Institut Supérieur de génie électrique-Burkina Faso

Année scolaire 2021-2022

Travaux dirigés : IT RST, ISE, MI ; TD2
Dr Ing. Kaboré Pousga
Exercice N° 1. Modélisation d’un système échantillonné
On considère un système représenté par les équations aux différences
suivantes :

{
x 1 ,k =0 ,8 x 2 , k−1 +0 , 4 x3 , k−1
x 2, k =x 1 ,k−1
x3 , k =x 2 ,k −1 +0 , 7 x 3 ,k−1 +uk−1
y k =x 1 , k + x 2 , k + x3 , k

Ce système d’équations représente le système entrée-sortie suivant

uk Système yk

y (z)
1. Ecrire la fonction de transfert en z, H ( z )= u (z) du système.

2. Donner les zéros du système.

3. Etudier la stabilité du système. On utilisera le critère de jury
Exercice N°2 : Etude des pôles et des zéros d’un système

On considère le système du deuxième ordre de fonction de transfert H(z) suivant :

0,02641 z+ 0,01624
H ( z )= 2
z −1,212 z +0,2272

obtenu pour une période d’échantillonnage Te=1ms.

1. Donner les pôles du système et en déduire l’état de sa stabilité.

2. Donner le gain statique du système suite à une entrée échelon unité.

3. On corrige le système avec un correcteur proportionnel Kp.

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 a. Donner les conditions de stabilité du système bouclé
Kp H (z )
H BF ( z )=
1+ Kp H (z)

b. Choisir une valeur de Kp selon ces conditions (obtenues en 3a. selon

votre choix) et donner l’erreur statique associée.

4. Le système ainsi obtenu est-il précis ?

Exercice N° 3. Régulation de température dans un chauffe-eau calorifugé.

On considère le chauffe-eau calorifugé suivant.

Pe

Eau

Pe représente la puissance électrique utilisée pour chauffer l’eau. L’équation

d’évolution de la température de l’eau est approximée par :

te
T k ≈ T k−1 + P
a e ,k−1

Tk est la température à l’instant k, te est la période d’échantillonnage, a est une

constante (a=8360) et Pe,k-1 est la puissance appliquée à l’instant k-1. Pe varie entre
0w et 750w. On évite les températures proches de 100° pour s’éloigner des zones
d’évaporation de l’eau.

1. En utilisant la règle du retard, donner la fonction de transfert échantillonnée

T ( z)
H ( z )=
Pe (z)

2. Etudier la stabilité du système donné par H(z)

3. On désire réguler la température autour de Tc=70°C, une température de

consigne. Le système en boucle fermée peut être représenté par le schéma
suivant.

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 Tc Pe T
C(z) H(z)

On applique un correcteur C(z) Proportionnel K de la forme

a. En remplaçant cette expression dans celle de la fonction de transfert en

KH (z )
boucle fermée H BF ( z )= donner la fonction de transfert HBF(z).
1+ KH (z)

b. En utilisant la règle de la valeur finale, donner la valeur finale T ( ∞ ).

c. Le système est-il précis ?

Exercice N°4 : Etude d’un moteur à courant continu

On considère un moteur à continu à excitation séparée représenté par le schéma
suivant

Le
Ie Li
Ri
Ii

Ue
Re
Ui
E

Inducteur
Induit

Ce moteur fait partie d’un banc d’essai étudié en deuxième année. L’étude en
dynamique impose que l’on prenne en compte l’inductance de l’induit. Pour une
'
tension de l’inducteur fixée, le flux ∅ =k i e est constant pour une tension donnée. La
loi des mailles donne :

d Ii
U i=R i I i + E+ Li ; E=K ∅ Ω. Ω est la vitesse de rotation du rotor. Le couple moteur
dt
est donné par C m=K ∅ I i. Les équations qui régissent le fonctionnement du moteur à
courant continu sont :

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 d Ii d ie
U i=R i I i + E+ Li ; E=K ∅ Ω; U e =R e i e + Le ; C em=K ∅ I i
dt dt

∅ =k ' i e= constante

dΩ
J =Cm−f Ω−Γ r
dt

f Ωreprésente le couple due aux frottements visqueux. Γ r est un couple additionnel

due à la charge sur le générateur et au frottement sec. J est le moment d’inertie de
l’ensemble rotor plus charge. Les valeurs numériques données par le constructeur
sont : Ri=16 Ohms ; Li=108mH ; Re=1070 Ohms ; Le=164mH ;

On considère uniquement le cas ou ie est constant.

Ω( p)
1. Donner la fonction de transfert H ( p )= pour Γ r =0
U i ( p)

2. Quel est l’ordre du système ?

3. Afin de proposer un modèle en temps discret pour le système, on passe par

d Ω Ωk −Ωk−1 d i i i k −i k−1
un discrétisation de ce type : ≈ ; ≈ Donner les
dt Te dt Te
équations aux différences correspondantes.

4. En déduire la fonction de transfert en z du système.

5. Que peut-on dire quant à l’ordre du système ?

6. Proposer un algorithme de simulation de la vitesse de rotation pour une entrée

en échelon.

Exercice N°5. Etude d’un système du second ordre représentant un système de

régulation de température.
0,0075
H ( p )=
( p+ 0,02768)( p+ 0,00075)

On désire réguler ce système de façon à satisfaire aux exigences de performance :

stabilité, précision et robustesse. Pour cela, on analyse le système dans un premier
temps.

1. Le système est-il stable ? est-ce satisfaisant ?

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2. Donner le gain statique et les constantes de temps du système.

3. Comparer les constantes de temps. Que peut-on en déduire ?

4. Donner une simplification du système.

5. Donner la fonction de transfert échantillonnée du système simplifié. En

déduire le(s) pôle(s) dans le domaine échantillonné en utilisant une bonne
période d’échantillonnage Te.

6. Proposer un correcteur PI pour corriger les performances du système.

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