Institut Supérieur de génie électrique-Burkina Faso

Année scolaire 2021-2022

Travaux dirigés : IT RST, ISE, MI

Exercice N°1. Etude d’un système du second ordre

0 ,75
H ( p )= 2
1+0.4 p+0.444 p
On désire réguler ce système de façon à satisfaire aux exigences de performance :
stabilité, précision et robustesse.
1. Donnez les pôles du système et en déduire sa stabilité. Est-ce satisfaisant ?
2. Donnez l’erreur statique du système suite à un échelon unité. Est-ce
satisfaisant ?
3. Donner le temps de réponse à 5%, Tr5% du système. Est-ce satisfaisant ? On
3
approximera T R 5 % ≈
ωn ζ
4. Donnez la fonction de transfert échantillonnée du système. En déduire les pôles
dans le domaine échantillonné en utilisant la période d’échantillonnage Te=0,1
seconde. Ce point est long et demande une attention pour les calculs.
5. Comparez les pôles en p et ceux en z. placez ces pôles dans le plan complexe.
A la suite de l’exercice, on montrera l’utilisation des abaques.

Exercice N°2 : Stabilité d’un système échantillonné

On considère le système du second ordre suivant
2 z +1
H ( p )= 6 5 4 2
5 z +3 z +2 z −4 z +2 , 5 z+ 0 ,5
1. Etudiez la stabilité du système
2. Les performances sont-elles satisfaisantes ? Justifiez.
3. Que faut-il faire pour que les performances du système soient meilleures ?

Exercice N° 3: Stabilité d’un système échantillonné

On considère le système du second ordre suivant
2 z+ 1
H ( p )= 3 2
5 z + z +2 ,5 z +0 , 5
 4. Etudiez la stabilité du système
5. En utilisant le calcul de la valeur finale, calculez le gain statique du système.
6. Les performances sont-elles satisfaisantes ? Justifiez.
7. Que faut-il faire pour que les performances du système soient meilleures ?
Exercice N° 4. Etude de la stabilité et précision statique d’un système
On considère le système dont la fonction de transfert est la suivante :
2 z +1
H ( z )= 5 3 2
2 z + z + 2 z −2.5
1. Etudiez la stabilité du système
2. Calculez la valeur finale y ∞ de la sortie pour une entrée en un échelon unité.
3. En déduire l’erreur ε =1− y ∞, conclusion
4. On utilise un gain proportionnel K pour corriger le système. On obtient alors le
schéma suivant :

Yc + u Y
K H(z)

KH (z )
Calculez la function de transfert en boucle fermée H BF ( z )= .
1+ KH (z)

5. Calculez la valeur finale y ∞ de la sortie pour une consigne Yc en échelon unité.

6. En déduire l’erreur statique ε =1− y ∞
Exercice N°5 : Etude de la correction d’un système
On étudie la correction du système linéaire échantillonné suivant
0,5
H ( z )=
0.2 z +0.8
1. Calculez la valeur finale y ∞ de la sortie si le système est soumis à une entrée un
échelon unité
En déduire l’erreur ε =1− y ∞,Conclusion.
2. On lui applique un correcteur PI numérisé C(z):
 Yc + u Y
C(z) H(z)

(
C ( z )=K p 1+
Te z
T i z −1 )
C(z )H (z)
3. Calculez la fonction de transfert en boucle fermée H BF ( z )=
1+C (z) H (z )
4. Calculez la valeur finale de la sortie lorsque le système en boucle fermée est
soumis à un échelon unité;
5. Conclure quant à la précision du système ainsi bouclé.

Exercice N°6. Condition de stabilité

Indiquez si les systèmes suivants sont stables ou non.
z +1
1. H ( z )= 2
z +0 , 2 z+ 0 ,1
2
2 z +3 z +1
2. H ( z )=
( z −0 ,1 )( z−2 ) ( z−0 , 5 )

Exercice N°7 : Correction d’un système du premier ordre

On considère le système représenté par le schéma bloc suivant (a. boucle ouverte ; b.
boucle fermée):

u y
kv H(p) kc (a)

u y
yc
C(p) kv H(p) kc (b)

Kv et kc sont des gains constants. La fonction de transfert du processus à réguler est

3
H ( p )= ;
( p +2 )
 1. Donnez la fonction de transfert H BO ( p ) correspondant à la boucle ouverte (a) ;
2. Le système est-il stable ? Justifiez.
3. Donnez le gain statique et le temps de réponse à 5% du système en boucle
ouverte. Est satisfaisant ?

z−1 H BO ( p)
4. Donnez la fonction de transfert échantillonnée H BO ( z )=
z
Z
p ( )
. On veut

par cette fonction corriger numériquement le système. On prendra comme

période d’échantillonnage T e .
5. On désire corriger le système par un correcteur PI discret représenté par

( )
Ti
z−

( )
1 1 T +T T e +T i
C ( z )=K p 1+ =K p e i ..
T i z−1 Ti z−1
zT e

Ti −2T
a. Calculez C ( z ) H BO ( z ) en prenant =e .
e

T e +T i

C ( z ) H BO ( z )
b. En déduire H BF ( z )=
1+C ( z ) H BO ( z )

6. Performances du système bouclé :

a. Donnez le gain statique du système bouclé en calculant la valeur finale
lim y ( k )=¿ lim ( z−1) y ( z ) ¿ pour un échelon unité en entrée c’est-à-dire
k→∞ z →1
z
y ( z )=H BF ( z ) .
z−1
b. Donner le(s) pole (s) du système bouclé. Le système est-il stable ?
justifiez.
c. Conclusions sur le correcteur PI?
Exercice N° 8. Etude de la régulation de vitesse d’un groupe électrogène :
Correction par calcul
La vitesse de rotation d’un groupe électrogène doit être régulée autour de la vitesse de
synchronisme Ω Sde son alternateur. Ce qui permet de maintenir la fréquence de
l’électricité produite à 50Hz. Pour ce faire, une régulation de vitesse doit être appliquée.
L’équation mécanique qui lie la vitesse de rotation Ω du rotor de la génératrice à la
puissance électrique fournie est donnée par :
dΩ Pe
J =C m− −k Ω
dt ηΩ
Pe est la puissance appelée en Watt, C m est le couple moteur, résultant de la
combustion du carburant. η est un terme de rendement, et J est le moment d’inertie du
rotor. k est un terme exprimant un frottement sur le rotor. L’équation étant non linéaire,
on la linéarise autour de la vitesse de synchronisme en posant : ω=Ω−ΩS . Ce qui
donne finalement l’équation suivante qui sera considérée dans la suite de ce texte.
dω Pe P e0
J =cm− + ω−kω
dt ηΩ S ηΩ 2S

cm est la variation de couple à appliquer par rapport au couple nominal. Pe et Pe 0 sont

respectivement la variation de puissance et la puissance nominale délivrée par le
Pe
groupe électrogène. On pose u=cm− la variable d’entrée (commande) du système.
η ΩS
La sortie est y=ω la variation de vitesse par rapport à la vitesse de synchronisme.
Y ( p)
1. Donnez la fonction de transfert H ( p )= . On prendra ω ( 0 )=0 .
U ( p)
2. Donnez la constante de temps et le gain statique du système.
3. Calculez la fonction de transfert en temps discret par la formule :
H ( z )=
z
Z (
z −1 H ( p)
p )
4. On désire corriger le système par un correcteur PI discret représenté par

( )
1 1
C ( z )=K p 1+
T i z−1 .
zT e

a. Calculez C (z) H ( z ) . On posera z−

Ti
T e +T i
= z−e
−a T
e
avec a= (
1 −Pe 0
J ηΩ 2S
+k
)
puis simplifier l’expression de C (z) H ( z )
C(z )H ( z )
b. Calculez la fonction de transfert en boucle fermée H BF ( z )= .
1+C (z) H ( z )

( z−1 ) Y ( z )=1 avec Y ( z )=H BF ( z ) z

5. Montrez que lim . Le système est-il précis ?
z→1 z−1
6. A quelles conditions sur K p , H BF ( z ) est-il stable ? on calculera le pole et on
appliquera la condition de stabilité.
On considère toujours le groupe électrogène précédent et le correcteur PI

( )
1 1 U ( z)
C ( z )=K p 1+ =
T i z−1 ε (z) avec ε ( z )=ωc (z)−ω( z ).
zT e
 7. Donnez uk en fonction de uk−1 , ωc , k , ω c ,k−1 ,ω k , ωk−1en utilisant la règle du retard.
8. En utilisant la fonction de transfert échantillonnée précédente sous la forme
Y (z) K
H ( z )= = , donnez la relation de récurrence qui lie y k à y k−1 ,u k−1 et uk
U (z) z− A

K Y (z )
9. La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit H BF ( z )= = ;
α ( z−1 ) + K Y c (z )
donnez la relation de récurrence qui lie y k à y k−1 et y c , k−1

Questions de cours. Cochez la (les) bonne(s) réponse(s).

1. Une bonne fréquence d’échantillonnage d’un signal, pour que celui-ci puisse être
restitué, doit être :
a. Aussi petit que possible
b. Supérieure à deux fois la fréquence maximale contenue dans le signal
c. De sorte que sa période minimale soit la plus grande possible
2. La stabilité d’un système linéaire asservi dépend de :
a. Sa position
b. La position de ses pôles dans le plan complexe
c. Ses équations linéaires

3. La stabilité d’un système linéaire temps discret est garantie lorsque :

a. Sa période d’échantillonnage est petite et respecte le critère de Shannon
b. Tous ses pôles sont l’intérieur du cercle unité (excluant le cercle lui-
même)
c. Les pôles du système sont à partie réelle négative
4. Un correcteur PID numérisé contient :

a. Une action proportionnelle à l’erreur uniquement

b. Les actions proportionnelle, intégrale et dérivée numérisées avec l’erreur

sur la sortie comme entrée
c. Une action proportionnelle, une action dérivée de l’erreur.
5. Un régulateur de tension comprend six entrées analogiques multiplexées et
échantillonnées huit (8) fois par période du réseau électrique (50Hz). La
fréquence d’échantillonnage est :
a. 8Hz; b. 50 Hz ; c. 6,5 Hz ; d. 6,25 Hz ; e. autre (précisez)
6. La période d’échantillonnage d’un régulateur de process varie entre 50ms et
250ms. La fréquence d’échantillonnage correspondante varie entre :
a. 1Hz et 10 Hz; b. 4 et 20Hz ; c. 20 Hz et 50 Hz ; d. Autre (précisez)
7. Laquelle des fréquences suivantes peut être choisie comme fréquence
d’échantillonnage pour un signal contenant les fréquences suivantes 10MHz,
12MHz, 11MHz :
a. 25 MHz
b. 16 MHz
c. 20 MHz
8. Un convertisseur analogique numérique permet de :
a. Transformer en z un signal
b. Transformer le contenu d’un signal
c. Convertir un signal initialement analogique est numérique sous la forme de
bits
d. Traiter un signal
4z
9. La fonction de transfert en z d’un système est H ( z )= . L’équation aux
2 z +1
différences qui régit son comportement est :

a. y k =2u k −0.5 y k−1

b. y k =2 y k −1 + 4 uk−1
c. y k = y k−1+u k−1
10. La fonction de transfert H(z) du système dont le comportement est représenté par
l’équation aux différences y k = y k−1+u k−1 est :
−1
z
a. H ( z )= −1
1−z
1
b. H ( z )=
z −1
z
c. H ( z )=
z −1
11. La fonction de transfert H(z) d’un système dont la fonction de transfert en temps
continu est H(p) est donnée par :

a. H ( z )=
1
1−z −1
Z
p(
H ( p)
)
b. H ( z )=
z
z −1
Z (
H ( p)
p )
 c. H ( z )=
z
Z (
z −1 H ( p)
p )
2 z +1
12. La fonction de transfert suivante H ( z )= 2 est du :
z +3 z +2
a. Premier ordre
b. 2e Ordre
c. 3e Ordre
d. 5e ordre
a
13. La fonction de transfert en z d’un système est H ( z )= . L’équation aux
z −b
différences qui régit son comportement est :
a. y k =b uk +a y k−1

b. y k =a y k−1+ b uk−1

c. y k =b y k−1+ a uk−1
14. Un bloqueur d’ordre zéro permet de :
a. Maintenir la valeur de la commande jusqu’à la prochaine valeur calculée
b. Bloquer la commande à une valeur plafonnée
c. Bloquer la sortie du régulateur
15. Un échantillonneur dans une chaine de mesure permet de
a. Prendre des échantillons de capteur
b. Prendre des valeurs de mesure à des intervalles de temps Te réguliers
c. Convertir les valeurs d’une mesure en numérique
16. Pour la numérisation d’un PID, laquelle des expressions suivantes représentent un PID
numérisé sous la forme?

a. C ( z )=K p ¿

b. C ( z )=K p ¿
−1 −2
a+ b z + c z
c. C ( z )= −1
;
d+ e z
17. La méthode de Ziegler Nichols est une méthode expérimentale de :

a. Réglage des oscillations d’une mesure ;

 b. Réglage des paramètres PI, PD, PID, ID d’un correcteur ;

c. Détermination des paramètres P, PI, PID d’un correcteur ;

d. Autre (précisez)

18. Dans le schéma suivant comprenant un signal bruité d(z), laquelle des expressions suivante est
correcte ?

d(z)
+
Yc + C(z)
+
H(z)
Y(z)
-

Y (z) C (z) H ( z ) d (z )
a. = +
Yc(z ) 1+C ( z ) H (z ) 1+ C ( z ) H ( z)

C ( z) H ( z) d (z )
b. Y ( z )= Yc ( z ) +
1+C ( z ) H ( z ) 1+C ( z ) H (z )

C ( z) H ( z)
c. Y ( z )= ( d ( z )+ Yc(z ))
1+C ( z ) H ( z )
19. Un système linéaire discret est dit stable si tous :

a. Les pôles sont dans le cercle unité ;

b. Les pôles sont strictement dans le cercle unité ;

c. Les pôles sont proches le cercle unité ;

20. La fonction de transfert suivante du système linéaire échantillonné dont le schéma suit

d(z)
+
Yc + C(z)
+
H(z)
Y(z)
-

S’exprime sous la forme:

C ( z) H ( z) d (z )
a. Y ( z )= Yc ( z ) +
1+C ( z ) H ( z ) 1+C ( z ) H (z )

C ( z) H ( z) H (z)d ( z )
b. Y ( z )= Yc ( z ) +
1+C ( z ) H ( z ) 1+C ( z ) H (z )

C ( z) H ( z) C (z)d (z)
c. Y ( z )= Yc ( z ) +
1+C ( z ) H ( z ) 1+C ( z ) H (z )
 d. Autre( précisez )

z K d z−1
21. Dans l’expression de la correction C ( z )=K p+ K i T e + que représente Ki et Ke ?
( z−1 ) T e z
Kp Kp
a. K i= et K d =
Ti Td
Kp
b. K i= et K d =K p T d
Ti
Kp
c. K i=K p Ti et K d =
Td

d. Autre( précisez )

22. Le réglage d’un correcteur PID consiste à :

a. Régler le P&ID selon les critères ;

b. Déterminer les bons paramètres du correcteur (Kp, TI, Td) ;

c. Trouver ce qui est responsable du correcteur ;

d. Autre (précisez).