pré-
cédentes que l’objectif de la revue de projet en environnement immersif
était d’éliminer le plus tôt possible les erreurs de conception et de limiter
(plutôt que de remplacer) le nombre de maquettes physiques. Cela per-
met, in fine, de valider aussi bien l’utilisation de la réalité virtuelle pour la
revue de projet que le projet lui-même. A l’échelle urbaine, le problème ne
peut pas être abordé de la sorte, faute de maquette possible à l’échelle 1.
De plus, dans le cas particuliers des représentations virtuelles de l’espace
urbain, il est clair qu’il existe une différence d’échelle majeure entre cette
représentation et l’environnement réel dans lequel l’expérience de réalité
virtuelle a lieu.
Nous proposons quelques éléments méthodologiques supplémen-
taires :
– l’étude des potentialités de la réalité virtuelle sera effectuée en com-
parant un environnement réel existant et un environnement virtuel
construit pour l’occasion. Les similitudes et les biais de cette compa-
raison seront déterminés et validés sur une seconde étude dans un
contexte différent ;
– la comparaison entre les deux environnements se fera à l’aide des
outils classiques d’évaluation des projets dans le contexte concerné,
en particulier dans le domaine sensible ;
– compte tenu des différences de taille entre le projet à évaluer et le
lieu d’expérience, les méthodes utilisant l’hypothèse de l’enrichisse-
ment de la perception par le mouvement [58, 62] seront privilégiées.
 1.3. Perception des mondes virtuels de grande taille 29

1.3.1 Ambiances lumineuses urbaines

Contexte
L’espace urbain est un complexe déployant, à différentes échelles, les di-
mensions sociales, historiques, culturelles et politiques, etc. Il constitue
un élément essentiel de la vie quotidienne puisqu’il constitue un espace
d’échanges, de rencontre, de circulations, de relations et de communica-
tion [165]. Les ambiances urbaines (figure 1.13) naissent à la convergence
des caractéristiques spatiales et physiques, au travers de l’interprétation
humaine. La compréhension de l’espace urbain nécessite donc une ap-
proche immersive et dynamique qui s’appuie sur le vécu de l’usager. Nous
avons proposé, à travers le travail de thèse de Souha Tahrani, d’aborder
l’analyse des ambiances lumineuses par les techniques de la réalité vir-
tuelle, en nous appuyant sur la notion d’effet solaire.

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Fig. 1.13 – Phénomènes d’ambiances

Plusieurs études s’intéressent à la perception dynamique dans les en-

vironnements architecturaux et urbains et montrent que la marche peut
être un outil de lecture et d’évaluation de l’espace public. Ces méthodes
sont toutefois limitées à l’environnement bâti existant et donc impossibles
à appliquer lors de la phase de conception.

Analyse de l’espace urbain

Nous nous intéressons ici au problème de l’évaluation de l’espace du point
architectural et urbain en focalisant notre étude sur les aspects visuels et
sur les apports de la perception en mouvement. Moles et Rohmer [113]
définissent la psychologie de l’espace en disant que l’espace pur n’existe
pas, qu’il n’existe que par la référence à un sujet, un groupe, un contenu
ou un point de vue. Deux modes de perception sont alors employés :
– une vision cartésienne de l’espace qui est une vue d’un observateur
extérieur ayant une vision illimitée où aucun point de vue ne peut
être privilégié et tous sont alors équivalents. C’est le point de vue de
la carte. Nous reviendrons sur cette notion dans le chapitre 3.
30 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

– une perception centralisée qui est en réalité le point de vue d’un

individu immergé dans l’espace à un instant donné. Ce mode est
plus adapté à la dimension sensible de l’être humain et se fonde sur
les 3 éléments principaux que sont l’individu, l’espace et le temps. Il
permet une prise en compte de la subjectivité.
La notion d’immersion est centrale dans notre étude, parce qu’elle
constitue un des caractéristiques principales de la réalité virtuelle. Les par-
cours urbains ont été particulièrement étudiés dans la littérature et consti-
tuent une approche intéressante qui prend en compte l’aspect dynamique
de la perception (et donc l’aspect temporel). Le temps est transformé, clas-
siquement, en mouvement dans l’espace 3D, d’où cette notion de parcours.
L’hypothèse faite par ces méthodes est que le meilleur moyen de com-
prendre une ville est de marcher le long d’une rue et de tout regarder
(les arbres, la largeur des trottoirs et des rues, la signalisation, les façades,
le mobilier urbain...) afin de s’en construire une représentation subjective
qui évolue dans le temps (le parcours vécu et le parcours mémorisé). Les
méthodes peuvent se résumer en deux grandes types :
– l’analyse picturale qui nécessite de représenter la ville sous forme
de séquences de vues [180, 155] comme des peintures, des croquis
ou même des photos. Cullen [37] développe une conscience de l’espace
qui peut s’interpréter par la ville définie par un ensemble de points
de vue.
– les notations graphiques : certains symboles visuels sont dessinés en
fonction des émotions ressenties. Ils permettent de construire une
image mentale de la ville [104]. Lynch affirme que les résidents per-
çoivent de façon identique (au sens du symbole) ce qu’ils vivent de
façon similaire.

Fig. 1.14 – La notation graphique des 5 éléments caractéristiques de la ville selon [104]

La limite de ces deux types d’approche réside dans leur caractère dis-
cret : les séquences ne sont continues ni dans le temps ni dans l’espace.
1.3. Perception des mondes virtuels de grande taille 31

Certains chercheurs ont alors créé des villes virtuelles qui sont de plus en
plus plausibles. Cependant, la difficulté majeure liées à ces applications
de plus en plus répandues et de plus en plus photo-réalistes réside dans
le manque de mouvement naturel et/ou le manque de liberté pour l’ob-
servateur. L’approche sensible n’est généralement pas prise en compte.
Les approches sensibles prennent en compte de leur côté à la fois les
paramètres physiques d’ambiance et l’analyse subjective des individus.
Elles sont conçues pour étudier la cité à l’intersection de sa morpholo-
gie, des paramètres physiques et des facteurs personnels et culturels. Les
travaux de recherche associés étudient les facteurs d’ambiance dans un
contexte immersif et définissant les liens entre l’endroit analysé et son en-
vironnement. Thibaud et coll.[172] ont développé la méthode du parcours
commenté pour exhiber la relation entre l’être humain, l’espace sensible
et l’espace physiques dans leurs contextes respectifs. L’objectif est d’ac-
céder à l’expérience sensible par la perception de l’espace public tout en
bénéficiant de l’enrichissement de la perception par le mouvement. Ses
principales étapes sont :
– les sujets suivent un parcours dans l’environnement urbain et dé-
crivent ce qu’ils voient. Ils ont ici 3 types d’activité : marcher, perce-
voir et décrire ;
– L’ensemble des descriptions des sujets est synthétisée en un parcours
unique qui est un produit intermédiaire de l’analyse ;
– Les phénomènes décrits par les sujets sont observés pour examiner
les conditions de leur émergence. Les descriptions sont analysées et
interprétées pour exhiber les propriétés sociales, spatiales et phy-
siques des lieux.
Cette méthode est considérée comme un moyen inter-disciplinaire et
dynamique d’étudier les ambiances lumineuses. Elles cherchent à mettre
en place une lecture sensible de l’espace par ses propres usagers en étu-
diant leurs perception par rapport à leur environnement (et la manière
dont ils le perçoivent, le décrivent et leur comportement dans celui-ci).
Ces approches qualitatives se focalisent sur l’usager de l’espace urbain
qui est à la fois l’acteur et le public de l’espace public. Les inconvénients
majeur de ce type d’approche portent d’une part sur le fait qu’elles ne
sont applicables qu’à des environnements existants et que le chercheur
accompagnant le sujet lors de son parcours peut influencer celui-ci.

Les effets solaires

Le langage utilisé dans les méthodes sensibles, basées sur la description
de ce qui est perçu par les usagers est très important. C’est pourquoi, le
travail de thèse de Souha Tahrani a visé à formaliser cette description au-
tour de la notion effet solaire. La notion d’effet en architecture n’est bien
entendu pas neuve, elle a été considérablement discutée dans les études
pour améliorer et comprendre l’esthétique des villes [155, 180, 37]. La no-
tion d’effet d’ambiance a été proposée par Augoyard et Torgue [8] dans
leurs travaux sur leseffets sonores. De façon similaire, considérant que la
vision humaine est conditionnée par la présence de lumière produisant
des effets tant physiques que psychologiques, les effets solaires sont gé-
nérés par la combinaison des 3 facteurs que sont les sources lumineuses
32 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

naturelles, l’espace (architectural et urbain) et l’observateur (perception

visuelle, images mentales). En d’autres termes, la perception située des
effets solaires (et des ambiances lumineuses) se fait en deux étapes 1.15 :
– l’une est physique : l’interaction entre la lumière et la morphologie
urbaine est interprétée par la théorie de la forme gestalt à travers ses
deux composants que sont le fond et la forme ;
– l’autre est sensible : le passage du phénomène physique vers le phé-
nomène sensible interprété se fait par la construction d’une image
mentale (une représentation se faisant via l’émergence des effets so-
laires).

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Fig. 1.15 – Les processus de la perception visuelle située des ambiances lumineuses [165]

Dans notre travail, nous utilisons les effets solaires comme un outil per-
ceptuel pour l’interprétation de l’espace public. Par exemple, la figure 1.16
montre une observation d’une rue où nous avons relevé plusieurs effets
comme une ouverture qui met en évidence l’ouverture de l’espace en fonc-
tion de la position de l’observateur, une empreinte qui met en évidence
la forme urbaine et qui peut avoir une incidence sur la perception de
l’échelle, et enfin un effet de silhouette qui donne une vision de la mor-
phologie urbaine. Tahrani [165, 168] a par ailleurs proposé un répertoire
et une classification détaillées de ces effets.

Effet «Spatialisation »

Effet «Silhouette »

Effet «Empreinte »

Effet « Rythme », Effet «Reflet »

Fig. 1.16 – Exemples d’effets solaires dans la rue de la Barillerie à Nantes

1.3. Perception des mondes virtuels de grande taille 33

Vers une application de réalité virtuelle pour l’évaluation des ambiances

lumineuses
Pour pouvoir combiner les atouts des approches dynamiques (perception
en mouvement) et de l’informatique qui permet d’appliquer ces méthodes
dès la phase de conception (là où les méthodes classiques ne s’appliquent
qu’à un environnement bâti), nous avons cherché à évaluer l’intérêt des
techniques de la réalité virtuelle en y adaptant la méthode des parcours
commentés. La conception de l’application (au sens évoqué dans [56])
montre rapidement que la principale difficulté provient de la marche du
sujet compte tenu de la taille relative du parcours virtuel retenu (500m) et
du dispositif expérimental. Les solutions permettant la marche à échelle
1/1 sont limitées ergonomiquement, mais sont aussi très complexes et
difficilement abordables financièrement. On trouve notamment les tapis
roulants bi-dimensionnels [181] où la cybersphere de l’Université de War-
wick. .
Pour contourner cette difficulté et pour évaluer l’apport de la marche
dans la méthode proposée, nous avons mis en place 3 expériences diffé-
rentes :
– l’une à partir d’un jeu d’images fixes : cette pré-expérience a servi à
déterminer des éléments de comparaison en faisant usage de photo-
graphies et d’images de synthèse fixes [164] ;
– la seconde à partir d’un modèle numérique animé : il s’agit d’un parcours
totalement imposé d’un environnement virtuel projeté à l’échelle 1
sur un dispositif immersif. Aucune interaction n’est possible. La ca-
méra virtuelle a été placée à 1,65m de hauteur avec un champ de
vision horizontal de 61 degrés correspondant à un observateur placé
à 1,5m d’un écran de 2,40m sur 1,92m. Cette situation a été consi-
dérée comme nettement plus immersive que la précédente en raison
de la taille des images projetées et du champ de vision important
(cf. figure 1.17). Bien que les observateurs aient regretté le manque
de liberté de mouvement, cette expérience leur a néanmoins permis
de se concentrer leur perception de l’espace et de sa lumière [166].
– la troisième expérience a cherché à améliorer la sensation d’immersion
et la capacité de perception en introduisant une certaine capacité
de mouvement. Comme nous l’avons montré dans les paragraphes
précédents, la difficulté vient de la différence de taille entre l’envi-
ronnement virtuel et la salle dans laquelle se déroule effectivement
l’expérience. Pour cela, nous nous sommes appuyés sur le principe
de la métaphore du guide virtuel défini en fondant notre choix sur le
fait que la méthode des parcours commentés est basée sur la marche
à pied et qu’il était préférable de ne pas modifier ce paramètre.
L’idée est la suivante [167] : l’observateur suit le guide quand le
guide marche et se déplace autour du guide lorsque celui-ci s’ar-
rête. Cela lui permet d’observer les alentours. Le biais par rapport
à un guide réel réside dans le fait que l’observateur (et le chercheur
accompagnateur) peut arrêter et relancer le guide à sa guise.
Le site expérimental choisi est situé au centre ville de Nantes. C’est
un axe piéton d’une longueur approximative de 500m choisi pour sa di-
versité : on y trouve différents tissus urbains relatifs différentes caractéris-
34 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

Fig. 1.17 – Conditions d’expérience pour les expériences 2 et 3

tiques historiques, morphologiques, spatiales mais aussi pratique (facilité

d’accès). Ces différentes caractéristiques sont résumées sur les figures 1.18
et 1.19.

Fig. 1.18 – Caractéristiques historiques du parcours choisi

Les conditions expérimentales étaient les suivantes : l’environnement

virtuel a été bâti à partir de données réelles (SIG), les modèle 3D ainsi
bâti a été calculé en radiosité afin d’obtenir une simulation correcte des
ombres pour le 1er avril 2002 à 13h30. L’hypothèse de radiosité a per-
mis de pré-calculer des textures d’ombres rendu en temps réel en faisant
l’hypothèse que ni l’observateur ni le guide ne projettent d’ombre sur
l’environnement. Le rendu s’est fait en vision monoscopique, les formes
1.3. Perception des mondes virtuels de grande taille 35

Fig. 1.19 – Caractéristiques morphologiques du parcours choisi

urbaines n’étant pas compatibles avec les conditions de confort stéréosco-

piques (voir 1.1.2).

Quelques résultats
Dans ce paragraphe, nous présentons les principaux résultats obtenus en
nous focalisant essentiellement sur les différences entre les expériences
et l’apport de l’interaction. Des résultats plus complets sont disponibles
dans [165] et [168]. La dernière expérience, dite «immersive dynamique»
a confirmé les résultats obtenus dans les études précédentes. Néanmoins,
elle a montré une meilleure corrélation entre la perception visuelle des
effets solaires dans les mondes réel et virtuel. L’analyse des parcours com-
mentés (in situ et in vitro) a montré que les deux parcours ont engendré
des effets analogues dans l’ensemble. La perception de ces effets s’est ba-
sée sur l’interaction entre la morphologie urbaine et la lumière ; dans le
virtuel, cette perception était pseudo-naturelle dans la mesure où l’usager
pouvait s’arrêter et avoir un déplacement proche de celui du réel, notam-
ment dans les espaces de croisement des rues.
L’analyse des impressions globales sur le parcours a montré que, dans
un premier temps, les sujets décrivent la morphologie de l’espace pour
établir ensuite ils établissent le lien avec la présence de la lumière dans
le parcours. Les analyses des jugements sur les ambiances lumineuses du
parcours ont dévoilé que les sujets décrivent les ambiances lumineuses
principalement au travers d’expressions génériques qui :
– lient les dimensions spatiales à l’espace lumineux (rue étroite
sombre, espace large lumineux) ;
– déterminent le sentiment de confort ou d’inconfort (je me sens re-
fermé, on respire) ;
– traduisent un mouvement (j’ai envie d’accélérer jusqu’à la zone lu-
mineuse, on retombe dans une rue sombre).
L’analyse des réponses aux entretiens a confirmé l’importance de l’in-
teraction lumière/morphologie dans une lecture des formes spatiales, tan-
dis que le mouvement est un élément complémentaire que met en valeur
cette relation (lumière/morphologie).
Même si des améliorations techniques peuvent toujours être appor-
36 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

tées, cette étude a prouvé qu’il était possible d’étudier les ambiances lu-
mineuses urbaines par les techniques de réalité virtuelle : pour cela, elle
s’appuie sur les descripteurs que sont les effets solaires dont elle a dé-
terminé les conditions d’émergence dans le monde virtuel comme dans
le monde réel. Une des extensions possibles de ce travail porte sur l’ana-
lyse paysagère qui présente des caractéristiques similaires mais aussi des
difficultés supplémentaires : l’environnement est dynamique et la dimen-
sion multimodale doit être prise en compte. En particulier, nous allons
voir dans les paragraphes qui suivent une étude portant sur les impacts
paysagers des éoliennes, aussi bien sur le mode visuel que sonore.

1.3.2 Analyse des impacts paysagers des éoliennes

Contexte
Ce travail, qui fait l’objet de la thèse de Jihen Jallouli, s’inscrit dans le
problématique de l’analyse des impacts du projet paysager, c’est-à-dire les
effets du projet sur l’objet complexe paysage. Ces impacts doivent être
mesurés à l’aune de deux étapes du projet : avant celui-ci afin de qualifier
le paysage qui sera impacté par le projet et après la phase de conception
afin d’étudier différentes alternatives et permettre ainsi la concertation
publique, telle que prévue par la loi. Nous nous sommes focalisés sur
le problème du projet éolien parce qu’il nous paraissait représentatif du
problème paysager tout en soulevant des questions très actuelles.
En effet, le contexte énergétique international encourage les énergies
renouvelables et fixe des objectifs ambitieux à travers le protocole de
Kyoto. La France, deuxième potentiel éolien d’Europe, s’est notamment
donné comme objectif d’atteindre une puissance installée de 10 000 MW
en 2010. En mars 2006, la puissance installée n’était que de 918.6MW, elle
atteignait les 1300MW à la fin de l’année. Devant cette pression, les projets
se sont multipliés dans les régions littorales qui présentent les gisements
les plus importants. Cette accélération constructive a devancé la mise en
place d’une réglementation rigoureuse et diffuse vis-à-vis des opérateurs
et d’une bonne communication en concertation avec le grand public.
Un projet éolien implique l’implantation des aérogénérateurs et de
leurs locaux annexes. Son incidence sur l’environnement croise plusieurs
impacts :
– Impact paysager : impacts visuel, sonore, faunistique et floristique.
– Impact économique : taxe professionnelle, tourisme, création d’em-
plois.
– Impact social : proximité des habitations, acceptabilité par les popu-
lations.
– Impact structurel : aménagements et équipements secondaires,
routes d’accès, parkings...
Dans ce contexte multicritères complexe, l’intégration paysagère des
éoliennes suscite l’intérêt des spécialistes et des populations. Entre dégra-
dation et nouveau paysage, les avis sont partagés. Pourtant, la prise de
conscience environnementale dans les projets éoliens est de plus en plus
accrue et réglementée. «L’étude d’impact» et «l’enquête publique» sont
des étapes clés du dossier permis de construire où les opérateurs sont ap-
pelés à communiquer le plus en amont possible avec les spécialistes de
1.3. Perception des mondes virtuels de grande taille 37

l’environnement et les populations concernées pour favoriser un meilleur

impact sur le paysage. Ceci est parfois loin d’être appliqué. Les autorités
locales et régionales sont souvent indécises devant des exploitants insis-
tants et quelques riverains endurcis, l’argumentation étant convaincante
des deux côtés : de la part des opérateurs, on cite l’urgence de penser aux
énergies propres et les parcs éoliens réussis alors que de la part des popu-
lations, on parle pollution visuelle, bruit, perturbations radioélectriques et
insécurité.
Dans cette partie, nous nous intéressons à l’évaluation de l’impact pay-
sager des éoliennes en émettant l’hypothèse que les techniques de la réalité
virtuelle vont permettre de mieux évaluer ses impacts lors de l’instruction
des dossiers par l’Etat comme participer à une meilleure acceptabilité par
les populations en constituant un élément d’objectivation supplémentaire.
La méthode des parcours commentés comparés en environnements réels
et virtuels sera adaptée aux problématiques paysagères, une fois que nous
aurons trouvé une mesure de ces impacts afin d’étudier les différences
entre les deux environnements.

Le paysage
Le paysage est un concept hybride qui croise, selon Y. Michelin (cité
dans [79]), trois dimensions :
– «Le paysage a une dimension objective : le paysage comme le résultat
d’activités humaines, d’un système territorial et de processus naturels [...]
Le paysage est un objet, un produit. C’est une réalité ;
– Le paysage a une dimension sensible. Parler de paysage renvoie à un acte
de perception : un paysage est toujours vu (entendu, senti, touché). Un
paysage est toujours lié à un point de vue. Un même paysage objectif, aura
une réalité différente en fonction du point de vue choisi. Le paysage est une
vue, fondée sur une distance ;
– Le paysage est aussi une interprétation. La même vue sera lue, interprétée
différemment par les acteurs en fonction de leur culture, de leur âge, de
leur itinéraire... Au-delà du paysage perçu, se trouve le paysage pensé. Le
paysage est un regard.» (Figure 1.20)

Fig. 1.20 – Rôle de l’Homme dans le complexe «paysage»

38 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

L’interaction des sens humains avec l’environnement immédiat né-

cessite aussi une communication entre ces sens pour la perception du
monde [58]. L’information échangée entre les sens (et donc la cohérence
sensorielle) garantit que lors de la perception d’une éolienne, un seul et
même objet est perçu et non pas deux.
La perception du paysage est le résultat d’une interaction entre l’indi-
vidu et son environnement. Cette étude s’intéresse aux impacts paysagers,
c’est-à-dire aux changements qui sont introduits sur un site par une acti-
vité développement, produite et évaluée par des individus.

Les méthodes d’évaluation du paysage

Les années soixante-dix ont vu se développer de nombreuses méthodes
d’évaluation paysagère se développer afin de produire des éléments quan-
titatifs et objectifs au problème des réponses nécessairement subjectives
liées à l’esthétique paysagère. Certains travaux ont identifié certains at-
tributs de la qualité esthétique paysagère comme [33] qui montre que
la verticalité engendre de la tension tandis que l’horizontalité engendre
la tranquillité. Ces modèles objectifs sont limités à des cas précis et ne
permettent pas de prendre en compte la complexité croissante de l’es-
pace. Un point de vue immergé (défini comme centralisé dans [112]) est
plus adapté à l’expérience humaine comme nous l’avons vu pour l’espace
urbain en 1.3.1. Dans le cas particulier des éoliennes, certaines informa-
tions sensorielles ne peuvent pas être perçues en dehors de leur contexte :
l’échelle impressionnantes, les pales en mouvement, le son produit par
celles-ci.
Les méthodes dédiées à la perception du paysage s’intéressent surtout
aux aspects visuels [87, 33]. Cela reste vrai dans le cas des éoliennes [16].
Bien sûr, l’aspect visuel est prédominant dans la perception mais les autres
sens participent également (en particulier dans le cas des éoliennes), voire
dominent cette perception : la perception est multi-sensorielle et, toujours
dans le cas des éoliennes, la perception visuelle et sonore peuvent exister
séparément ou simultanément en fonction de la distance à l’éolienne.
Les méthodes actuelles d’évaluation paysagère posent à peu près les
mêmes difficultés que celles d’évaluation de l’espace urbain : soit elles sont
immersives et dynamiques mais s’adressent à un environnement existant,
soit elles sont limitées par leur côté discret dans l’espace comme dans
le temps. Par exemple, les représentations proposées (notamment par les
opérateurs éoliens) sont basées sur des photo-montages, des cartes, des
croquis qui figent à la fois un point de vue et un instant à une échelle
qui ne permet pas la prise en compte de la dimension particulière d’une
éolienne (cf. Figure 1.21).

Impacts paysagers des éoliennes

En France, les études d’impact et la participation publique sont obliga-
toires pour tous les nouveaux parcs éoliens mais leur implantation reste
largement controversée. L’impact visuel est bien sûr la principale caracté-
ristique d’une éolienne mais cet impact dépend fortement de la distance.
Un rapport de l’Université de Newcastle [135] définit des niveaux de per-
ception pour des zones d’influence visuelle (ZVI) :
1.3. Perception des mondes virtuels de grande taille 39

Fig. 1.21 – Éolienne : des dimensions particulières

– la zone de perception lointaine (dans un rayon supérieur à 10km) :

les éoliennes ne sont pas toujours visibles et les objets les plus
proches dominent la perception. Cependant, dans un paysage
étendu et relativement vide, la vision peut se focaliser sur les éo-
liennes comme éléments structurants de l’espace ;
– la zone de perception intermédiaire (entre 1 et 10 km) : c’est la zone
la plus étudiée dans les photo-montages parce qu’elle constitue une
vision d’ensemble du parc. Deux lectures différentes peuvent être
effectuées en fonction du point de vue : une lecture frontale et hori-
zontale ou une lecture latérale et verticale (cf. Figure 1.22). A ce ni-
veau, les éoliennes dominent visuellement l’espace en raison de leur
hauteur. Les pales en mouvement créent une attraction visuelle ;
– la zone de perception immédiate (moins d’un kilomètre) : les éo-
liennes dominent encore plus la perception visuelle en raison de
leur taille. Les impacts acoustiques sont également importants dans
cette zone.

Fig. 1.22 – Différentes lectures en zone de perception intermédiaire

40 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

D’après cette étude, les impacts visuels doivent être étudiés de poten-
tiellement n’importe quel point de toutes ces zones en fonction du site
choisi, alors que les photo-montages utilisés actuellement ne présentent
qu’un nombre réduit de vues, toutes situées dans la zone de perception
intermédiaire.
Les éoliennes produisent aussi des bruits mécaniques et aérodyna-
miques mais c’est le bruit aérodynamique (la friction entre l’air et la pale)
qui se propage à plusieurs centaines de mètres et qui peut gêner le voi-
sinage. Depuis le décret du 19/04/1999, ce sont des ratios de bruit par
rapport au bruit ambiant qui sont utilisés pour déterminer les normes ac-
ceptables. Selon l’équipe de Gamba [154], il faut également prendre en
compte la vitesse du vent :
– en dessous de 15km/h, les éoliennes ne tournent pas ;
– entre 15 et 20 km/h, le bruit de l’éolienne est le plus significatif
puisque la bruit du vent dans la végétation n’est pas suffisant ;
– au-delà de 20km/h, le bruit résiduel, lié à la végétation exposée au
vent devient plus significatif que le bruit de l’éolienne.
– encore au-delà, à partir d’une certaine vitesse de vent importante, les
pales sont bloquées et l’éolienne ne produit plus qu’un bruit d’obs-
tacle statique.
La question acoustique est actuellement prise en compte sur la base
d’études techniques qui cherchent à réduire le bruit aérodynamique. Peu
d’études s’intéressent à la perception acoustique des éoliennes. Peder-
sen [137] a utilisé des questionnaires pour montrer que la gêne était plus
importante chez les habitants qui voyaient les éoliennes depuis chez eux
ainsi que chez les ruraux par rapport aux personnes qui vivent en ban-
lieue. De plus, Pedersen a montré que la perception se focalisait sur le
bruit des éoliennes en raison de son incongruité avec le fond sonore.

Notre approche : une méthode immersive basée sur les parcours

Notre approche s’est divisée en deux phases : dans un premier temps,
nous avons proposé une méthode immersive sur site en nous appuyant
sur l’expérience acquise dans les environnements urbains. Ensuite, nous
nous sommes attachés à vérifier les potentialités de cette méthode dans
un environnement virtuel. Pour cette seconde étape, nous nous sommes
appuyés sur deux séries d’expérimentation.
La méthode (détaillée dans [74]), s’appuyant largement sur les par-
cours commentés [172], comprend 3 étapes principales :
1. l’étude objective : elle utilise des éléments objectifs comme la topo-
graphie, les études d’accessibilité, de visibilité etc. pour déterminer
les parcours qui seront mis en œuvre. La sélection se fait en les par-
courant et en les filmant pour en effectuer une analyse. Pour ne pas
ennuyer les futurs participants, les parcours seront limités à 10 mi-
nutes [29]. L’enregistrement vidéo sera réutilisé dans l’étude subjec-
tive pour corréler les discours des sujets avec leur progression sur le
parcours ;
2. l’étude subjective : elle se compose d’une partie libre et d’une partie
dirigée. La partie libre utilise le discours du sujet avec une inter-
vention minimum de l’enquêteur et sert à caractériser la perception
1.3. Perception des mondes virtuels de grande taille 41

instantanée des participants (voir 1.3.1). Au contraire, la partie diri-

gée se compose de questionnaires cherchant à classer les éléments
qui ont marqué les participants et à enrichir le résultat du parcours
commenté précédent.
3. le croisement des résultats.
Pour valider cette méthode, nous nous sommes appuyés sur une étude
de cas, le parc de Plouguin dans le Finistère nord. Il présente le double
avantage de posséder plusieurs parc éoliens construits à des époques diffé-
rentes et de bénéficier d’éoliennes spécifiques dessinées par un architecte.
L’étude de cas a été menée sur deux parcours différents. Les résultats ont
été comparés avec la méthode non immersive classique et ont permis de
conclure à une richesse d’information bien supérieure [74]. En outre, elle
a remis en perspective un résultat classique des études de l’espace urbain,
à savoir l’importance du mouvement pour la perception.
Fort de ces conclusions, nous sommes engagés dans la même dé-
marche en mettant en œuvre cette fois un environnement virtuel reprenant
les deux parcours identifiés à l’étape précédente.

Comparaison des parcours réels et virtuels

De la même façon que pour le travail relatif aux ambiances lumineuses, le
problème de l’interaction (ici du déplacement) est le problème principal.
Il faut néanmoins y ajouter le problème de l’ambiance sonore en incluant
les nuances sur les seuils évoqués dans le paragraphe précédent. Nous
nous sommes appuyés sur des enregistrements sur site effectués par une
équipe d’acousticiens de l’Université de Bretagne Occidentale. A parti de
ces enregistrements, nous avons défini des zones d’influence de ces en-
registrements des éoliennes mais aussi des sons environnants (oiseaux,
bruissements de feuilles, passage de véhicules). Ces sons et leurs zones
d’influence (reprises Figure 1.23) ne constituent pas une simulation mais
une tentative de restitution de l’ambiance sonore dont l’objectif est bien de
déterminer les biais par rapport à l’environnement réel. Comme pour les
ambiances lumineuses la détermination des biais et des conditions d’émer-
gence des effets constitue l’objectif expérimental, le réalisme physique n’en
fait pas partie.
Nous avons effectué deux série d’expérimentations :
– la première série s’est déroulée au Centre Européen de Réalité Vir-
tuelle : s’appuyant sur le logiciel ARéVi [68] et la salle immersive du
CERV, le déplacement s’effectuait au moyen d’une Wiimote. Celle-ci
était utilisée à la fois pour déplacer le sujet sur un parcours pré-
défini et pour orienter le regard de celui-ci lorsqu’il était arrêté. Si
l’utilisation de la Wiimote n’a pas posé de problèmes particuliers
contrairement à ce qu’on aurait pu craindre, elle a montré les limites
du parcours imposé, même en présence d’un guide virtuel [75]. Ce-
pendant, les résultats sont intéressants par rapport à perception de
l’environnement réel.
– pour remédier à ce problème de déplacement, nous avons uti-
lisé un vélo que nous avons instrumenté à très bas coût (Fi-
gure 1.24) [76, 153] : nous avons posé le vélo sur un socle afin de
faire tourner la roue arrière dans le vide et utilisé 3 souris dont les
42 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

Fig. 1.23 – Répartitions des zones d’influence sonore sur les différents parcours

capteurs opto-mécaniques ont été utilisés respectivement pour me-

surer la vitesse de rotation de la roue arrière, l’angle du guidon et
l’inclinaison donnée à la vue. Ce dispositif a été réalisé par Davy Sa-
lerne pendant son stage de Master [153] et intégré directement dans
Virtools. Il en résulte un parcours parfaitement libre (dans les limites
des zones accessibles physiquement) et une interaction tout à fait na-
turelle. La roulette de souris utilisée pour l’inclinaison de la vue a
été également considérée comme naturelle. De plus, la position pen-
chée sur le vélo empêchant le sujet de lever la tête, la limitation à un
seul écran vertical a été levée.

Fig. 1.24 – Utilisation d’un vélo instrumenté

 1.4. Conclusion sur la perception des mondes virtuels 43

Les résultats de cette étude sont en cours d’analyse et seront publiés

prochainement.

1.3.3 Conclusion
Dans les paragraphes précédents, nous avons abordé l’étude des potentia-
lités de la réalité virtuelle dans un contexte particulier où :
– les maquettes physiques à l’échelle 1 :1 sont impossibles à réaliser ;
– le produit sera réalisé à un unique exemplaire ;
– le produit étudié est d’échelle très supérieure à celle de l’être hu-
main ;
– l’appréciation sensible du produit est la dimension la plus impor-
tante ne serait-ce qu’en raison de la durée de vie de ces produits.
Nous avons, dans chaque cas, comparé un produit existant à un en-
vironnement virtuel reproduisant partiellement le réel en s’appuyant sur
l’hypothèse que le mouvement enrichit la perception. Cette comparaison a
permis de conclure qu’une majeure partie partie de la dimension sensible
des projets est reproductible par les techniques de la réalité virtuelle. Les
travaux futurs liés à ces études incluent :
– l’intégration de l’outil réalité virtuelle dans le projet (urbain ou pay-
sager) ;
– la confrontation des résultats sensibles aux données existantes : dans
les deux cas évoqués ci-dessus, les environnements virtuels utilisés
s’appuient sur des données SIG même si aucun lien explicite n’est
fait. A l’avenir, il faudra effectuer le lien avec non seulement les SIG,
mais aussi les outils de simulation disponibles qui apportent une in-
formation supplémentaire nécessairement intéressante (par exemple
pour le décideur). Ce lien sera discuté au chapitre3.
– Enfin, pour l’architecture comme pour l’urbanisme et le paysage, la
problématique de la perception réelle de l’être humain n’a pas été
abordée : pour intégrer un élément de conception virtuel dans un
projet réel, il est nécessaire de s’assurer que la forme validée dans
le projet virtuel correspond bien à celle attendue dans l’esprit de
l’observateur. Cette question a déjà été abordée dans les paragraphes
précédents, le lien avec la perception sensible reste à effectuer.

1.4 Conclusion sur la perception des mondes virtuels

Ce premier chapitre a exposé les travaux que nous avons abordés dans le
domaine de la perception des mondes virtuels. Contrairement à d’autres
chercheurs du domaine, nous avons cherché à avoir une approche verti-
cale de cette question en s’intéressant à différents de perception, allant du
psychophysique au sensible qui cherche à faire ressortir la part de sub-
jectivité (qui peut être pour partie due à des critères sociaux ou culturels)
liée à la perception des environnements très grands et complexes comme
le paysage. Au cours de ces travaux, notre démarche méthodologique a été
majoritairement fondée sur la comparaison entre un environnement réel
et un environnement virtuel tentant de reproduire cet environnement réel.
La mesure de comparaison a été majoritairement effectuée par l’exécution
44 Chapitre 1. Perception des mondes virtuels

comparée de tâches à un certain nombre d’observateurs. Ces éléments mé-

thodologiques ont également été appliqués dans l’incursion faite dans le
domaine de l’haptique pour la partie consacrée aux études d’ergonomie
des boutons de commande des planches de bord automobiles.
Dans le chapitre suivant, nous allons nous intéresser à la perception du
monde réel afin de construire des environnements virtuels convaincants.
Là encore, nous ne nous limiterons pas à la construction d’environnements
virtuels géométriquement corrects mais nous chercherons à aller plus loin
en nous posant la question de la fidélité comportementale des mondes
virtuels.
 Construction des
environnements virtuels 2
Ce chapitre est en quelque sorte le dual du chapitre précédent : il s’intéresse
à la perception du monde réel pour la construction des environnements virtuels.
Cette fois, la perception est synthétique au sens où ce sont essentiellement des al-
gorithmes de vision par ordinateur qui vont être mis à profit pour la construction
de la géométrie des objets virtuels. Là encore, nous commençons par le niveau phy-
sique d’analyse de l’image avant d’aborder la reconstruction d’objets à l’aide de
ces images. Dans ce chapitre, nous abordons également la question de la produc-
tion d’environnements virtuels fidèles d’un point de vue comportemental et pas
seulement géométrique. Cette dernière partie nous servira à effectuer le lien avec le
chapitre suivant consacré aux Systèmes d’Information Géographique représentés
et construits à partir d’images.
2.1 Perception humaine et vision par ordinateur
Afin de créer une scène virtuelle à partir d’une scène réelle, une des ap-
proches les plus courantes consiste à extraire des informations sur la troi-
sième dimension à partir de photographies. La stéréovision consiste à uti-
liser une paire d’images à cette fin. C’est d’ailleurs une des activités prin-
cipales du système visuel humain, ainsi que nous l’avons vu au chapitre
précédent.
La géométrie épipolaire permet de reconstruire cette information de
profondeur à partir de deux images dont on connaît l’emplacement de
prise de vue : le lieu géométrique d’un point d’une image est une demi-
droite passant par le centre de projection. Lorsqu’on dispose deux repré-
sentations d’un même point 3D sur une paire d’images, l’intersection de
ces droites fournit les coordonnées dans l’espace 3D de ce point (cf. fi-
gure 2.1). Bien sûr, ce n’est pas la seule information disponible comme le
montrent les nombreux travaux effectués dans ce domaine.
Nous avons choisi de nous intéresser au problème de la mise en corres-
pondance des points 2D sur les images. Deux grands types de techniques
sont utilisées : les algorithmes basés sur les caractéristiques des points
utilisés (coins, lignes...) [109, 133] qui fournissent, pour un coût de calcul
généralement modéré, des listes de points appariés et les méthodes denses
qui cherchent à apparier tous les points des images et à fournir des cartes
de profondeur denses. Bien que de coût supérieur, les méthodes denses
présentent l’avantage de pouvoir tenir compte de certaines discontinuités
et occlusions (lorsqu’un point visible dans une image est masqué dans

45
46 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

Fig. 2.1 – Géométrie épipolaire : C, C ′ , x, x ′ et X sont coplanaires

l’autre). On trouve là encore deux types de méthodes : les méthodes glo-

bales cherchent à minimiser une fonction de coût combinant les disparités
entre images et des termes de lissage tandis que les méthodes locales uti-
lisent implicitement ce lissage en utilisant des fenêtres de recherche autour
d’un point à apparier en agrégeant les informations disponibles.
Bien qu’il existe de nombreuses méthodes denses locales, nous nous
intéresserons ici principalement aux méthodes dites de corrélation qui ré-
sument bien l’approche mise en œuvre dans la plupart des algorithmes :
Pour un pixel pl = ( x, y) de l’image gauche, le problème consiste à trouver
le point pr dans l’image droite qui minimise une distance appelée entre
un voisinage de pl et un voisinage de pr . Les questions soulevées par ce
type de méthode portent donc sur :
– le choix de la taille et de la forme du voisinage ;
– le choix de la taille et de la forme de la fenêtre de recherche ;
– la fonction de distance à utiliser ;
– l’optimisation du code, le calcul de l’appariement d’un seul point
nécessitant p2 w2 calculs si p est le côté du voisinage et w le côté de
la fenêtre de recherche.
De notre côté, à la suite des travaux menés sur les ondelettes pour
l’amélioration du confort en vision stéréoscopique évoqués en 1.1.5, nous
sommes intéressés à l’utilisation de celles-ci en stéréovision. L’utilisation
des ondelettes se justifie sur au moins 3 plans :
– leur propriétés de localisation en temps et fréquence d’un signal ;
– leur capacité à capturer des niveaux de détail très différents dans
une scène (échelles) ;
– parce qu’elles constituent un bon modèle du système visuel hu-
main [174, 150].
Il existe déjà de nombreuses méthodes utilisant les ondelettes en sté-
réovision ; elles varient essentiellement sur la nature et les propriétés des
ondelettes utilisées. Celles-ci peuvent être utilisées dans les fonctions de
lissage des méthodes d’extraction de points caractéristiques [108]. Pour
les méthodes denses, les ondelettes permettent de travailler sur des pyra-
mides d’images de résolution croissante.
Notre méthode se base sur les travaux de Perrin [139, 138]essentiellement
consacrés à la vision binoculaire humaine. Il a défini une fonction de cor-
 2.1. Perception humaine et vision par ordinateur 47

rélation localisée de la façon : si f et g sont deux fonctions de L2 ( R), la

corrélation localisée de f et g notée s(b, b′ ) s’écrit :

da
Z +∞
s(b, b′ ) = WT ( f )( a, b)WT ( g)( a, b′ ) (2.1)
0 a
où WT ( f ) est la transformée en ondelettes de f . L’avantage de cette
approche est que la transformée en ondelettes en un point contient des in-
formations sur tout le voisinage, remplaçant ainsi le calcul de la fonction
de corrélation. Perrin a montré que la fonction de corrélation localisée est
effectivement locale (elle ne prend en compte qu’un voisinage restreint du
point) et localisée (discriminante). Elle va au delà de la corrélation clas-
sique (donc le noyau est un Dirac) puisque son noyau est une fonction de
b et b′ et qu’elle permet ainsi de mesurer la similarité entre f et la trans-
latée de g. Perrin a testé son approche avec plusieurs types d’ondelettes,
il s’est également intéressé au nombre d’échelles à utiliser. Cependant, la
reconstruction 3D n’étant pas l’objet principal de son travail, cette mé-
thode n’a pas été totalement exploitée. Nous avons conservé cette idée en
y apportant quelques améliorations pour mieux prendre en compte les
discontinuités.
Les discontinuités et les occlusions sont un problème majeur des mé-
thodes de stéréovision parce qu’elles peuvent résulter en des erreurs im-
portantes. Nous proposons une méthode [121] qui n’est pas basée sur la
modification de la fenêtre de recherche mais sur la décomposition en on-
delettes.

2.1.1 La transformée en quart d’ondelettes

Motivations
On considère Ψ une fonction ayant toutes les propriétés d’une ondelette.
L’ondelette multi-échelle Ψ a,u,v est définie par :

1 x−u y−v
 
2
Ψ a,u,v : ( x, y) ∈ R 7→ · Ψ , (2.2)
a a a
où ( a, u, v) ∈ ( I × × Jx × Jy ) avec I borné. Si f est le signal bi-
dimensionnel (l’image), la transformée s’écrit alors :
Z
WT f =< Ψ a,u,v , f >= f ( x, y)Ψ a,u,v ( x, y)dxdy (2.3)
R2
Cette transformée peut aussi être vue comme la convolution à diffé-
rentes échelles de l’ondelette et du signal. Toutefois, la transformée en
ondelettes en un point dépend du voisinage de ce point. L’inconvénient
est donc que la transformée prend en compte l’ensemble du voisinage du
point : s’il existe une discontinuité de disparité (due à une occlusion par
exemple), l’information qui peut ne pas correspondre à la même profon-
deur pourra nous induire en erreur.
Nous proposons donc de restreindre la transformée en ondelettes à
un quadrant : il s’agit d’essayer de trouver des correspondants pour les
points qui sont proches des zones d’occlusion mais dont la transformée
contient suffisamment d’information. La figure 2.2 illustre ce principe sur
48 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

pl pr

pl pr

Fig. 2.2 – Les points pl et pr correspondent bien qu’ils soient près d’une occlusion, mais
ils ne peuvent être mis en correspondance avec une transformée en ondelettes tradition-
nelle

un exemple unidimensionnel simple : les points pl et pr peuvent corres-

pondre, le problème étant que pr se trouve proche d’une discontinuité. Si
on calcule la transformée en ondelettes des deux signaux au voisinage de
ces points, les coefficients obtenus ne permettront pas de conclure à un
appariement. Décomposons l’ondelette en deux contributions Ψ+ −
a,b et Ψ a,b :

Ψ a,b ( x ) for x − b ≥ 0

Ψ+a,b ( x ) = (2.4)
0 sinon

Ψ a,b ( x ) for x − b ≤ 0

−
Ψ a,b ( x ) = (2.5)
0 sinon
Ces contributions nous permettent d’analyser le signal des deux cô-
tés du point b et d’obtenir des résultats sur les possibilités d’appariement
entre pl et pr comme le montre la figure 2.3. Pour les images, les mêmes
principes sont appliqués sur chacun des axes, d’où le nom de transformée
en quart d’ondelettes. En ne prenant en compte qu’un quart du domaine
de l’ondelette, la transformée devient très sélective dans les hautes fré-
quences comme le montre la figure 2.4. Dans [146], nous montrons que la
transformée en quart d’ondelettes tend à accentuer les discontinuités mais
également la sensibilité au bruit. L’utilisation des 4 quarts d’ondelettes
permet de résoudre partiellement ce problème en fournissant 4 résultats
simultanément.

Algorithme
Le schéma algorithmique est simple : il suffit de calculer les 4 transformées
en quart d’ondelettes puis de rechercher les appariements et en déduire la
carte de disparités.
La transformée en ondelettes est calculées à l’aide de convolutions 2D
utilisant elles-mêmes la transformée de Fourier rapide (FFT). Pour deux
fonctions bi-dimensionnelles fˆ et ĝ :

fˆ ∗ ĝ = FT −1 ( FT ( fˆ · FT ( ĝ)) (2.6)
2.1. Perception humaine et vision par ordinateur 49

pl pr

pl pr

Fig. 2.3 – Comparaison à l’aide de deux demi-transformées : bon appariement avec Ψ+ ,

pas d’appariement avec Ψ−

Fig. 2.4 – Les résultats de la transformée en ondelettes continue et d’une transformée en

quart d’ondelettes sur une image ligne (ondelette utilisée : DOG)

où · est la multiplication terme à terme. Cela permet de gagner du

temps dans la mesure où une partie importante de la FFT peut être
pré-calculée et utilisée sous forme de cache. Le processus d’appariement
consiste à appliquer les 4 transformations aux 2 images. Nous faisons les
hypothèses que les caméras sont parallèles, restreignant ainsi l’espace de
correspondance possible à une seule dimension1 .
Après de nombreux tests, il s’avère que l’application d’un lissage Gaus-
sien (pour suivre l’hypothèse de continuité globale émise par Marr et
Poggio[109]) suivie d’une sélection du candidat dont la disparité d mi-
nimise la quantité suivante :
 
l r
min min k QWTi ( x + d, y) − QWTi ( x, y)k2 (2.7)
d i ∈{1.2.3.4}

où les QWTi sont les transformées en quarts d’ondelettes dans les 4 ca-
drans, est la solution la plus efficace. Le problème suivant consiste à distin-
guer les bons appariements. Pour cela, nous nous basons sur l’algorithme
Match Goodness Jumps décrit dans [50] qui est une forme de classifieur non
supervisé appliqué à l’ensemble de l’image.

Résultats
Le choix de la base d’ondelettes est important : les fonctions gaussiennes
ne sont pas adaptées car elles ont tendance à flouter les arêtes. Les dérivées
les plus populaires sont les DOG (différences de gaussiennes) ou les LOG
1 on peut aussi effectuer une rectification préalable des images comme dans [53].
50 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

(dérivées secondes de gaussiennes). Les ondelettes à plus fort coefficient

d’évanescence sont généralement préférés parce qu’elles nécessitent moins
de coefficients et donc moins de calcul. Toutefois, la tendance des LOG et
des DOG à accentuer les discontinuités nous convient davantage.
Sur des images de synthèse aléatoires avec disparité uniformes (cf.
figure 2.5), tous les pixels sont parfaitement appariés en dehors des zones
d’occlusion (le bord de l’image et le bord du disque).

Fig. 2.5 – Image aléatoire (image droite uniquement) et carte de disparité associée

La seconde batterie de tests a consisté à utiliser des images de synthèse

pour lesquelles nous pouvions obtenir facilement une carte de disparité
exacte. Cela a été rendu possible grâce à une version modifiée du logiciel
de lancer de rayon povray développée par Perrin. La figure 2.6 présente
une carte de disparité extraite par cette méthode. Comparé aux résultats
obtenus par Perrin [139, 138], sont visuellement meilleurs aux voisinages
des zones de disparité, on distingue par exemple beaucoup plus aisément
les contours du pion.

Fig. 2.6 – Résultats sur une paire d’images de synthèse : l’image gauche d’origine, la
carte de disparité avec la méthode de Perrin, la carte de disparité avec la transformée en
quart d’ondelettes

Pour les tests sur images réelles, nous avons utilisé la fameuse base
d’images de l’Université de Tsukuba à l’instar de la comparaison menée
par Szelisky [163]. Les résultats (comme par exemple sur l’image de la fi-
gure 2.7) sont meilleurs qu’en utilisant les ondelettes seules. Ils atteignent
88% d’appariements corrects2 et 91% si supprime les zones de disconti-
nuités et d’occlusions. Comparée à d’autres techniques prenant en compte
occlusions et discontinuités, notre méthode donne de bons résultats pour
une méthode locale. En ajoutant un bruit gaussien, la qualité des résultats
obtenus diminue toutefois rapidement [146].
2 en utilisant le même critère que Szelisky [163].
 2.2. Construction d’environnements virtuels à l’aide d’images 51

Fig. 2.7 – En bleu, les zones où l’erreur est supérieure à un pixel, en rouge les zones où
aucun appariement n’est trouvé

Dans le paragraphe qui suit, nous allons utiliser cette méthode dans
un contexte plus global de construction de modèles géométriques d’objets
réels.

2.2 Construction d’environnements virtuels à l’aide

d’images
Les photographies (prises séparément ou dans leur ensemble) comportent
de nombreux indices visuels donnant des informations tridimensionnelles
sur le contenu. Dans cette partie, on s’intéresse à la construction de
maillages d’objets contenus dans des images qu’on trouve généralement
sous le nom anglais générique de shape from *, le caractère * pouvant
prendre de nombreuses formes. Dans un premier temps, nous effectue-
rons un survol rapide des différentes techniques classiques. Pour une
étude plus approfondie, le lecteur pourra se référer à [115]. Nous décri-
rons ensuite nos contributions et leur application dans le cadre d’un projet
PRIAMM du CNC dédié à la reconstruction 3D d’objets muséographiques.

2.2.1 Etat de l’art

Shape from Silhouette
La technique la plus simple et la plus facile à décrire s’appelle le Shape
From Silhouette [88]. A partir d’un ensemble d’images I = ( Ii ), i ∈ {1, ..., n}
pour lesquelles on connaît la position de la caméra Pi , on extrait de chaque
image la silhouette de l’objet à modéliser (son contour extérieur). La sil-
houette est ici une courbe fermée notée Ci . L’objet est donc contenu dans
le cône généralisé formé par son sommet Pi et la courbe Ci . Il est donc
contenu dans l’intersection de ces cônes ainsi que le montre la figure 2.8
D’emblée, on peut faire les remarques suivantes :
– Cette opération n’est possible qu’avec un modèle de caméra pure-
ment pinhole, c’est-à-dire à projection perspective parfaite. Cette dif-
ficulté peut-être résolue en effectuant une distorsion inverse préa-
52 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

Fig. 2.8 – Principe des algorithmes de Shape From Silhouettes, d’après [28]

lable de l’image dans le cas où la caméra présente une distorsion

connue ;
– Utilisée telle quelle, cette technique ne permet pas de modéliser
de façon exacte des objets comportant des trous. Elle construit que
l’enveloppe convexe d’un objet ;
– Aucune information n’est disponible sur le nombre d’images néces-
saires à la reconstruction de l’objet.
L’enveloppe visuelle V H (O, P) d’un objet O et d’un ensemble de
points de vue P = { P1 , ..., Pn } est une région de l’espace telle pour pour
chaque point p ∈ V H (O, P) et chaque point de vue v ∈ P, la demi-droite
issue de p et passant par v contienne un point de O. Laurentini montre
alors :
– que V H (O, P) est la meilleure approximation possible de O en utili-
sant le Shape from Silhouettes avec les points de vue P ;
– un objet est reconstructible de façon exacte par la technique du
Shape from Silhouette si et seulement si O = V H (O, v) ;
– L’enveloppe visuelle contient l’objet mais est contenue dans l’enve-
loppe convexe de celui-ci.
Il existe très peu de résultats sur le nombre de vues nécessaires à la
reconstruction d’objets : Laurentini [89] montre simplement que dans cer-
tains cas, on peut reconstruire avec O(n5 ) vues, un objet polyédrique à n
faces ! Du point de vue la précision de la reconstruction, la situation n’est
pas bien meilleure : Niem [132] distingue 3 grands types d’erreurs : la
quantification de l’image 2D et donc de la silhouette mais aussi de l’es-
pace 3D, la précision du calibrage de la caméra (le modèle d’erreur est
décrit dans [176]) et enfin du nombre et du choix des vues. Il arrive à
montrer que l’erreur de reconstruction croît linéairement avec le rayon de
courbure local à la surface mais de façon quadratique avec l’angle entre
deux vues successives d’un même point. Enfin, Slabaugh [156] cherche à
minimiser l’erreur de reprojection de l’objet construit sur les images de dé-
part en rendant transparentes certaines zones masquées mais l’erreur est
liée de façon très indirecte à cette la transparence, rendant l’optimisation
très difficile.
Les implémentations de cette technique sont essentiellement volu-
2.2. Construction d’environnements virtuels à l’aide d’images 53

miques à base de voxels. Pour chaque vue, il suffit d’éliminer les voxels
situés à l’extérieur du cône ( Pi , Ci ). Au delà des problèmes de complexité
(cubique en espace et en temps), les agrégats de voxels ne sont guère
seyants : ils sont donc généralement transformés en maillages surfaciques
grâce à l’algorithme des Marching Cubes [103] qui génère malheureuse-
ment beaucoup de triangles mais aussi et surtout quelques artefacts. La
complexité spatiale peut être améliorée en utilisant des octrees comme le
suggèrent [32] et [143], au détriment de la simplicité d’implémentation.
Niem [131] propose une reconstruction par piliers en représentant ceux-ci
uniquement par leurs extrémités ce qui permet un gain en espace et de
temps sans difficulté de programmation.

Autres techniques
Il existe d’autres techniques, que nous listons brièvement ici :
– Le Shape from Shading consiste à inverser les lois d’éclairement. Si on
considère une surface uniforme, l’intensité lumineuse réfléchie par
celle-ci ne dépend alors que du type de surface, des caractéristiques
de l’éclairage et de l’angle sous lequel est vue cette surface : la loi
de Lambert s’intéresse au cas des surfaces réfléchissant la lumière de
façon uniquement diffuse. Pour pallier cet inconvénient majeur, il est
courant de prendre également en compte les réflexions spéculaires
en utilisant la loi de Phong qui permet les réflexions spéculaires
non-ponctuelles. D’après Zhang [192], les algorithmes fournissent
des résultats de mauvaise qualité sur les images de synthèse, mais
ceux-ci sont encore pires sur des images réelles. En outre, les résul-
tats sur les images de synthèse ne permettent aucune prédiction sur
l’utilisation d’images réelles.
– Les techniques de Shape from Stereo ont pour objectif d’exploiter les
informations de profondeur obtenues par l’étude des différences
entre deux images proches. La stéréo peut venir de deux caméras
situées à faible distance l’une de l’autre (stéréo anthropomorphe) ou
d’une caméra en mouvement linéaire (à l’instar de la vision des oi-
seaux). La plupart des approches, à l’instar de celle que nous avons
présentée en 2.1 se contentent de construire des cartes de profondeur
à partir de 2 ou plus images. Les papiers traitant de la reconstruction
de formes à partir d’une paire stéréo sont plus rares [152]. Eisert et
Steinbach [51, 158] proposent une approche complète commençant
par une estimation de forme à partir de deux vues.
– les techniques de Shape from Defocus s’intéressent quant à elle au flou
de profondeur de champ présent dans les images. Ces approches
visent à la fois à améliorer la netteté de certaines zones des images
mais permettent aussi de reconstruire des cartes de profondeur à
partir de l’information de flou [40].
Comme l’on pouvait s’en douter, les techniques énoncées précédem-
ment ont été combinées de façon à essayer de se compléter mutuellement.
L’approche la plus classique consiste à effectuer une passe de shape from
silhouette puis une autre passe d’une des techniques des paragraphes pré-
cédents. Matsumoto e.a. [110] proposent de réaliser une phase de shape
54 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

from silhouettes pour déterminer la zone de présence de l’objet puis d’ap-

pliquer l’algorithme de stéréo-vision sur la zone déterminée.

2.2.2 Shape from Depth

Notre méthode s’appuie également sur la notion de Shape from Silhouette
associée à un appariement stéréoscopique de paires d’images. Elle sera
appliquée dans le paragraphe dédié au projet Gantom. Elle diffère des
autres méthodes en ce sens que les images sont habituellement utilisées
pour extraire une forme 3D qui servira de contrainte pour le volume final.
L’utilisation de la seule information de silhouette ne permet de générer
que des cônes. En réalité, on peut générer des formes plus complexes
grâce à l’utilisation de cartes de profondeur. Nous proposons de couper
les cônes construits à l’aide de la carte de profondeur, comme le montre la
figure 2.9.

Fig. 2.9 – Principe de la reconstruction

Dans la pratique, une approximation de l’intersection des cônes est ob-

tenue sous la forme d’un octree dont les feuilles représentent des parties
de l’objet. L’utilisateur a ainsi potentiellement la possibilité de choisir la
précision à laquelle l’objet virtuel sera calculé, en imposant une limite sur
la taille des feuilles de l’octree. Les informations de densité liée à la struc-
ture de l’octree nous permettent de calculer une fonction de lissage qui
affine visuellement la forme de l’objet avant et après passage d’un algo-
rithme de Marching Cubes (interpolation locale dans les cartes de profon-
deur là où c’est possible, lissage anisotropique sur le modèle triangulé [7]).
Pour des questions de robustesse, l’algorithme shape from silhouette clas-
sique est ensuite relâché en utilisant le principe du vote selon le principe
présenté dans [86] : là où l’algorithme d’origine effectue une intersection
de tous les cônes, nous utilisons un système où nous sommons le nombre
d’occurrences de la présence d’un voxel à l’intérieur d’un cône. Au delà
d’un certain seuil, le voxel est conservé.
 2.2. Construction d’environnements virtuels à l’aide d’images 55

2.2.3 Gantom : reconstruction 3D d’objets muséographiques

Gantom [6] est un projet PRIAMM du CNC-Ministère de l’Industrie que
nous avons mené en partenariat avec la société SimTeam.

Introduction
En 1999 (date de lancement du projet), il existait des solutions industrielles
de scanners 3D pour acquérir la géométrie d’un objet de manière plus ou
moins précise. Parmi ces dispositifs, certains sont capables d’acquérir en
même temps des informations de texture, augmentant le réalisme des ob-
jets reconstruits. Néanmoins, dans les cas les plus favorables, les textures
obtenues ont une faible résolution et sont imparfaites du point de vue
colorimétrique. Ces technologies sont principalement utilisées pour des
applications liées à l’Internet. Elles restent cependant inadaptées aux exi-
gences de qualité liées aux objets d’art : respect de l’intégrité des couleurs
et des détails des objets numérisés.
L’originalité de notre projet est de proposer une chaîne complète de
numérisation 3D, intégrant à la fois :
– L’acquisition de la géométrie d’un objet en recourant à des tech-
niques conventionnelles de vision passive (stéréovision et shape-
from-silhouette.) avec un calibrage géométrique très précis ;
– La construction d’un maillage comportant des informations géomé-
triques précises ;
– L’obtention d’informations de texture en haute définition et cohé-
rentes en colorimétrie pour un rendu synthétique plus fidèle ;
– La maîtrise et le calibrage des sources de lumières dans la réalisation
du dispositif d’acquisition et de restitution des textures.
L’apparition des appareils photographiques numériques de type
«méga-pixels» sur les marchés grand public et professionnel à la fin des
années quatre-vingt-dix laisse entrevoir de nouvelles perspectives quant à
la numérisation 3D de qualité pour un coût raisonnable. Notre approche
consiste donc à utiliser la géométrie 3D d’un objet pour extraire les infor-
mations colorimétriques de clichés haute-résolution, après recalage pré-
cis des modèles sur les images réelles. Par rapport à une caméra vidéo
standard, l’emploi d’appareils à haute-définition permet d’augmenter la
quantité d’informations disponibles pour constituer une texture pouvant
représenter les détails très fins d’objets complexes.
Notre projet propose en outre de respecter l’intégrité des couleurs des
objets numérisés, en veillant à maîtriser les conditions d’éclairages uti-
lisées lors des prises de vues : les prises de vue seront calibrées colori-
métriquement, afin de pouvoir éliminer par traitement informatique, leur
influence sur les couleurs des objets numérisés. Le contrôle des sources
lumineuses implique des contraintes d’emploi : les prises de clichés sans
lumière parasite (dans une boîte noire ou dans une pièce occultant la lu-
mière du jour), éliminant les réflexions entre l’environnement et l’objet.

Résultats obtenus
Le dispositif d’acquisition réalisé est présenté figure 2.10 : il s’agit d’un
1
plateau tournant dont le moteur pas-à-pas (de précision de l’ordre du 10
56 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

degré) est instrumenté de façon à limiter à un seul degré de liberté les

différences entre les différentes prises de vue, une fois le premier cali-
brage effectué. 2 appareils photos numériques très haute-résolution (en
2001) de 4 millions de pixels sont attachés à ce dispositif. Ils sont pilo-
tés directement par l’ordinateur, de même que le moteur de rotation. Les
effets spéculaires de lumière sont supprimés grâce à un éclairage rendu
diffus par la toile diffusante photographique que nous avons utilisée 3 . La
figure 2.11 montre le dispositif avec la statuette prête pour la phase de
modélisation.

Fig. 2.10 – Dispositif d’acquisition conçu et réalisé pour l’acquisition d’objets contenus
dans un cube de 200mm de côté

Le calibrage est classiquement effectué à partir d’une mire rectangu-

laire plane inclinée à 45 degrés et de l’algorithme de Tsai [176]. Une dou-
zaine de prises de vue à des angles différents du plateau tournant sont
utilisées afin de déterminer à la fois les paramètres de la caméra et l’axe
de rotation du plateau, en confortant celle-ci par les positions du plateau
déterminés par le capteur optique du moteur pas-à-pas. Sur des images
de résolution 2272x1704 pixels, la précision de reprojection est inférieure
au pixel partout dans la zone du cube d’acquisition pour une distance
3 les
spécularités perçues sur la figure sont le fait de la prise de vue du du dispositif qui
a nécessité un démontage partiel de celui-ci et l’emploi d’une flash.
2.2. Construction d’environnements virtuels à l’aide d’images 57

Fig. 2.11 – La statuette sur le plateau tournant prêt pour la modélisation

d’acquisition moyenne de 350mm. Les erreurs résiduelles proviennent très

probablement des distorsions des images non prises en compte par l’algo-
rithme de Tsai.
Les résultats obtenus seront présentés à partir d’un exemple : une sta-
tue de l’époque mochéenne. Cette statue peut s’inscrire dans un cube
de 200mm de côté. Le premier maillage obtenu à partir de la technique
du shape from depth utilise des voxels dont la dimension est d’environ
0,35mm. Le premier maillage surfacique est lourd d’environ 1,7 millions
de triangles. Pour obtenir ce modèle, nous avons utilisé 64 paires stéréo
différentes, soit 128 images, ce qui a abouti à un temps de traitement de 6
heures sur une machine du commerce (de 2001). Le résultat est présenté
figure 2.12.

Fig. 2.12 – Modèles lissés et non lissés de la statuette

58 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

2.3 Au-delà de la géométrie : fidélité comportementale

des environnements virtuels
Un des critères de crédibilité des mondes virtuels est celui de la fidélité
du mouvement, bien plus que celui de la fidélité géométrique. Les travaux
évoqués au chapitre 1 cherchent d’ailleurs à déterminer des conditions
minimales de restitution de certains phénomènes comme par exemple les
effets solaires. Dans cette partie, nous nous intéressons à la restitution
du mouvement. Nous verrons dans un bref état de l’art que la reproduc-
tion du mouvement peut se faire à différents niveaux d’abstraction. Nous
montrerons comment on peut créer des environnements virtuels compor-
tant des objets animés reproduisant des comportements similaires à ceux
d’êtres humains du monde réel. Nous décrirons ensuite une application
des ces travaux à la simulation du couple conducteur-véhicule dans le
cadre de simulations de trafic autoroutier et piéton.

2.3.1 État de l’art

G. Hégron et B. Arnaldi [69] donnent une classification à trois niveaux des
modèles de contrôle du mouvement fondée sur le niveau d’abstraction de
la description du mouvement. Le plus bas-niveau est nommé niveau des-
criptif et reproduit les effets décrits sans se préoccuper de ce qui les a pro-
duits ; par contre, le niveau immédiatement supérieur, dit niveau généra-
teur, s’intéresse aux causes physiques du mouvement. Mais la description
du mouvement uniquement à l’aide de la physique s’avère rapidement
compliquée à mettre en œuvre pour la simulation des organismes vivants :
un niveau d’abstraction supplémentaire est nécessaire, il s’agit du niveau
comportemental. Le développeur cherche par exemple à donner un ordre
concret à son personnage de synthèse : «gare-toi derrière la pendule de la
gare». Cet ordre induit un comportement, qui se traduit par des actions
physiques (le déplacement d’une voiture). Ce déplacement physique est
représenté à l’écran par un ensemble d’images décrites les unes après les
autres par le simulateur physique. La suite de ce paragraphe est consacré
à l’étude des modèles comportementaux.

Modèles de transformation internes

Ces modèles s’attachent à décrire de manière réaliste l’évolution interne
d’entités vivantes (plantes, êtres humains...) en fonction de paramètres
extérieurs. Il s’agit cependant de rendre compte des modifications de l’en-
veloppe externe de l’entité à animer comme par exemple la croissance
d’une plante en utilisant des systèmes de réécriture de règles [73, 17]. Les
autres aspects concernent la visualisation et l’animation d’humanoïdes de
synthèse.

Humanoïdes de synthèse Du point de vue de l’animation, l’être humain

se compose essentiellement d’un squelette, de muscles et d’une enveloppe
extérieure, la peau. Pour animer un humanoïde, il faut définir un modèle
d’un ou plusieurs de ces composants. La structure utilisée généralement
est celle d’une structure osseuse (solide rigide articulé) sur laquelle est
2.3. Au-delà de la géométrie : fidélité comportementale des environnements virtuels 59

plaquée une peau déformable. Deux types de problèmes se posent donc :

le mouvement du squelette (par exemple la reproduction de la marche
humaine) et la déformation de la peau (par exemple, l’animation faciale).
Le cas de la locomotion humaine est un cas particulier de locomotion.
En effet, contrairement à la nage d’un poisson ou au vol d’un oiseau, la
locomotion humaine se distingue par les interactions avec un sol situé à
altitude variable. Il n’est donc pas possible d’ignorer complètement les
contraintes cinématiques. Différentes techniques sont utilisées [126] :
– Dans le cadre du projet Jack [141, 93] de l’université de Pennsylvanie,
X. Zhao [193] propose une méthode fondée sur la dynamique et la
minimisation d’un critère énergétique. La minimisation de l’effort ou
de l’énergie ne correspond pas toujours à une vérité biomécanique,
à cause d’une corrélation très forte avec la morphologie du sujet. De
plus, l’apprentissage de la marche, ou même la marche au pas des
militaires sont des exemples de marche non-économique ;
– J. Hodgins [71] utilise des techniques classiques de contrôle : il y a un
contrôleur différent pour chaque phase de la marche et ces contrô-
leurs sont reliés entre eux par des automates finis. Ces modèles sont
extrêmement coûteux en temps de calcul ;
– Dans le cadre de l’animation interactive, des approches purement
cinématiques sont proposées [23].Plus récemment, R. Boulic [24] a
intégré des notions de dynamiques en regroupant les articulations
dans un arbre de distribution des masses. Ces approches sont inté-
ressantes du point de vue du coût mais permettent difficilement la
personnification des démarches obtenues. Une amélioration consiste
à utiliser des mouvements acquis à l’aide de systèmes vidéo et à les
rejouer [54]. Le coût mémoire est alors plus élevé mais la démarche
nettement plus réaliste ;
– F. Multon [125] s’intéresse à la construction de modèles bioméca-
niques de la locomotion humaine. Le cycle de marche est décomposé
en différentes phases reliées par des automates. Pour chacun des
cycles des trajectoires articulaires sont interpolées par de simples
polynômes. Cette méthode permet l’identification simple de para-
mètres naturels comme la longueur ou la fréquence des pas.
L’animation faciale consiste à animer le visage d’un être humain. C’est
une tâche complexe qui nécessite la modélisation, l’animation et le rendu
de la géométrie du visage mais aussi d’éléments distinctifs du visage
comme la peau, les cheveux, les lèvres ou la langue. On peut facilement
imaginer le niveau de complexité du visage en se remémorant que la tête
ne contient qu’une seule articulation solide, celle de la mâchoire. Tout le
reste doit être représenté par des modèles déformables ! P. Fua [55] classe
les modèles d’animation faciale en deux catégories : les modèles à peu de
degrés de liberté, qui se concentrent sur les mouvements de la tête. et les
modèles plus sophistiqués qui doivent en premier lieu extraire la géomé-
trie à partir d’images réelles [52] ou la générer automatiquement [94], puis
définir les paramètres de déformation pour contrôler les mouvements du
visage [49].
60 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

Modèles de transformation externes

Les modèles dits de transformation externes définissent le comportement
extérieur d’un être, c’est-à-dire ses actions et réactions vis-à-vis de son
environnement, que ce soit de façon individuelle ou collective.
La classification des modèles de transformation externes n’est pas
simple. Dès lors il existe une classification fondée sur le niveau d’abs-
traction [191], mais aussi des classifications plus techniques [42]. Une clas-
sification technique paraît plus pertinente ici dans la mesure où les tech-
niques employées sont plus faciles à classer.

Approche stimulus-réponse L’approche dite stimulus-réponse définit le

comportement des objets à partir d’un ensemble de capteurs et d’effec-
teurs ; ils sont reliés entre eux par un réseau dont les nœuds transforment
l’information passée [187]. Le comportement d’un objet dépend alors à
la fois de la perception qu’il a de son environnement et des transforma-
tions que va subir l’information perçue. Les réseaux SAN (Sensor Actuator
Networks) [183] relèvent typiquement de ce type d’approche. Les Space-
time constraints de Thomas Ngo [130] optimisent le comportement pro-
duit à l’aide d’un algorithme génétique. Enfin, les SCA Sense Control Ac-
tion) [61] ajoutent une certaine hiérarchie à ces réseaux de comportement.
L’approche stimulus-réponse à base de réseaux est une première
brique de l’animation comportementale et notamment de l’approche
«Perception-Décision-Action» telle que nous la décrirons plus loin. La dif-
férence entre les approches que nous avons cités porte plus sur l’algo-
rithme d’identification des paramètres que sur la nature réelle du réseau
utilisé. Les mouvements générés peuvent être très différents, mais le ni-
veau d’abstraction reste très bas. La partie décisionnelle est très limitée,
tant dans sa portée que dans son adaptabilité. De plus, une modification
d’une réaction à un stimulus quelconque de l’environnement nécessite
souvent un recalcul complet des paramètres du réseau.

Règles de comportement Les approches dites à base de règles tentent de

répondre au problème du niveau d’abstraction de la description du com-
portement : la structure reste la même, les données perçues sont trans-
formées en actions. Simplement, il existe un ensemble de règles explicites
qui spécifient l’action en fonction de la perception. De fait, les différents
comportements possibles d’un objet peuvent être représentés par un arbre
de décision. Cette approche est celle qui se rapproche le plus des systèmes
multi-agents [59, 26] de type cognitif.
Historiquement, C. Reynolds [149] a été un des premiers à introduire
des règles de comportement pour les objets à animer en s’intéressant au
vol des nuées d’oiseaux ; il définit à cette fin un vol géométrique qui est
un mouvement le long d’une trajectoire. Trois règles de comportement in-
fluent sur cette trajectoire : éviter les collisions, harmoniser sa vitesse à celle de
ces voisins et rester proche de ses voisins. La figure 2.13 présente un exemple
de nuée d’oiseaux dont le comportement respecte les règles précédentes.
T. Widyanto [186] propose une approche fondée sur la psychologie éco-
2.3. Au-delà de la géométrie : fidélité comportementale des environnements virtuels 61

Fig. 2.13 – Règles de comportement : une nuée d’oiseaux évitant un obstacle

logique4 issue des travaux de J. Gibson dont nous reparlerons à la section

suivante. L’intérêt de ce travail réside donc dans la sémantique appor-
tée aux données perçues qu’au moteur de décision. In VitrAm [124, 123]
reprend partiellement cette approche en spécifiant plusieurs niveaux de
comportement : les objets ne font que subir les forces auxquelles ils sont
soumis, les personnages font preuve d’un comportement qui peut être ré-
actif (au sens de l’approche stimulus-réponse décrite précédemment) ou
plus cognitif faisant appel à des règles et à un moteur d’inférences. La
simulation se fait de manière discrète, en tenant compte des différentes
fréquences internes.
Les systèmes à base de règles apparaissent plus simples à manipu-
ler que les systèmes stimulus-réponse que nous avons vu précédemment.
Malheureusement, la spécification du comportement d’un système à ani-
mer en un petit nombre de règles est une tâche difficile à mener à bien.
De plus, il existe un double problème de gestion du temps [145] :
– les algorithmes des moteurs d’inférences ne sont pas compatibles
avec le temps réel et donc avec l’animation réellement interactive ou
la réalité virtuelle ;
– la spécification à base de règles ne rend pas compte des fréquences
de fonctionnement différentes [102] des activités menées en parallèle
dans le cerveau humain.

Automates à états finis Certains systèmes d’animation comportementale

ont une partie décisionnelle représentée par un ou plusieurs automates.
L’Iowa Driving Simulator est un simulateur de conduite temps réel où l’on
cherche à proposer à l’utilisateur un environnement virtuel réaliste tant
statiquement que dynamiquement : il faut donc inclure dans cet environ-
nement des véhicules virtuels dont le comportement se rapproche le plus
possible de la réalité. Le contrôle de ces véhicules [21] s’effectue grâce à un
automate d’états finis. À chaque état de l’automate (figure 2.14) sont as-
sociés des attributs qui permettent d’obtenir une commande qui s’adapte
à la situation. Les conducteurs sont dotés d’un certain nombre de para-
mètres (tels que temps de réaction, agressivité...). Le scénario distribue
statistiquement tous ces paramètres et fournit la répartition des véhicules
sur le réseau routier.
4 au sens biologique du terme : étude des êtres vivants au sein des milieux où ils vivent,

ainsi que de leur interaction avec ces milieux.

62 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

tourner
à gauche
ralentir distance frontale attendre
suivre pour tourner acceptable le signal

tourner
à droite

distance lattérale
conduite stopper arrêt
libre acceptable
ne pas
tourner

Fig. 2.14 – Iowa Driving Simulator : extrait de l’automate de contrôle du conducteur

virtuel

Les auteurs du conducteur virtuel d’IDS [21] reconnaissent eux-mêmes

un certain nombre de limitations dues à l’utilisation d’un automate
unique : difficulté de modification de l’automate (taille et non-modularité),
gestion quasi-impossible des interruptions, gestion des activités concur-
rentes. Par la suite, plusieurs solutions ont été proposées pour résoudre
ce problème : Thalmann [107, 171] décompose les actions en un ensemble
d’automates séquentiels qui sont gérés sous forme de piles, améliorant
ainsi la modularité. Ils peuvent également interagir avec un système à base
de règles [134]. En combinant SCA et Pat-Nets [185, 147] N. Badler[9, 185]
propose un modèle composé à la fois d’une partie stimulus-réponse et
d’une partie automates parallèles hiérarchisés qui ne prend pas en compte
les fréquences de fonctionnement. La gestion des conflits entre compor-
tements concurrents n’est pas non plus abordée. De façon similaire, le
formalisme HCSM (Hierarchical Concurrent State Machine) [3, 65] a été
défini pour améliorer la définition des comportements dans le simulateur
IDS : il s’agit d’un ensemble d’automates hiérarchisés fonctionnant à la
même fréquence. Il présente l’avantage d’être également utilisé pour la
description de scénarios de simulation [36].

2.3.2 Conclusion sur les modèles de contrôle du mouvement

Cette rapide présentation des modèles de contrôle de mouvement trouve
un parallèle dans le contrôle des systèmes robotiques [90]. Comme le
montre la figure 2.15, la problématique est similaire sur bon nombre de
points. La cinématique et la dynamique sont bien intégrés en matière
d’animation / simulation mais il reste beaucoup à faire en ce qui concerne
le contrôle de haut-niveau : en robotique, les travaux sur la coordination
existent mais restent le plus souvent abordés au cas par cas [31] avec une
forte dépendance à l’application. Malgré tout, des différences subsistent
entre les deux domaines : en animation, la visualisation est une fin en soi,
et non plus simplement un moyen parmi d’autres de contrôle des résultats
obtenus en matière de modélisation. Le contrôle en robotique incorpore
également des notions de criticité (par exemple pour éviter la destruction
du matériel) qui n’intéressent pas le monde de l’animation. Dès lors, le
degré de précision dans les calculs peut aussi être inférieur [4].
Il est important de noter pour la suite de ce chapitre que le contrôle de
haut-niveau en robotique se fait la plupart du temps à partir de systèmes
2.3. Au-delà de la géométrie : fidélité comportementale des environnements virtuels 63

réactifs fondés sur des automates : les langages réactifs comme Signal [25]
et Esterel [14], même s’ils adoptent une syntaxe déclarative ou impéra-
tive génèrent en fait des automates pour leur exécution et leur vérifica-
tion. Nous avons vu dans cette étude que les approches à base de règles
étaient peu compatibles avec les contraintes du temps réel. L’approche
à base d’automates peuvent s’avérer intéressante en tant que sur-couche
de l’approche stimulus-réponse : c’est d’ailleurs ce qui est proposé dans
les travaux de Badler. Cela ne répond pas complètement au problème à
cause du manque de concurrence et de modularité. Ces notions sont alors
introduites par le biais des automates parallèles hiérarchisés.
Avant d’aller plus dans la description de systèmes de contrôle du
mouvement et de description du comportement, il est important de se
demander comment fonctionner le mécanisme décisionnel humain (au
moins dans ses aspects les plus basiques). C’est l’objet des paragraphes
qui suivent.

Scène complète
Coordination multi-robots
multi-acteurs

Planification Spécification
Programmation niveau tâche Scénario, script

Perception Commande Perception

Senseurs Actions Décision
Action Modèle
comportemental

Modèle dynamique Définition du

et cinématique mouvement Modèle
générateur

Génération de trajectoires Définition du

mouvement Modèle
descriptif

Modèle Correction de Modèle

géométrique trajectoires géométrique

Station CAO Station graphique

Robot réel
et simulation

CAO et simulation robotique Animation niveau d’abstraction

Fig. 2.15 – Contrôle en robotique et en animation

64 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

2.3.3 Pré-requis à la modélisation comportementale

La boucle «Perception-Décision-Action» apparaît comme une notion rela-
tivement intuitive en ce qui concerne l’architecture décisionnelle de l’être
humain : en effet, l’humain voit ce qui se passe autour de lui, décide de
son action en fonction de sa perception et de ses connaissances, et en-
fin agit sur lui-même (par exemple en apprenant une nouvelle notion) et
sur son environnement (par exemple en poussant la barre pour virer). En
nous basant sur l’état de l’art que nous avons effectué [114], nous propo-
sons dans ce paragraphe les conditions de construction d’un bon modèle
de comportement.
De nombreux chercheurs (biologistes, psychologues et informaticiens
notamment) se sont penchés sur la modélisation informatique du compor-
tement humain. Bien sûr, les approches ont été extrêmement diverses, c’est
pourquoi Newell [129] s’est attaché à synthétiser les contraintes à respecter
pour former un bon modèle de comportement. Ce sont les suivantes :
– un comportement flexible et adaptatif5 , c’est-à-dire que l’organisme
simulé doit s’adapter à son environnement et à l’évolution de celui-
ci afin d’effectuer ce qu’il est supposé faire, sans mettre en danger
son existence ;
– des interactions temps réel avec l’environnement. Le temps réel est
obligatoire lorsqu’on se place dans le cadre de la simulation interac-
tive et donc de la réalité virtuelle ;
– un environnement riche et complexe : une entité simulée doit pou-
voir percevoir son environnement, doit avoir une base de connais-
sance sur cet environnement (c’est-à-dire qu’elle possède un moyen
de se représenter son environnement), et enfin elle doit avoir plu-
sieurs degrés de liberté d’actions sur cet environnement ;
– représentation symbolique et abstraction de la connaissance : une
entité doit posséder des informations symboliques sur son environ-
nement ;
– possibilité d’apprentissage : une entité doit être capable de tenir
compte de son expérience passée ;
– autonomie dans un environnement social : la «vie» d’une entité se
déroule dans un environnement où il y a d’autres entités. Il doit alors
y avoir une vie sociale, c’est-à-dire des possibilités de coopération,
de conflit...
– conscience de soi, perception de soi : en plus des informations
qu’elle possède sur son environnement, une entité doit pouvoir rai-
sonner sur elle-même, et modifier ses buts. C’est ce que Th. Bou-
ron [26] appelle la réflexivité ;
– être réalisable par un réseau neuronal : toutes les activités précé-
demment citées doivent pouvoir être réalisées par un réseau de neu-
rones ;
– être constructible par un processus embryologique ;
– émergence par évolution.
Bien sûr, les trois dernières contraintes évoquées par Newell ne nous
concernent pas directement et nous n’en tiendrons donc pas compte.
5 le mot adaptatif utilisé par Newell doit plutôt être pris au sens adapté qu’au sens

adaptatif couramment utilisé en robotique

2.3. Au-delà de la géométrie : fidélité comportementale des environnements virtuels 65

En vue de sa mise en œuvre dans une application de réalité virtuelle,

notre modèle devra respecter les contraintes suivantes :
– réactivité : le modèle se doit réagir continûment aux changements
de son environnement, afin de permettre l’interaction. La réaction
comprend la notion d’événements (stimuli envoyés par l’environne-
ment) ;
– modularité : la modularité de la description du comportement est
une nécessité informatique : des éléments de comportements doivent
pouvoir être modifiés, ajoutés, supprimés sans que l’ensemble du
travail de spécification soit à reprendre.
Des études précédentes [114] se dégagent également deux grandes no-
tions :
– La boucle perception-décision-action : la structure comportementale
d’un être humain plongé dans son environnement (la partie du
monde extérieur avec laquelle il est en interaction) se présente sous
la forme d’une boucle perception-décision-action reprise sur la fi-
gure 2.16. La théorie du contrôle explique les flots d’information cir-
culant en présentant l’avantage de cumuler les avantages des théo-
ries biologiques (signaux nerveux) et informatiques (calculs).
– Structures de décision : la mémoire de travail s’organise sous forme de
structures condition-action où la condition est en fait constituée par la
reconnaissance d’une situation. Les systèmes de transition utilisent
cette même notion (gardes) pour déclencher une action. L’organisa-
tion hiérarchique du système de décision humain met en évidence
également des différences de fréquence de fonctionnement entre les
processus qui régissent l’activité. Les processus les plus lents doivent
pouvoir contrôler l’exécution les processus les plus rapides (démar-
rage, arrêt, suspension, reprise) mais par les processus eux-mêmes.
Cela permet d’effectuer plusieurs activités en parallèle tout en gar-
dant la maîtrise de l’exécution en cas d’évènement à caractère excep-
tionnel.

Perception Décision Action

Environnement

Fig. 2.16 – Architecture d’une entité comportementale

La synthèse de ces contraintes est présentée dans le tableau 2.1.

Le tableau 2.2 effectue le bilan des modèles de comportement au re-
gard de la synthèse effectuée ci-dessus. A partir des manques relevés, nous
allons présenter dans la section suivante le modèle HPTS que nous avons
défini.
Le paragraphe suivant définit le modèle HPTS vérifiant ces contraintes,
que nous proposons.
66 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

Contrainte Motivation
Modularité mise à jour
Réactivité simulation interactive
Hiérarchie architecture de contrôle
Concurrence activités menées simultanément
Préemption résolution des conflits
Exceptions traitement des situations exceptionnelles
Gestion du temps activités cognitives de fréquence différentes
Flots de données communications entre les différents niveaux
Tab. 2.1 – Modèles de comportement

mod. réact. hiérarchie // exceptions temps flots

stimulus non oui non non non non oui
règles non non non non non non non
IDS non oui non non non non oui
PaT-Nets oui oui oui +/- oui non oui
Virtual Life oui oui oui non non non non
HCSM oui oui oui oui indirectes non oui
Tab. 2.2 – Adéquation entre les contraintes de modélisation du comportement et les mo-
dèles existants

2.3.4 Le modèle HTPS

Définition
Le modèle décisionnel HPTS (Hierarchical Parallel Transition Systems) est
un système réactif, constitué d’une hiérarchie d’automates (qui sont les
comportements possibles). Chaque machine à états peut être vue comme
une boite noire (cf. figure 2.17) qui comporte des flots d’entrée et de sortie,
et des paramètres de contrôle. On définit donc une machine à états comme
étant :
s =< S, Γ, IS, OS, CP, LV, IF, M, ν > (2.8)
où
– S est un ensemble de sous-états ;
– Γ est la fonction d’activité des sous-états ;

CP

IS s IF OS

MailBox

events

Fig. 2.17 – HPTS : architecture

2.3. Au-delà de la géométrie : fidélité comportementale des environnements virtuels 67

– IS est un ensemble de signaux d’entrée ;

– OS est un ensemble de signaux de sortie ;
– CP est un ensemble de paramètres de contrôle ;
– V est un ensemble de variables locales ;
– IF est la fonction d’intégration ;
– M est la boite aux lettres du système ;
– ν est la fréquence de fonctionnement.
s est soit un état atomique du système, dans ce cas S = ∅, soit un état
composite (S 6= ∅). À chaque état s est attribué un paramètre d’activité as
tel que :
as ∈ A = {idle, active, suspended} (2.9)
La fonction d’activité Γ est donc la fonction qui fait évoluer le para-
mètre d’activité as′ de tous les sous-états s′ ∈ S. Par exemple, après avoir
débuté, un état se retrouve actif. La fonction d’activité Γ à valeurs dans A
s’écrit :

∀s′ ∈ S, as′ (t) = Γ( as′ (t − 1), IS, CP, V, M) (2.10)

Il existe une suite logique entre les statuts. La fonction d’activité est
contrainte par cette suite, qui peut être elle-même représentée sous la
forme d’un automate repris figure 2.18. Le carré situé dans l’état active
signifie que la fonction d’intégration (décrite plus loin) est exécutée. Les
transitions entre états se font à chaque pas de temps de simulation. Il n’est
donc pas possible de passer d’idle à suspended en un seul pas de temps.

kill resume

idle active 1
0 suspended
0
1

start suspend

kill

Fig. 2.18 – HPTS : automate de fonctionnement

La boite aux lettres M est un système de messagerie qui permet de

recevoir des messages (provenant notamment des sous-états ou de l’état
père). Un message est ici un événement accompagné de données. On dis-
tingue un certain nombre d’événements spécifiques qui commandent la
fonction d’activité Γ : ce sont les événements qui apparaissent sur la fi-
gure 2.18 et qui permettent de modifier l’état d’une machine HPTS. À
chaque primitive est associé un événement renvoyé par la machine HPTS
à qui le message était destiné. Cet événement permet à la machine de
signaler son nouveau statut.
On distingue deux types de messages :
– les messages globaux : leur diffusion est assurée dans un environne-
ment de broadcasting, c’est-à-dire que toutes les machines HPTS y
ont accès, et que toutes peuvent les utiliser ;
68 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

– les messages locaux : ceux-ci ont un destinataire particulier spécifié

lors de l’envoi. Ce mécanisme permet de mettre en œuvre la commu-
nication entre machines HPTS, voire entre entités comportementales.
On pourrait imaginer une diffusion générale de tous les messages,
où le protocole de communication incorporerait le destinataire (par
exemple comme dans le protocole IP), mais ce serait moins efficace
d’un point de vue transmission de données.
La fonction d’intégration gère la cohérence entre les différents compor-
tements proposés par les sous-états. On distingue trois cas :
– S = ∅ : s est donc un état atomique, IF est donc une fonction qui ne
dépend que des entrées IS, des variables locales et des paramètres
de contrôle ;
– card S = 1 : s a un seul sous-état s1 actif, dont la sortie est le ré-
sultat de la fonction d’intégration de s1 appliquée sur les sous-états
actifs de s1 . Typiquement, la fonction IF de s est alors une fonction
identité. On peut imaginer que IF soit aussi un filtre ;
– card S > 1 : c’est le cas le plus complexe : IF est alors l’intégration
des différents comportements proposés par les sous-états actifs s′ de
S. Nous étudierons ce problème plus tard. De manière formelle, IF
s’écrit simplement :
OS(s) = IF (OS(s′ , ∀s′ ∈ S), V, IS, PC ) (2.11)
Un exemple relativement simple de fonction d’intégration, dans le
cadre de la simulation de conduite, est présenté figure 2.19. Les trois sous-
états de l’état supervisor proposent chacun une action paramétrée. Aux
actions sont associées des priorités, comme le montre la relation d’ordre
définie dans la boite action. Si deux états proposent la même action, une
loi conservative est appliquée sur ses paramètres : en cas de demandes de
freinage simultanées, la distance d’arrêt la plus courte est choisie.

Supervisor

action action
Traffic
speed
Premption :
headway
DRIVE <
FOLLOW <
STOP <
Road network < speed

EMERG_S distance

Traffic lights

Fig. 2.19 – HPTS : exemple de fonction d’intégration

Aspects temporels
Le n-uplet qui définit une machine HPTS incorpore un paramètre ν, défini
comme la fréquence d’exécution. En pratique, seul le cas où la fréquence
d’exécution d’un automate s est un multiple de la fréquence de son au-
tomate père a été envisagé. Tout en évitant les problèmes de déphasage,
2.3. Au-delà de la géométrie : fidélité comportementale des environnements virtuels 69

cela pose néanmoins un certain nombre de problèmes, que nous allons

aborder dans les paragraphes suivants.
Si on se place dans le cas d’un module de simulation comportemen-
tale qui doit produire des données pour un contrôleur de mouvement à
une fréquence de référence ν0 , les sorties OS de la machine HPTS de plus
haut-niveau s0 doivent être produites elles aussi à une fréquence ν0 . Cela
implique que les fonctions d’intégration des automates placés au niveau
le plus bas de la hiérarchie doivent être exécutées aussi à une fréquence
nominale ν0 , puisque ce sont elles qui ont le temps de réponse le plus
faible (cf. [114] première partie, sur la théorie du contrôle). Maintenant, si
les fonctions d’intégration des sous-automates produisent leurs données
à une fréquence ν0 , il devient nécessaire d’intégrer ces différents com-
portements proposés à cette même fréquence. On en déduit donc que la
fréquence de calcul de IF pour s et tous ses sous-automates est égale à la
fréquence de calcul des sorties OS.
Les variables locales pourraient être calculées de deux manières : soit
en même temps que la fonction d’activité, soit en même temps que la fonc-
tion d’intégration. Pour permettre des calculs temporaires sur les compor-
tements et des calculs liés au temps (donc à la fréquence d’activité), les
deux possibilités sont offertes.
Par opposition aux entrées, les événements sont sporadiques. Néan-
moins, pour gérer les différences fréquentielles, ils doivent avoir une cer-
taine durée de vie, c’est-à-dire jusqu’à leur consommation effective par
l’automate auquel il sont destinés. C’est la fonction de la boite aux lettres
M. Celle-ci est donc remplie de façon asynchrone, mais consultée et vidée
à chaque exécution de la fonction d’activité, seule consommatrice de ces
événements.
Nous avons montré que la gestion des différentes fréquences de fonc-
tionnement de la hiérarchie n’était pas possible au niveau des sorties, elle
se fait donc au niveau des fonctions d’activité. La fonction d’activité de
l’automate de plus haut niveau s est exécutée à sa fréquence ν, et les sous-
automates sont exécutés à des fréquences νi multiples de ν. Grâce au mé-
canisme de boite aux lettres, cela permet à un automate de haut-niveau de
contrôler à l’aide d’événements des fonctions de plus bas-niveau.
Les entrées doivent être disponibles à chaque fois qu’un calcul le né-
cessite, c’est-à-dire :
– lors du calcul de la fonction d’intégration, soit à la fréquence ν0 ;
– lors du calcul de la fonction d’activité de s et de chacun de ses sous-
automates, soit à ν̄ = ppcm(ν, ppcmi∈S (νi )) ;
– lors de l’évaluation des variables locales, c’est-à-dire à ppcm(ν, ν̄).
On remarque qu’un choix judicieux de ν et ν0 simplifie considérable-
ment les calculs.

Exécution
Dans ce paragraphe, nous présentons l’algorithme d’exécution du modèle
HPTS. On suppose les algorithmes exécutés à la fréquence ppcm(ν, ν̄) et
que t est un paramètre définissant le numéro du pas d’exécution.
70 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

run(s : HPTS)
{
// lecture des événements (à la racine)
if (s.pere == ∅)
{
lireEvt() ;
}
// Exécution de la fonction d’activité ?
if (t mod s.ν == 0)
{
∀s′ ∈ s.S
{
// calcul du nouvel état
as′ (t) = Γ( as′ (t − 1), IS, CP, V, M )
// Exécution de la machine HPTS fille
run(s′ )
}
}
// mise à jour éventuelle des variables locales
if (t mod s.ν ou t mod s.ν0 )
{
∀v ∈ s.V, v(t) = Ω(v(t − 1), IS, CP, V )
}
// si actif, exécution de la fonction d’intégration
if (s.a == active et t mod s.ν0 )
{
OS(s) = IF (OS(s′ , ∀s′ ∈ S), V, IS, PC )
}
// écriture des événements
ecrireEvt() ;
}

Les appels récursifs à la fonction run mettent en évidence la hiérar-

chie tandis que la concurrence est représentées par les itérations sur les
machines HPTS filles. Les variables étant locales à chaque machine HPTS,
les problèmes de dépendance temporelles des données sont ainsi évités.
Différentes implantations des machines HPTS ont été proposées :
– sous forme de couplage [48] avec le langage SignalGti permettant
ainsi de spécifier les propriétés temporelles de HPTS mais au prix
d’une définition extrêmement ardue ;
– sous forme de Statecharts [66] par Hahusseau [64] aux dépends de
la gestion du temps et de l’expressivité des fonctions d’intégration ;
– directement en C++ dans le cadre de la plate-forme de simulation
GASP [45, 46], limitée par la difficulté du langage C++ pour les non-
informaticiens ;
– enfin, nous avons proposé un langage de description du modèle
HPTS couplé à un générateur de code spécifique pour la plate-forme
GASP, conservant ainsi l’expressivité des fonctions d’intégration, la
puissance associé à C++ et une description relativement simple des
machines HPTS. Le langage associé et le générateur de code sont
 2.3. Au-delà de la géométrie : fidélité comportementale des environnements virtuels 71

décrits plus avant dans [116] et bien sûr dans [114]. Une ébauche
d’interface graphique a également été proposée [2].

2.3.5 Application à la simulation de trafic

Dans les paragraphes précédents, nous nous sommes donnés les moyens
de spécifier le comportement humain pour un certain nombre d’activi-
tés. Nous nous intéressons maintenant aux applications de notre modèle
de comportement dans le cadre de la simulation du trafic routier. Deux
grandes classes d’application sont présentées :
– trafic multimodal en environnement urbain : il s’agit d’étudier les com-
portements des différents moyens de transport urbains (piétions, vé-
hicules, tramways). Nous verrons qu’il est nécessaire de mettre en
œuvre un processus de perception de l’environnement ;
– trafic autoroutier dense : il s’agit d’étudier l’influence de nouveaux
moyens de signalisation sur un trafic autoroutier dense comportant
plusieurs milliers de véhicules. Ce travail a été réalisé dans le cadre
du projet européen DIATS.
Classiquement, les simulateurs de conduite effectuent soit une simula-
tion de conduite (un poste de conduite assorti d’un modèle dynamique de
véhicule), soit une simulation de trafic (modèles fluides ou modèles à par-
ticules très simples), mais très peu sont capables d’effectuer les deux en
même temps. On peut noter que le comportement des véhicules simulés
(ceux qui ne sont pas dirigés par l’utilisateur) est souvent basique, les in-
teractions entre véhicules manquent généralement de réalisme et diversité.
De plus, dans la plupart des cas, seuls les véhicules légers sont traités, pié-
tons et cyclistes sont oubliés alors qu’ils représentent une part importante
de l’accidentologie (supérieure à leur représentation sur la route).

Environnement de simulation
L’environnement de simulation de l’équipe SIAMES 6 de l’IRISA dans
laquelle se sont déroulés ces travaux, est composé de plusieurs éléments
rappelés figure 2.20 qui génèrent des données ou du code pour la plate-
forme de simulation GASP :
– DREAM [35] est un langage de modélisation des corps solides et
articulés permettant la modélisation de systèmes dynamiques com-
plexes comme une voiture ou un bras humain.
– VUEMS 7 [43, 44] est un modeleur/générateur d’environnements ur-
bains réalistes : en effet, une fois la phase de modélisation effectuée,
VUEMS génère un environnement 3D complet pour la simulation.
Par environnement complet on entend un environnement qui com-
prend non seulement la géométrie (pour la visualisation), mais aussi
la topologie du réseau routier (pour la conduite) et la sémantique
(pour le comportement). L’architecture générale de l’outil VUEMS
est reprise figure 2.21.
– GASP [45, 46] est un environnement de simulation distribué mis au
point dans l’équipe SIAMES qui permet d’agréger par le biais de mo-
6 devenue Bunraku récemment
7 Virtual Urban Environment Modelling System
72 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

SCENE
GEOMETRIE
VUEMS TOPOLOGIE
SEMANTIQUE

MODELES MECANIQUES

Utilisateur VOITURE GASP

DREAM
CAMION

MODELE
COMPORTEMENTAL

GECOMP AUTOMOBILISTE

GASP : General Animation and Simulation Platform

Fig. 2.20 – Outils de conception de simulation de l’équipe Siames

dules l’ensemble des travaux de recherche effectués dans l’équipe,

chacun profitant ainsi des résultats de recherche des autres. Pour ef-
fectuer nos simulations, nous nous sommes naturellement appuyés
sur les modules existants.
Ville de Rennes VUEMS GASP

Base de données cartographiques (Ascodes) Conducteur virtuel

BDD OO

Cartes numérisées (GIF) Visualisation Performer

Inventor

photographies
habitations 3D
& plaquage de textures

Fig. 2.21 – VUEMS : modélisation de l’environnement urbain

Création d’un modèle de conducteur virtuel

Nous avons créé un modèle de conducteur virtuel (en réalité plutôt un
couple conducteur-véhicule) reprenant le schéma mis en évidence de
perception-décision-action. Les modules qui le composent sont regroupés
en une entité décrite figure 2.22. Toutes les objets doués d’un comporte-
ment dans le monde virtuel seront regroupés ainsi, permettant la commu-
nication entre objets à travers une interface uniformisée. Les objets de type
capteur, pour la perception, n’auront ainsi pas à se préoccuper des objets
recevant l’information. Nous allons rapidement décrire les différents élé-
ments composant la base générique de l’entité conducteur-véhicule, celle-
ci sera spécialisée pour les différentes applications :
– un contrôleur bas-niveau permettant l’utilisation du modèle dyna-
mique à trois entrées (couple sur l’accélérateur, couple sur le frein
et angle volant) permettant des actions simples comme accélérer,
freiner ou suivre un véhicule [5]. Ce contrôleur a également besoin
2.3. Au-delà de la géométrie : fidélité comportementale des environnements virtuels 73

d’un point cible (la direction du véhicule) qui fait l’objet d’un cal-
cul spécifique (tronçon routier droit ou en courbe, franchissement
d’intersection, changement de voie...) décrit dans [114] ;
– un module de perception de l’environnement : l’immersion d’enti-
tés autonomes dans un environnement virtuel ne se limite pas à la
géométrie [11, 136]. Pour éviter de simuler la vision humaine après
production d’images de synthèse, nous avons choisi de l’émuler en
utilisant les informations disponibles (et notamment celles générées
par Vuems) en construisant différents modèles de capteurs prenant
en compte le champ de vision et les occultations entre objets de fa-
çon limitée afin de ne pas trop pénaliser les temps de calcul. Les
capteurs effectuent un travail d’interprétation (aidés par les bases
de données utilisées) dont les résultats sont fournis directement au
modèle de conducteur, nous appuyant pour ce faire sur la théorie
écologique de la perception. Le conducteur peut ainsi connaître di-
rectement la couleur d’un feu de circulation par exemple (dès lors
que celui-ci est visible).
– un modèle de comportement de conducteur menant trois grandes
activités de front : le suivi du réseau routier selon un itinéraire fourni
(avec utilisation des voies appropriées et notamment des présélec-
tions le cas échéant), le respect (ou non) de la signalisation et la
prise en compte de l’environnement dynamique (les autres). Ce mo-
dèle est relativement conservateur au sens où le conducteur virtuel
privilégiera le freinage au dépassement en cas de doute (freinage du
véhicule précédent à un feu rouge non vu par le véhicule courant).

Entité

Contrôleur
Capteur Pilote Geo-Méca
bas-niveau

PERCEPTION DECISION ACTIONS INTERNES ET EXTERNES

Fig. 2.22 – Architecture du conducteur virtuel

Interactions multimodales en environnement urbain

Dans le cadre d’une collaboration avec la société ITI, nous avons étudié
l’impact de l’intégration du tramway dans un environnement de circula-
tion urbain. Notre travail a consisté à étudier les possibilités d’interblocage
dûs à l’ajout de feux de circulation sur les ronds-points. Ces feux, déclen-
chés par des capteurs à boucle magnétique, permettent de faire circuler en
priorité les tramways. Le cas particulier du carrefour de la Croix-Bonneau
à Nantes (reproduit figure 2.23) posait le problème du dédoublement de
la ligne de tramway. Cette intégration a nécessité divers travaux :
– création d’un modèle géométrique, cinématique et comportemental
du tramway (la dynamique n’a pas été nécessaire) ;
74 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

Fig. 2.23 – Intégration du tramway dans le carrefour de la Croix-Bonneau à Nantes

– extension du modeleur VUEMS pour la prise en compte des voies

ferrées (voies, signalisation, capteurs spécifiques) ;
– feux de signalisation spécifiques reliés à des capteurs et non plus à
des horloges comme les feux tricolores classiques.
– feux tramways : la signalisation ferroviaire est assez complexe à dé-
crire, nous avons choisi d’utiliser des machines HPTS, l’automate de
supervision d’une feu est repris figure 2.24.

Automate feu_tram

AUTO(end,VUT) / #

AUTO(end,JVL) / #
VUTa
VUTa / AUTO(start,VUT[a])

JVLb f_1(b) VVL_mini

AUTO(start,JVL[b]) 6s
VUTb

notf() / # VUTb / AUTO(start,VUT[b])

f_4(b) / AUTO(start,JVL[b]) VVL_rallonge

f_1(a) / AUTO(start,JVL[a])

f_4(a) / AUTO(start,JVL[a])

JVLa

Fig. 2.24 – automate de supervision d’un feu tramway

Pour ces projets, nous avons développé les composants d’une voi-
ture virtuelle autonome respectant le principe de la boucle perception-
décision-action. Ces composant ont été enrichis par le développement
d’un modèle de tramway ainsi que d’un modèle de bus. Ces certains élé-
2.3. Au-delà de la géométrie : fidélité comportementale des environnements virtuels 75

ments d’interaction avec des piétons virtuels ont également été mis en
œuvre par Thomas et Donikian [173]. Un autre projet avec la société ATN
a servi à étudier l’emplacement des voies réservées aux bus dans un grand
carrefour parisien.

Projet DIATS

Fig. 2.25 – Projet DIATS : déploiement de moyens télématiques pour l’optimisation des
infrastructures autoroutières à fort trafic (à droite le ramp metering)

DIATS (Deployment of Interurban ATT Test Scenarios) est un projet

européen (DG VII Transportation Program) dont l’objectif est de tester le
déploiement de systèmes automatisés (à l’intérieur des véhicules ou dans
la signalisation) sur des autoroutes inter et péri-urbaines. Ces routes se
caractérisent par un trafic routier dense de plusieurs milliers de véhicules
par heure. Plutôt que de construire de nouvelles autoroutes, les gouver-
nements européens ont cherché à optimiser les infrastructures existantes :
les dispositifs à tester incluent les panneaux à message variables (VMS)
et notamment les limitations de vitesse variables, les régulateurs de vi-
tesse intelligents (ACC) ou le contrôle des flots d’entrée sur réseaux sa-
turés (ramp metering). Les partenaires de ce projet étaient le Transport
Research Group de l’Université de Southampton, le Transport Research
Lab, l’Université Technique de Hambourg, l’INRETS, le SINTEF et Stratec
Consultant. L’ensemble des partenaires cherchaient à reproduire différents
scénarios et une validation croisée des résultats était effectuée à partir de
paramètres de mesure communs.
Par rapport au modèle de conducteur virtuel générique évoqué précé-
demment, des modifications ont dues être apportées afin de prendre en
compte ces nouveaux moyens de signalisation. La quantité de véhicules
a impliqué la simplification des modèles géométriques afin de permettre
un affichage en temps réel. De plus, les flots de véhicules lancés sur les
autoroutes obéissaient à des règles précises de sorte que nous avons dû
créer un orchestre pour ordonner cette simulation et récupérer les sta-
tistiques macroscopiques des flots de circulation. Cet orchestre a été im-
planté sous forme de machine HPTS préfigurant ainsi l’extension de HPTS
au pilotage de scénario [47, 41] dont l’architecture générale est présentée
figure 2.26. Les modules de perception ont été également été largement
simplifiés puisqu’ils ne prennent plus en compte les objets fixes comme
les arbres et les bâtiments. D’autres faits ont également été intégrés pour
simplifier le modèle de perception : tous les véhicules circulent mainte-
76 Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

nant dans le même sens, il n’y a que de véhicules (voitures ou camions) et

les seules intersections sont les voies d’accès et de sortie. Dès lors, seules
les informations sur les véhicules les plus proches sont nécessaires. Les
modules comportementaux relatifs au dépassements ont été enrichis en
fonction de l’état de l’art disponible [111].
Comme mentionné en introduction, nous avons utilisé de nouveaux
systèmes embarqués ou de signalisation comme :
– les VSL : ce sont des panneaux de limitations de vitesse variables.
Les limitations de vitesse évoluent en fonction des données fournies
par un capteur situé quelques centaines de mètres plus loin. Si la
vitesse moyenne au passage du capteur diminue trop, la vitesse est
limitée en amont à un seuil inférieur. Cela permet d’éviter les décé-
lérations trop brutales qui ont pour conséquence une augmentation
des risques d’accident, ainsi que la formation de bouchons.
– le Ramp Metering : il s’agit ici de contrôler le flot d’accès sur les auto-
routes, lorsque le trafic est intense. Il y a un feu de circulation sur la
voie d’accès à l’autoroute, qui laisse passer les véhicules un par un.
Le comportement du feu est amené à changer en fonction du débit
de l’autoroute et de la taille de la file sur la voie d’accès.
– l’A(I)CC : c’est un système de régulation de vitesse intelligent embar-
qué sur les véhicules. Au départ, il s’agit d’un régulateur de vitesse
standard dont la fonction est de maintenir la vitesse à une valeur
donnée. L’intérêt de l’AICC par rapport aux régulateurs classiques
est que, grâce à ses capteurs, il cherche aussi à maintenir une dis-
tance de sécurité raisonnable par rapport au véhicule précédent. Les
avantages sont triples : en premier lieu un système électronique em-
barqué a un temps de réaction nettement inférieur à un être humain
et ne connaît pas de problèmes de vigilance. Ceci contribue à une
amélioration de la sécurité du trafic. Dans un second temps, cette
vitesse de réaction augmentée permet de minimiser l’amplitude de
la réaction à une modification de l’environnement. De ce fait, le tra-
fic n’est plus soumis aux effets d’accordéon ; la circulation est donc
plus fluide, et en sollicitant moins la mécanique de la voiture, la
consommation d’essence (et donc la pollution) diminue du même
coup. À terme ce système peut permettre de diminuer les distances
de sécurité entre les véhicules et donc augmenter le flot maximal
admissible sur une autoroute. Nous avons implanté différents types
d’AICC dans le cadre de DIATS.
Une première étape de calibrage a été ensuite effectuée selon un scé-
nario simple : une autoroute à 3 voies est perturbée par un rétrécissement
à deux voies sur une distance de 800m (figure 2.27). Le trafic est généré
de façon régulière et déterminée, simplement les vitesses moyennes et dis-
tances de sécurité assignées aux véhicules sont répartis selon une loi nor-
male. Sur le scénario de calibrage, notre modèle SSE fournit des résultats
similaires aux autres.
Parmi les études effectuées durant ce projet, nous nous sommes inté-
ressés au problème de la validation des algorithmes de contrôle des AICC
selon deux scénarios : une autoroute à trois voies classique d’une part,
puis dans le même ordre d’idée que le scénario de calibrage, une neutrali-
sation de la voie de droite. La figure montre le résultat d’une comparaison
2.3. Au-delà de la géométrie : fidélité comportementale des environnements virtuels 77

x_camera, y_camera, theta_camera Visual

RedLight
Lane WarnLight (x4)
pLWarn x, y, z
pRWarn gamma
target eps
action phi (x4)
listDynObj distance chassis
listSigType speed
motor body
listSigNum time
guidance wheel (x4)
listSigDist Objname
Entity brake
Grid Sensor Pilot LLC GeoMecha
ex, etheta
1 ey 2 3 4 5 6
a, b, theta

a, b, theta, beta
pa, pb, ptheta
LWarn, RWarn

a, b, theta
Link to another vehicle
several instances 1 time step delay
Data flow
unique instance
Link through pointer
1 Execution order

Fig. 2.26 – Architecture d’une simulation type pour le projet DIATS

tampon section de simulation

-1km 0km 1km 2km 3km 4km 5km

800m

Fig. 2.27 – Scénario de calibrage pour le projet DIATS

des temps de traversée en fonction du type d’AICC (TRL, TNO ou INRIA

qui est noté NEW sur les graphiques) paramétrés avec des headways 8
différents et un pourcentage d’équipement des véhicules variables : les
temps de parcours ont tendance à augmenter et les vitesses moyennes des
véhicules diminuent en fonction. Sur le second scénario, l’AICC diminue
sensiblement les temps de parcours en raison de son temps de réaction
plus rapide que l’être humain. En revanche, ses capacités de décélération
sont limitées. En revanche, lorsqu’on diminue les headways des AICC, les
véhicules non-équipés induisent une distribution hétérogène menant à des
situations dangereuses.

8 distance de sécurité visée exprimée en secondes.

 78
Fig. 2.28 – Comparaison de différents dispositifs AICC sur le scénario 2
#OMPARAISON DES ALGORITHMES !)## SCENARIO 

Temps de traversée
2,3

2,1

Chapitre 2. Construction des environnements virtuels

TNO 0.8
TNO 1.2
1,9
NEW 0.8
temps (min)

NEW 1.2
1,7 NEW 1.38

TRL 0.8

TRL 1.2
1,5
TRL 1.5

Sans

1,3

1,1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

date (min)
 Les images comme lien entre
le monde réel et le SIG3D+t 3
Dans les chapitres précédents, nous avons successivement abordé la percep-
tion «réelle» (en quoi est-ce pertinent d’accéder à un système d’informations par
l’intermédiaire d’images ?) et la perception «synthétique» (la construction auto-
matisée des environnements virtuels – éléments constitutifs des systèmes d’infor-
mation – à partir d’algorithmes basés sur une perception réelle ou synthétique).
La proposition faite dans ce chapitre, qui couvre majoritairement des travaux en
cours et à venir est de refermer cette boucle en considérant que le Système d’In-
formation peut être représenté par des images mais aussi construit et mis à jour
directement avec des images, dans un contexte temps-réel1 . Nous nous appuyons
pour cela sur les techniques de la réalité augmentée avec un domaine d’application
particulier : les systèmes d’information géographique.
3.1 Introduction : contexte applicatif
Nos travaux actuels se déroulent au laboratoire CERMA, membre de la
fédération de recherche IRSTV. Le domaine d’application naturel de nos
recherches est donc le domaine architectural et urbain. Assurant la respon-
sabilité du Projet de Recherche Fédératif «Données urbaines» de l’IRSTV
ainsi que celle de l’action SIG du projet MEIGEVille (Modélisation Envi-
ronnementale Intégrée et GEstion durable de la Ville), j’ai orienté mes tra-
vaux vers le domaine des Systèmes d’Information Géographique. Ce sont
des bases de données intégrant une composante spatiale. Ils sont devenus
les outils incontournables de gestion et de développement des territoires.
Déployés en milieu urbain, ils sont à la fois des outils de diagnostic, de
gestion, de concertation et d’aide à la décision pouvant faire intervenir à
la fois des experts et des non-experts. En effet, les évolutions législatives
de ces vingt dernières années font intervenir le public dans les toutes les
décisions relatives à l’espace.
Comme pour les bases de données, les principaux défis liés à l’ex-
ploitation des SIG sont la structuration des données, leur mise à jour et
leur croisement afin d’exploiter les connaissances ainsi construites. Les
données utilisées sont hétérogènes par nature (relevés qualitatifs in situ,
campagnes de mesure type télédétection, simulations numériques...) mais
aussi représentées dans les systèmes d’information avec une qualité et une
échelle spatiale différente. Elles peuvent également évoluer dans le temps.
1 Onentend ici par «temps-réel» le temps interactif, c’est-à-dire le système qui réagit
dans un délai non gênant pour l’utilisateur.

79
80 Chapitre 3. Les images comme lien entre le monde réel et le SIG3D+t

Enfin dans le cas spécifique de la ville, il existe un besoin, aujourd’hui mal

adressé par les outils actuels de représentation, de prendre en compte les
3 dimensions de l’espace ainsi que la dimension temporelle.

Acquérir

Archiver

Abstraire
Analyser

Afficher

Fig. 3.1 – Les 5A des SIG, d’après [39]

Dans la suite de chapitre, nous allons reprendre la classification issue

de Denègre et Salgé [39] que nous avons introduite en début de ce docu-
ment (les 5A, repris figure 3.1) et nous introduirons les travaux en cours
et à venir dans le domaine des SIG3D+t. Le lien avec les images réelles ou
de synthèse sera le fil conducteur de cette classification dans les parties où
cela a un sens : celles sur l’acquisition et l’affichage comme le montre le
schéma de principe de la figure 3.2.

(2)

utilise
acquisition de l'image SIG positionnement
urbain
consultation
mise à jour
(1)

5, Rue Dory
Owner : Mr
Smith
Drawing
facade

interface d'édition image augmentée

Fig. 3.2 – Vers une boucle fermée entre SIG3D+t et images : réalité augmentée en milieu
urbain – les images sont utilisées pour représenter et enrichir le SIG (1) mais le SIG est
également utilisé pour géo-localiser les images (2).
 3.2. Abstraction 81

3.2 Abstraction
Comme nous l’avons mentionné en introduction, les SIG urbains pré-
sentent la particularité de mélanger de nombreux types de données : leur
nature géométrique peut varier, les données attributaires associées sont
également variables, l’échelle d’acquisition est aussi différente en fonction
des moyens d’acquisition. Enfin, ce schéma serait incomplet si l’on n’ajou-
tait pas que la collecte d’information elle-même évolue dans le temps :
non seulement les données ont une évolution et une validité temporelle
limitée, mais les concepts eux-mêmes évoluent. Par exemple, le POS (plan
d’occupation des sols), dont le contenu était remis en question périodique-
ment, est devenu le PLU (plan local d’urbanisme), notion beaucoup plus
riche et non plongeable dans un POS.
Nous avons commencé à aborder la problématique de la modélisa-
tion spatio-temporelle dans les SIG avec la thèse de C. Zaki (démarrée en
octobre 2007) en nous intéressant d’abord au temps et à l’évolution sé-
mantique. Nous avons récemment proposé un couplage entre le modèle
MADS et les ontologies afin de permettre l’évolution sémantique des don-
nées spatio-temporelles [190].
Les travaux à venir dans ce domaine chercheront à intégrer la troisième
dimension dans les modèles, mais aussi la problématique de la multi-
représentation des données. Ceci est d’autant plus nécessaire en 3D que
nous disposons aujourd’hui de modèles très partiels de l’espace urbain :
ces modèles ont été produits à des époques différentes, avec des moyens
d’acquisition eux aussi différents qui ont abouti à des modèles de préci-
sion différente. La validité temporelle de ces modèles est-elle même bien
entendu limitée dans le temps. L’utilisation des ontologies voire des Sys-
tèmes d’Information Logique appliquées aux données géographiques [12]
comme le propose l’équipe LIS de l’IRISA apparaît comme une piste in-
téressante nécessitant des travaux supplémentaires puisque les SIL ne
prennent à ce jour pas en compte la composante temporelle ni la géo-
métrie en dimension 3.
L’utilisation d’un modèle de données nouveau nécessite, afin de bien
l’intégrer dans un SIG (stockage et accès aux données), de pouvoir mani-
puler ce SIG au niveau du modèle de données interne.

3.3 Archivage
Nous abordons très succinctement le problème de l’archivage dans le
cadre du projet MEIGEVille labellisé par la Région Pays de la Loire. Dans
ce projet, nous proposons l’utilisation d’un outil unique dans l’ensemble
de l’IRSTV pour le partage des données géographiques (éventuellement
3D+t) mais aussi celui des connaissances et des méthodes de gestion de
l’espace urbain. Dans ce cadre, l’outil OrbisGIS a été conçu et développé
par une partie de l’équipe «Données urbaines» de l’IRSTV (E. Bocher,
T. Leduc et Fernando Gonzalés-Cortés) comme un outil support à la re-
cherche, mais aussi parfois comme un outil utilisant des résultats de tra-
vaux de recherche. Nous avons par exemple mis au point GMDS [19, 91],
une couche d’abstraction (middleware) pour l’accès aux données vecteur
mais aussi raster indépendamment de la source physique de données :
82 Chapitre 3. Les images comme lien entre le monde réel et le SIG3D+t

l’utilisateur, mais aussi le développeur, utilise les données vecteur comme

raster à partir d’un langage unique d’accès à celle-ci.

Fig. 3.3 – Capture d’écran de l’outil OrbisGIS

OrbisGIS a été développé sur le modèle Open Source et est accessible

au téléchargement2 depuis près d’un an. Tous les travaux évoqués dans ce
chapitre utilisent ou utiliseront dès leur aboutissement le cadre de déve-
loppement fourni par OrbisGIS : le modèle de données issus de la thèse
de C. Zaki seront naturellement implantés dans OrbisGIS tandis que la
boucle que nous cherchons à fermer grâce à l’utilisation de la réalité aug-
mentée pour la construction et la consultation du SIG s’appuie sur des
requêtes SIG effectuées via GDMS. Enfin les travaux d’analyse de morpho-
logie urbaine comme urbSAT [100] ont constitué la première application
réelle d’OrbisGIS et les projets en cours dans l’équipe «Données urbaines»
(ANR AvuPur et EvalPDU notamment) s’appuient d’autant plus naturel-
lement sur OrbisGIS que les participants à ces projets sont eux-mêmes les
auteurs d’OrbisGIS.

3.4 Analyse
La capacité d’analyse d’un SIG couvre à l’origine l’ensemble des algo-
rithmes de traitement des données disponibles afin de construire des
connaissances plus synthétiques. Si nous couvrons actuellement quelque
peu cette question en proposant une couche d’abstraction pour l’accès aux
données, deux pistes fortes de recherche s’ouvrent maintenant à nous :
– d’une part, les travaux menés sur les modèles 3D+t une fois aboutis,
se posera la question de l’accès à ces données et de la construction
des traitements associés. D’un côté, nous devons définir un nou-
veau langage d’écriture de requêtes, les langages classiques type
SQL spatial n’étant pas adaptés à ces contraintes ni en termes de
2 http ://orbisgis.cerma.archi.fr
3.4. Analyse 83

syntaxe ni de sémantique (comment prendre en compte la multi-

représentation, la 3D voire l’incomplétude du SIG) ? Dans le cadre
des travaux que nous entamons actuellement sur l’interface utilisa-
teur du SIG et de la représentation cartographique, nous nous inter-
rogeons également sur l’opportunité de définir une version gestuelle
ou plus visuelle des langages de requêtes en nous appuyant sur les
métaphores définies par Mainguenaud avec Cigales [30].
– d’autre part, afin de permettre l’acquisition et la mise à jour et le
traitement des informations (cf. paragraphe suivant), de nouvelles
méthodes d’analyse devront être développées : les différents pro-
jets auxquelles nous participons demandent le développement de
méthodes spécifiques qui peuvent être liées au SIG ou aux images.
Nous donnons par la suite quelques exemples tirés de projets ac-
tuels dans lesquels interviennent les chercheurs du PRF «Données
urbaines» :
– Calcul de bassins versants contraints par des obstacles liés à l’ur-
banisation : dans le projet Avupur3 (E. Bocher, J.Y. Martin) qui
vise à mesurer l’influence de l’étalement urbain sur l’hydrologie,
l’objectif est de développer de nouveaux algorithmes de détermi-
nation de bassins versants (portion de territoire dont les eaux ali-
mentent un exutoire commun : cours d’eau, lac, mer... selon [1])
qui prennent en compte de nouveaux objets créés par l’homme
comme les routes et les réseaux d’eaux pluviales : ceux-ci modi-
fient sensiblement le comportement des eaux ;
– Évaluation des plans de déplacements urbains (PDU) : dans le
projet EvalPDU4 (E. Bocher, T. Leduc) qui se déroule en collabo-
ration avec Nantes Métropole, l’objectif est l’évaluation des PDU
en ce sens que le comportement des usagers n’est pas toujours
celui prévu par les concepteurs du PDU. L’impact énergétique et
écologique d’un nouveau PDU est difficile à mesurer parce l’état
initial n’est pas connu et que les moyens de mesure terrain à
disposition sont relativement faibles (compteurs de trafic ponc-
tuels, enquêtes macroscopiques...). L’objectif du projet est d’éta-
blir la pertinence du remplacement de certaines chaînes lourdes
de simulation physique par des quantifications approchées pour
la construction d’indicateurs globaux : par exemple l’évaluation
des incidences environnementales des changements de comporte-
ments liés à des actions phares du PDU. De par la globalité des
phénomènes et des impacts en jeu dans le projet, la logique de
mutualisation prônée par la plate-forme OrbisGIS (cf. paragraphe
précédent) est une condition importante de réussite du projet.
– Enfin, dans le cadre du projet urbSAT (N. Long, E. Bocher, F.
Gonzaléz-Cortés, T. Leduc, G. Moreau) de constructions d’indi-
cateurs morphologiques et aérodynamiques du tissu urbain (qui
repose là aussi sur la plate-forme OrbisGIS), nous nous intéressons
à l’influence des paramètres du modèle sur les indicateurs : urb-
SAT [100] est à la base la redéfinition du travail de N. Long [101]
3 Assessingthe Vulnerability of Peri-Urban Rivers
4 Évaluationdes impacts environnementaux d’un PDU et de leurs conséquences socio-
économiques : développements méthodologiques et tests sur le PDU de Nantes Métropole
84 Chapitre 3. Les images comme lien entre le monde réel et le SIG3D+t

dans un SIG. Le module est construit comme une chaîne de traite-

ments écrits en SQL spatial sous forme de plugin OrbisGIS. Afin
de prendre en compte tous les types de données disponibles, l’uti-
lisation d’un maillage est nécessaire. La suite du projet porte sur
l’étude de l’influence des paramètres du maillage (maillage de
type grille régulière nord-sud ou orientée selon des axes princi-
paux, ou grille circulaire, taille des mailles...) comme le montrent
les différents éléments de la figure 3.4.
first results and automate the process.
a

c.
d
b

Fig. 5: Oriented grid for four districts (a. residential

. 6: Circular grid with two flux footprints in Na
Fig. 3.4 – Utilisation de différents types de maillages dans urbSAT
c.
d

3.5 Acquisition
Le titre de notre chapitre prend son sens à partir de ce paragraphe. L’ac-
quisition d’informations, qu’elles soient de nature géométrique ou attri-
butaire, passe par une étape obligée dans un SIG : le géo-référencement.
Celui consiste à passer finalement de coordonnées locales, celle de l’objet
à insérer/mettre à jour dans le SIG à des coordonnées relatives à un ter-
ritoire, les coordonnées géographiques. C’est ainsi que les différents élé-
ments de nos base de données pourront cohabiter lorsqu’ils font référence
à une même portion de territoire.
Nous proposons ici de non seulement utiliser l’hypothèse classique qui
consiste à utiliser un SIG 2D et une image géo-référencée pour construire
un nouvel élément du SIG 3D, mais aussi d’inverser cette idée pour partir
du problème dual : lors de l’acquisition d’une image sur site, un des pro-
blèmes à résoudre est de la géo-référencer. En milieu urbain, l’utilisation
des GPS ne peut suffire à localiser avec suffisamment de précision l’image
(et encore moins à l’orienter ce qui est incompatible avec l’utilisation dans
un contexte réalité augmentée tel que nous souhaitons le proposer). Pour
résoudre ce problème, nous avons proposé d’utiliser les informations pré-
sentes dans l’image et le SIG pour géo-référencer celle-ci. C’est l’objet du
travail de thèse confié à N. Bioret qui donne aujourd’hui des premiers
résultats intéressants.

3.5.1 Géo-référencement à partir d’images

L’état de l’art montre que le processus de géo-référencement est sou-
vent découpé en deux phases : la première se réfère à une sorte de po-
3.5. Acquisition 85

sitionnement global ou initialisation généralement très peu abordé par les

chercheurs. La seconde étape, largement couverte dans la littérature, est
plus une étape de tracking, celui-ci pouvant de faire à partir de diverses
sources d’informations (et de données capteurs qui peuvent être utilisées
en plus des images). Le tracking est souvent adapté (qu’il utilise une base
d’images classiques [77] ou sphériques [92] ou du suivi de caractéristiques
«vectorielles» [13, 63]) à un faible nombre de bâtiments et ne sait donc gé-
néralement pas utiliser un SIG complet mais simplement un faible sous-
ensemble de celui-ci. Dans le cas des bases de données d’images, le pro-
blème de taille devient rapidement critique pour envisager un passage à
l’échelle urbaine. Seul [148] utilise aujourd’hui à la fois des images et des
données SIG sur une échelle relativement large, au prix toutefois d’une
construction d’un modèle 3D coûteuse.
Nous cherchons dans ce travail à adresser le problème du calcul
de pose initial en extrayant certaines caractéristiques de l’image pour
en déduire des requêtes SIG qui nous permettront un premier géo-
référencement de l’image, fournissant ainsi un élément d’initialisation
probant pour un calcul de pose plus précis basé sur les méthodes de
l’état de l’art. Nous nous appuyons sur le fait que nous pouvons ainsi
économiser le recours à un GPS et à son important temps d’initialisa-
tion. De plus cette technique pourra s’appliquer à des bases d’images
non-géoréférencées existantes.
Les caractéristiques que nous extrayons des images sont volontaire-
ment simples afin de permettre une certaine robustesse. Dans un contexte
urbain, la plupart des parois sont verticales, permettant ainsi l’extraction
de points de fuite. Ayant eu l’occasion de travailler sur l’extraction au-
tomatique et robuste de points de fuite grâce à de simples résultats de
géométrie projective [82, 83], nous nous appuyons sur la détection des
points de fuite pour estimer :
– les ratios de longueurs r entre deux façades consécutives ;
– les angles φ entre deux façades consécutives (on notera en passant
que les deux angles les plus courants sont les angles plats et les
angles droits).
A cette estimation, nous associons une mesure de l’incertitude sur ces
valeurs en nous appuyant sur les calculs d’incertitude des points de fuite
présentés dans [83]. Nous pouvons ensuite effectuer une série de requêtes
dans le SIG pour déterminer quelles peuvent être les couples (voire les
n-uplets) de façades formant ces angles avec ces ratios de longueur. Nous
utilisons pour cela dans un premier temps uniquement la couche bâti
des données cadastrales. A ce jour, nous n’utilisons aucun élément mé-
trique. A partir des résultats obtenus, nous pouvons effectuer certains
post-traitements pour valider ou non une partie des résultats et effectuer
un premier calcul de pose.
La figure 3.5 présente un premier résultat de calcul de poses possibles
sur ces seuls critères dans une zone de rayon 1km contenant plus de 7000
bâtiments nantais. 54 poses sont proposées, dont la bonne. Si nous utili-
sons les trois façades visibles, ce nombre tombe à un. On notera que ce
premier résultat porte sur un cas qu’on peut qualifier de facile en rai-
son des angles particuliers entre les façades de ce bâtiment. On constate
86 Chapitre 3. Les images comme lien entre le monde réel et le SIG3D+t

Fig. 3.5 – Premier résultat de calcul de poses possibles sur une paire de façades

néanmoins que le nombre de poses possibles croit linéairement avec la

tolérance utilisée dans les requêtes [15].
Sur un cas plus difficile comme celui de la figure 3.6, on obtient plus
de 7000 poses qu’on peut réduire assez rapidement : à 77 si on utilise
la troisième façade visible puis en vérifiant des contraintes sur les poses
obtenues : celles-ci ne peuvent se trouver dans un bâtiment (contrainte
donnée à la prise de vue) et aucun bâtiment ne doit venir effectuer une
occlusion. Le nombre de poses est alors réduit à 18.

Fig. 3.6 – Second cas plus standard

Plusieurs pistes sont en cours d’étude :

– jusqu’ici aucune information métrique n’a été utilisée : or il est
simple de donner des intervalles de valeurs pour ces informations.
Ces intervalles pourraient par exemple se construire de façon rela-
tive par rapport à d’autres éléments présents dans l’image (piétons,
véhicules, mobilier urbain, signalisation) dont la taille varie peu. On
peut montrer que le nombre de poses du cas précédent, pourtant
extrêmement générique, se réduit alors à 6 avec une tolérance de
50cm ;
– l’utilisation d’une information d’orientation absolue, même très
grossière, permettrait de diminuer de façon très importante le
nombre de poses (13/18 avec une tolérance de 20 ◦ dans l’exemple
précédent). Cette mesure peut se faire avec un simple compas USB
 3.5. Acquisition 87

et même potentiellement se mesurer sur l’image (position du soleil,

orientation des ombres...) ;
– Dans l’état actuel du SIG, il est difficile de compter sur l’utilisation
d’information 3D, plus difficilement détectable dans l’image et pré-
sente de façon très parcellaire dans le SIG. Bien sûr, plus le SIG 3D
se construira, plus cette information pourra être utilisée. On peut y
voir à termes, une forme d’apprentissage par renforcement ;
– La piste la plus intéressante pour l’instant consiste à utiliser non
plus une image mais une paire ou une séquence d’images prises aux
alentours du même endroit. Plusieurs stratégies sont possibles : des
corrélations image à image ou entre deux applications de la méthode
évoquée ci-dessus sur des prises de vue qui peuvent être proches en
position ou en orientation. Ceci constitue une de nos pistes d’étude
prioritaire.
Il est intéressant de noter que ce type de technique permet d’aider le
géo-référencement d’images sur lesquelles nous n’avons aucune connais-
sance a priori. Cela inclut notamment les bases de données d’images
comme celles disponibles sur Internet (Flickr ou bien les images dispo-
nibles sur Google Earth). Dans le paragraphe suivant, nous proposons de
nous intéresser à la géolocalisation à partir d’images en utilisant les bases
de données existantes comme les panoramas de Google Street View.

3.5.2 Approche alternative pour le géo-référencement : utilisation de

bases d’images existantes
Comme nous l’avons mentionné en début de paragraphe précédent, l’uti-
lisation de bases d’images soulève des questions de taille des bases de
données et du nombre d’images à acquérir. Toutefois, il ne faut pas né-
gliger le fait qu’il existe aujourd’hui des bases de données importantes
d’images disponibles en ligne. Celles-ci sont déjà en cours d’exploitation
pour la construction de modèles de bâtiments : Moslah [122] utilise les
images du site http://www.flickr.com afin de reconstruire un mo-
dèle de la cathédrale Notre-Dame de Paris alors que celles-ci ne sont pas
géo-référencées.
Une autre piste que nous avons très récemment commencée à explorer
est l’utilisation des bases de données de panoramas comme Google Street
View. En collaboration avec le Hideo Saito Lab de l’Université de Keio,
nous cherchons une correspondance entre une image d’entrée quelconque
et une base de données de panoramas. Les premiers résultats montrent
qu’en utilisant des panoramas situés aux intersections et à condition que
l’image d’entrée soit prise dans un rayon relativement proche, le système
permet de restituer position et orientation (azimut seulement) de la prise
de vue de façon relativement robuste, même avec des caméras de para-
mètres différents. En revanche, la robustesse aux objets mobiles et aux
changement de conditions de prise de vue (jour/nuit, point de vue éloi-
gné) reste à améliorer.
88 Chapitre 3. Les images comme lien entre le monde réel et le SIG3D+t

Fig. 3.7 – Détermination de la position et de l’orientation d’une image dans une base de
données de panoramas

3.5.3 Vers la construction de SIG3D en réalité augmentée

Une fois l’étape de calcul de pose effectuée, il devient possible de super-
poser l’image prise par une caméra aux informations disponibles dans le
SIG. Rappelons que la calcul de pose peut se décomposer en deux phases :
la première consiste en une initialisation (phase de géo-référencement vue
plus haut) qui n’est pas forcément possible en temps réel, la seconde est
une phase de tracking : les techniques actuelles permettent le suivi d’un
certain nombre de caractéristiques dans une suite d’images et d’en déduire
la pose de la caméra plusieurs dizaines de fois par secondes. Nous ne sou-
haitons pas nous intéresser à cette partie du problème qui nous semble
bien couverte par l’état de l’art. En revanche, pour la création/mise à jour
du SIG sous-jacent se posent deux grands nouveaux types de problème
que nous allons aborder à l’avenir : l’affichage d’informations et l’inter-
action «en écriture» avec le SIG. La problématique liée à l’affichage sera
abordée de façon plus détaillée au paragraphe 3.6, nous nous intéressons
ici au problème de l’insertion d’informations dans le SIG dans un contexte
de réalité augmentée.
Nous distinguons différents cas en fonction de la complexité de la
tâche : dans un premier temps, nous nous intéressons au problème d’in-
sertion d’éléments attributaires (la construction de l’information à insé-
rer/modifier est effectuée par l’observateur), puis aux informations de
nature géométrique qui font appel à des algorithmes plus automatisés.

Annotation / insertion d’informations attributaires

Il s’agit de l’ajout ou de la mise à jour d’information relative à un élément
géométrique du SIG comme le montre l’exemple factice de la figure 3.8. Le
problème de l’annotation dans les environnements virtuels dispose d’un
état de l’art conséquent qui tente de résoudre les problèmes suivants :
– la désignation de l’objet d’intérêt en utilisant généralement une in-
terface tangible et un lancer de rayon dans la scène virtuelle ;
– l’insertion de l’information dans une base de données ;
– l’affichage des annotations de façon cohérente afin d’en permettre le
partage depuis plusieurs points de vue.
Peu de travaux sont effectués dans un contexte de réalité augmentée
en milieu extérieur. Les différences portent notamment sur la difficulté de
désignation au sens du SIG : dans l’exemple factice donné figure 3.8, les
3.5. Acquisition 89

travaux mentionnés doivent être liés à la rue (en l’occurrence à la paire

de rues), mais aussi au réseau souterrain qui est forcément impacté et qui
n’est pas visible sur l’image.

travaux
réseau câblé
(Numéricable)

Fig. 3.8 – Exemple factice d’annotation en réalité augmentée

Au-delà du processus de désignation d’un objet à annoter qui peut

être différent dans un contexte de RA sur site, il sera intéressant de mener
une étude sémantique des annotations pour déterminer les objets réel-
lement impactés. La forme des annotations pourra aussi poser question
puisque la disponibilité d’outils classiques d’annotation (clavier notam-
ment) en environnement extérieur pose là aussi problème. Une fois ces
questions résolues, ces annotations seront insérées dans le cadre du SIG
spatio-temporel évoqué au paragraphe 3.2. L’affichage sera évoqué au pa-
ragraphe 3.6.

Ajout et modification d’informations géométriques

Ce second cas est plus complexe en raison des problématiques d’inter-
façage : dans un contexte de réalité augmentée sur site modifier les in-
formations géométriques disponibles ou en ajouter de nouvelles. Nous
proposons ici d’utiliser les possibilités des Tablets PC puis d’utiliser deux
grands types de techniques :
– les techniques de vision par ordinateur : la construction de géo-
métrie nécessite de pointer directement des points. En faisant l’hy-
pothèse raisonnable que ces points correspondent à quelque chose
de visible, nous proposons d’utiliser d’utiliser le pointage effectué
par l’utilisateur comme l’initialisation d’un détecteur de coins (par
exemple [67]). Ceci permettrait d’améliorer le processus du poin-
tage, le risque d’imprécision étant élevé dans le contexte RA. Une
fois ce pointage affinée, un lancer de rayon combiné à une requête
SIG permettra de déterminer s’il existe des éléments géométriques
90 Chapitre 3. Les images comme lien entre le monde réel et le SIG3D+t

proches dans le modèle. Cette approche peut se généraliser à la

détection d’autres types d’éléments géométriques que des points
(lignes, primitives tridimensionnelles) ;
– la modélisation à partir d’esquisse : par le passé, certains travaux
effectués dans des laboratoires nantais relatifs à la modélisation dite
déclarative ont permis la reconstruction de modèle de bâtiments à
partir d’esquisses [157].

3.6 Affichage
Cette dernière partie trace quelques perspectives quant aux problèmes
d’affichage de l’information contenue dans les SIG 3D+t. Nous distin-
guons deux classes d’information à inclure dans les images : les infor-
mations relatives au contexte, qui permettent à l’observateur de se repérer
(faire le lien entre l’image et un emplacement du territoire) et les autres
informations qui permettent de se construire une connaissance supplé-
mentaire. Pour le premier type, nous généralisons la notion de fond de
carte en distinguant 4 cas présentés figure 3.9 qui seront abordés dans
les paragraphes qui suivent : d’abord les environnements purement syn-
thétiques utilisant des informations provenant uniquement du SIG, puis
des environnements mixtes utilisant des images du monde réel auxquelles
sont ajoutées des informations synthétiques.

sur site

réalité augmentée sur site

réel

hors site

cartes augmentées

support "fond de carte"

photo-réaliste
synthétique

NPR

Fig. 3.9 – Fond de carte généralisé

3.6.1 Affichage d’informations 3D+t

Dans cette section, nous nous intéressons à l’affichage d’informations
contenues dans un SIG3D+t, indépendamment du dispositif de rendu et
3.6. Affichage 91

du fond de carte : Ceux-ci peuvent être un écran standard ou une installa-

tion de réalité virtuelle, voire de réalité augmentée utilisant n’importe quel
algorithme de rendu. Nous sommes conscients que la sémiologie utilisée
dépendra forcément à terme du support sur lequel elle est mise en œuvre
mais nous préférons séparer ces questions dans un premier temps. Si l’on
se réfère à la classification de la complexité de la perception des mondes
virtuels effectuée figure 3, page 6, l’affichage d’informations se situe plu-
tôt au niveau fonctionnelle tandis que la reconnaissance du lieu interpelle
le niveau cognitif mais peut aussi faire appel à l’expérience sensible.
Nous distinguerons l’affichage d’informations 3D et celui d’informa-
tions temporelles.

Affichage d’informations temporelles

L’affichage d’informations variant dans le temps dans un SIG peut paraître
facile dans un contexte de synthèse d’images temps-réel comme la réalité
virtuelle, mais il doit prendre en compte le fait que le temps du SIG n’est
pas forcément le temps utilisateur et utiliser des facteurs d’échelle, pas
forcément linéaires. De plus, la lisibilité de certaines modifications géo-
métriques n’est pas garantie. Le problème est abordé dans la littérature à
travers des projets comme TimeMap [78] pour ce qui concerne les SIG et
de façon plus générale pour ce qui concerne la visualisation scientifique :
on peut citer la visualisation d’écoulements fluides comme exemple struc-
turant.
A notre sens, ceci pose le problème plus général de la construction
d’une sémiologie de la visualisation d’informations géographiques à ca-
ractère 3D+t.

Vers la définition d’une sémiologie 3D+t

La norme SLD (Style Layer Descriptors5 ) a introduit en deux dimensions
la séparation des informations et de l’affichage à travers la notion de feuille
de style pour l’information géographique. La feuille de style SLD est un
simple fichier XML qui définit la façon dont seront rendues les différentes
couches du SIG. Reste que cette norme est encore aujourd’hui incomplète
en ce sens qu’elle ne prend pas en compte les informations thématiques,
ni la 3D. Nous proposons d’avancer dans ce domaine en nous intéressant
à la création de feuilles de style 3D+t permettant le rendu des informa-
tions stockées dans le SIG3D+t. Nous nous appuierons pour cela sur notre
collaboration avec l’équipe GeoSysin de l’IICT qui développe TLD (The-
matic Layer Description) et sur les travaux relatifs au SLD3D [128]. Nous
devrons prendre en compte le caractère local ou global de ce rendu, lié
à l’échelle : en effet, en réalité augmentée sur site, le type d’information
qui pourra être affiché sera différent des indicateurs globaux qu’on peut
avoir à l’échelle d’une ville. A l’instar de la cartographie classique, on peut
envisager ici la notion de généralisation thématique.
La construction de feuilles de style est une étape dans le processus,
mais de la même façon qu’une feuille de style inappropriée ne permet pas
5 définie http://www.opengeospatial.org/standards/sld
92 Chapitre 3. Les images comme lien entre le monde réel et le SIG3D+t

de retirer toute l’information d’un document textuel, un travail d’évalua-

tion de l’information acquise par l’observateur par rapport à l’information
représentée est nécessaire. Ce évaluation au niveau fonctionnel sera né-
cessairement interdisciplinaire et devra déboucher des propositions d’au-
tomatisation et de partage contextualisés de l’utilisation des feuilles de
style. Par exemple, si cette évaluation permet de mettre en évidence une
utilisation particulière d’une feuille de style pour la visualisation de trajec-
toires de piétons, nous proposons d’affecter automatiquement cette feuille
de style à des éléments similaires, suivant ainsi le principe des Systèmes
d’Information Logique déjà évoqués en 3.2. C’est une des composantes du
projet GeoCognition visant à partager les données mais aussi les connais-
sances et les méthodes de traitement.
Si ces travaux permettront de définir la manière d’afficher des informa-
tions de nature mesurée, interprétée ou dérivée, le problème du support
d’affichage reste posé. En deux dimensions, ce support se résume à un
fond de carte déterminé par l’utilisateur. En 3D, il devient nécessaire de
s’intéresser à ce que doit contenir l’environnement virtuel urbain, puis de
s’intéresser à la fidélité perceptive de cet environnement.

3.6.2 Environnements virtuels urbains : le problème du fond de carte

On peut imaginer créer tout ou partie d’un environnement virtuel urbain
à partir d’un SIG 3D+t et d’un outil comme le SLD3D. Mais, comme nous
l’avons vu au chapitre 1 sur la perception des environnements virtuels,
cela ne suffira pas forcément à construire un environnement virtuel recon-
naissable. En effet, si la fidélité géométrique de l’environnement virtuel est
envisageable, sous réserve de la précision du SIG, à l’aune des travaux que
nous avons menés précédemment, il est important d’évaluer dans quelle
mesure le lieu reconstitué peut être fidèle, y compris en termes d’expé-
rience sensible à son équivalent réel. A notre avis, la reconnaissance par
l’observateur du lieu représenté est un pré-requis fondamental à cette fi-
délité. Cela pose la question de la génération automatisée de ces environ-
nements virtuels urbains, contrairement à nos expériences précédentes où
ceux-ci étaient construit manuellement. Qui plus est, nous pensons que les
informations supplémentaires affichées peuvent constituer des difficultés
supplémentaires en ce sens qu’elles peuvent perturber la reconnaissance
du lieu représenté. En contrepartie, nous sommes à même ici d’afficher
des éléments non présents dans l’environnement réel afin de faciliter son
appropriation.
Pour faciliter la reconnaissance du lieu et améliorer sa fidélité, nous
proposons d’aborder le problème du fond de carte sous plusieurs aspects
complémentaires :
– par génération automatique à partir d’une feuille de style comme
évoqué au paragraphe précédent : cette démarche présente l’avan-
tage de l’automatisation mais n’engage que peu ou pas l’expérience
sensible si l’on utilise les algorithmes classiques de rendu temps-
réel ;
– en utilisant cette même approche à l’aide d’algorithmes de rendu
«alternatifs», notamment les classes d’algorithmes de rendu expres-
sif qui font appel à l’expérience sensible ;
 3.6. Affichage 93

– en faisant abstraction du fond de carte par l’utilisation d’images

réelles acquises en direct sur site, via la réalité augmentée ; le sys-
tème de réalité augmentée incluant directement ce fond de carte
n’aura plus qu’à afficher l’information supplémentaire souhaitée.

3.6.3 Rendu expressif

Au lieu d’aller vers des environnements de plus en plus réalistes, nous
proposons de nous intéresser aux algorithmes de rendu eux-mêmes. En ef-
fet, nous pensons que ces certains algorithmes de rendu non-photoréaliste
(NPR) peuvent apporter une meilleure reconnaissance et appropriation de
l’environnement représenté : un rendu de type silhouette présente intui-
tivement une forme du rendu plus caractéristique de la forme urbaine et
de par sa «sobriété» un environnement laissant plus de place à l’affichage
d’informations souhaitée qu’un environnement virtuel texturé classique
de type photoréaliste. L’équipe iParla du LabRI a d’ailleurs défini un style
de rendu expressif [144] qui présente en outre l’avantage d’être extrême-
ment léger au rendu et permet donc ainsi l’affichage de très grandes bases
de données urbaines. Un exemple de rendu de façades provenant de cette
méthode est proposé figure 3.10.
Cela dit, la capacité des méthodes de rendu expressif à provoquer des
émotions peut également provoquer des biais dans l’appréhension de l’en-
vironnement virtuel ainsi produit. Ce biais peut présenter d’autres avan-
tages en terme de rendu des ambiances et d’émergence d’effets (cf. 1.3,
page 28).

Fig. 3.10 – Rendu expressif d’environnements virtuels urbains ( c iParla [144])

Les travaux dans ce domaine porteront sur la validation de cette hypo-

thèse, l’affichage d’informations (en surimpression ou autre) et des études
sur la prise de repères en environnement virtuels.

3.6.4 Réalité augmentée

Sur site
L’utilisation de la réalité augmentée sur site (en environnement exté-
rieur) semble naturellement la façon la plus intuitive d’afficher l’informa-
tion contenue dans le SIG 3D+t. Outre l’affichage, elle devrait permettre
à terme de modifier ces informations. Néanmoins, elle suppose résolus
toutes les autres problématiques abordées jusqu’ici : calcul de pose en
temps-réel (géo-référencement et tracking), affichage d’informations 3D+t,
94 Chapitre 3. Les images comme lien entre le monde réel et le SIG3D+t

interaction (pour l’édition)... C’est pour cette raison que ce paragraphe ne

constitue aujourd’hui qu’une perspective de nos travaux.
En attendant la construction des différents composants de cette appli-
cation de réalité augmentée, nous nous sommes intéressés, par le biais de
notre collaboration avec le Hideo Saito Laboratory de l’Université de Keio,
à l’utilisation de la réalité augmentée «hors-site» en construisant des cartes
augmentées.

Cartes augmentées
En attendant d’arriver à mettre en place une application de réalité aug-
mentée sur site, nous nous sommes intéressés à son utilisation hors-site
sur une table de bureau en faisant une hypothèse très différente de celles
effectuées jusque là : pour compléter les travaux sur l’appariement entre
le lieu réel et le fond de carte, nous nous appuyions sur un principe de
fidélité visuelle que nous déclinions en plusieurs algorithmes de rendu
(réaliste, expressif ou purement absent). Ici, nous proposons de nous ap-
puyer sur une carte réelle. Celle-ci, bien que représentant des informations
purement symboliques, suit un principe de représentation parfaitement
connu et constitue une interface tangible (au sens de Ishii [179]) parfaite-
ment admise. C’est cette facilité de manipulation (contrairement à celles
des environnements virtuels urbains à échelle 1) qui nous fait envisager
cette hypothèse.
Le travail mené dans cette dernière partie consiste à afficher des infor-
mations supplémentaires (éventuellement à caractère 3D+t) sur des cartes
réelles. Ces travaux font l’objet de la thèse de H. Uchiyama depuis fin 2007.
Cette thèse s’intéresse au lien entre une carte filmée par une caméra vidéo
et le SIG, sans utiliser de marqueurs. Dans un premier temps, nous avons
proposé un algorithme qui localise une image de carte dans le SIG à par-
tir de la distribution des intersections routières [178] : ainsi nous sommes
capables de retrouver à la fois la partie de carte filmée dans le SIG et de
connaître la pose de la caméra par rapport à cette carte réelle. Une fois ceci
effectué, il ne reste plus qu’à projeter les informations du SIG sur la carte
physique comme le montre la figure 3.11. Cette localisation est par ailleurs
robuste (la main peut être posée sur la carte sans gêner le tracking), même
si pour l’instant, nous utilisons une carte synthétique où les intersections
sont mises en évidence plutôt qu’un algorithme de détection des intersec-
tions sur une carte véritable. Les travaux à venir portent sur l’utilisation
de la distribution des tracés routiers plutôt que celle des intersections et
la prise en compte de la généralisation cartographique afin de pouvoir
utiliser des cartes d’échelles différentes.
Nous pensons – hypothèse qui reste à vérifier – que les cartes augmen-
tées permettront à des personnes non familières des environnements vir-
tuels urbains ou des SIG de manipuler de nouveaux types d’information
sans la complexité inhérente aux SIG et sans le problème d’appropriation
des EV urbains. De plus, contrairement à la réalité augmentée sur site,
elle permet une vision globale plutôt que locale. La carte physique natu-
relle dépassera la simple interface tangible classique. De plus, ces travaux
permettront de :
– commencer à réfléchir en avance de phase sur l’affichage d’informa-
 3.7. Vers l’interaction avec le SIG3D+t à l’aide d’images 95

Fig. 3.11 – Cartes augmentées : localisation robuste à partir de la distribution des inter-
sections

tions supplémentaires en réalité augmentée et de définir une sémio-

logie 3D+t adaptée à la réalité augmentée ;
– lancer les travaux sur l’interaction avec un SIG : aujourd’hui le mo-
dèle classique en couches des SIG est limité par la complexité de
l’interface du SIG. En proposant une nouvelle forme d’interface [38],
la réalité augmentée permettra peut-être d’étendre l’usage des SIG
à un nouveau type de public. Ces travaux doivent aller de pair avec
la réflexion sur les langages de requêtes spatio-temporels abordés
en 3.4.

3.7 Vers l’interaction avec le SIG3D+t à l’aide d’images

Dans ce dernier chapitre, nous avons évoqué bon nombre de travaux en
cours ou à démarrer prochainement sur le lien entre images et SIG3D+t
ainsi que sur les pré-requis en matière de modélisation de l’information
géographique et de suppport logiciel. Il n’est à ce jour que très faible-
ment question d’interaction avec le SIG3D+t. Or, nous avons vu dans les
chapitres précédents que l’interaction et l’immersion constituent les deux
piliers de la réalité virtuelle et qu’une bonne interaction améliore l’immer-
sion dans les mondes virtuels.
Dans le cas des SIG, l’interaction peut se penser en deux versions :
– l’interaction 2D : il y a aujourd’hui des travaux visant à dépasser
le modèle en couches traditionnellement utilisé dans les SIG, mais
aussi des questionnements sur la représentation de l’information (re-
quêtes versus navigation) sur les langages d’interrogation ;
– l’interaction 3D : la littérature actuelle sur l’interaction 3D est ex-
trêmement riche afin de dépasser le paradigme WIMP difficilement
accessible dans des installations de RV et RA. Ces travaux restent
majoritairement dans le contexte réalité virtuelle où l’on trouve par
exemple de nombreuses utilisations des gestes (pour rester dans le
domaine de la coopération analyse-synthèse). Les travaux en réa-
lité augmentée sont plus rares et font généralement appel à des
interfaces tangibles ou à des éléments d’interface supplémentaires
96 Chapitre 3. Les images comme lien entre le monde réel et le SIG3D+t

comme des écrans tactiles. Le développement d’applications de RA

sur téléphone mobile et/ou écran tactile est aujourd’hui dans une
phase très active.
Fort de ces éléments, et compte tenu du contexte évoqué dans ces
pages (société de l’image, société numérique, participation du public aux
grandes décisions) nous pensons que les deux questions évoquées ci-
dessus peuvent se fondre en une seule qu’il nous faudra aborder à terme :
comment rendre simple l’interaction avec un système d’information géo-
graphique, qui plus est 3D+t afin que tous puissent en bénéficier ?
Bibliographie

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27.12.2006, p. 19)., 2006. (Cité page 83.)
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Titre Représentation et construction des systèmes d’information par
l’image

Résumé Nous nous intéressons au lien entre l’image numérique et un

système d’information dans un cadre de conception de produit centré sur
l’usager.
Dans une première partie, nous nous intéressons à la perception par l’usa-
ger des environnements virtuels représentant un système d’information.
La fidélité perceptive de l’environnement virtuel est étudié à plusieurs ni-
veaux : psychophysique, fonctionnel et enfin sensible.
La seconde partie est consacrée à la construction d’environnements vir-
tuels fidèles au monde réel : nous abordons d’abord leur fidélité géomé-
trique via la vision par ordinateur, puis la fidélité comportementale en
reproduisant le comportement humain dans les environnements virtuels.
Enfin, dans la dernière partie, nous proposons de considérer l’interaction
entre le monde réel et le système d’information comme un système fonc-
tionnant en boucle fermée : le système peut être représenté par des images
mais aussi construit et mis à jour directement avec des images. Le domaine
d’application visé est le système d’information géographique.

Mots-clés perception humaine et synthétique, réalité virtuelle, réalité

augmentée, système d’information, synthèse d’images

Title Representation and construction of information system with

images

Abstract Our work focuses on the link between digital images and infor-
mation systems in the used-centered design domain.
In the first part, we deal with user perception of virtual environments
representing an information system. Perceptual fidelity is assessed on se-
veral levels : psychophysical, functional and sensitive.
The second part is dedicated to the construction of virtual environments
faithful to the real world : we first focus on the geometrical fidelity through
computer vision then on behavioral fidelity by reproducing human beha-
vior in virtual environments.
At last, we propose to consider interaction between the real world and
information systems as a closed-loop system : the system can be represen-
ted by images but can also be constructed and updated by images. The
application domain is geographical information systems.

Keywords human and synthetic perception, virtual reality, augmented

reality, information systems, computer graphics