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LE GRAFCET
Rappel
Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etapes-Transitions) ou Diagramme fonctionnel :
Est un outil de représentation du fonctionnement des systèmes automatisés séquentiels
Est un langage de programmation des automates programmables (API) et permet de fournir le
programme de tout autre module de traitement
1. Concepts
Le GRAFCET décrit les cycles de fonctionnement par une succession d'étapes, de transitions et de liaisons
orientées. Aux étapes, on associe des actions et aux transitions, des réceptivités
Exemple :
Evolution
L'étape 1 est initialement active. Lorsque la réceptivité "départ de cycle" est vraie, la transition correspondante "1-2"
est franchie ce qui provoque l'activation de l'étape 2 et la désactivation l'étape 1. Pendant que l’étape 2 est active, si
la réceptivité "pièce serrée" devient vraie, l’étape 3 s’active et l’étape 2 se désactive et ainsi de suite
2. Structures du GRAFCET
On distingue :
GRAFCET à séquence unique (linéaire)
GRAFCET à séquences multiples :
GRAFCET à sélection de séquences : séquences exclusives, saut d’étapes, reprise d’étapes
GRAFCET à séquences simultanées
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Séquences exclusives (aiguillage en OU)
4 A
Permet d'effectuer un choix unique d'évolution entre plusieurs séquences
d’étapes 4
Ici, il y a sélection entre la séquence 4-5-6-8 et la séquence x
x
4-7-8 selon l’état de la réceptivité x
5 B
7 D
b
d
6 C
c
8 E
Séquences simultanées (aiguillage en ET)
2 A
Le franchissement d'une transition conduit à activer a
simultanément plusieurs séquences d'étapes qui
s'exécuteront parallèlement mais indépendamment
3 B
7 D
Ici, le franchissement de la transition "a" conduit à b
l’exécution simultanée des séquences 3-4-5-6 et 7-8-9 d
4 C
c 8 F
Les étapes 6 et 9 sont des étapes d’attente. Une fois
f
toutes les deux actives, l’étape 10 s’active immédiatement 5 B
9
b
6
=1
10 E
Saut d ‘étapes et reprise d’étapes
2 A 6 F
x a Le saut d’étapes est un saut conditionnel d’une
x
séquence d'étapes. Ici, il a y saut de la séquence 3-4
3 B si x=0
7 B
b b La reprise d’étapes permet de reprendre une ou
plusieurs fois la même séquence. Ici, la séquence 7-8
4 C c 8 G est répétée tant que c = 0
c c
5 D 9 H
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Exercice : perceuse automatique
Suivant la nature des pièces, l’opérateur peut choisir entre le perçage avec ou h
sans débourrage.
b1
Etablir le GRAFCET du point de vue partie commande. (La rotation de la broche n’est
pas à étudier)
b2
b3
Cycle sans débourrage
h Descente en grande vitesse
Descente en petite vitesse
b1
Remontée en grande vitesse
b3
Cycle avec débourrage
Effectuant une remontée de la broche à une position intermédiaire afin de dégager le foret avant de
terminer le perçage déjà commencé
h Descente en grande vitesse
Descente en petite vitesse
b1
Remontée en grande vitesse
b2 Descente en petite vitesse
Remontée en grande vitesse
b3
Actions Capteurs et éléments du pupitre
KM1 : contacteur descente en grande vitesse h : position haute
KM2 : contacteur descente en petite vitesse b1 : approche terminée
KM3 : contacteur montée en grande vitesse b2 : position intermédiaire
b3 : perçage terminé
br : broche en rotation
dbr/dbr : commutateur avec
débourrage/sans débourrage
dcy : Bp départ de cycle
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Solution Variante
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
Exercice : Aller et retour de deux chariots
Suite à l'action sur le bouton S0, les deux chariots se déplacent pour effectuer chacun un aller et retour.
Le cycle se termine lorsque les deux chariots se retrouvent à leurs positions initiales
Fournir le Grafcet de point de vue partie commande
Chariot C1
S1 S2
S0
Chariot C2
S3
S4
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Mouvement Actionneur Préactionneur Capteur
Déplacement S2 : fin de
KM1
avant de C1 déplacement avant
M1
Déplacement S1 : fin de
KM2
arrière de C1 déplacement arrière
Déplacement S4 : fin de
KM3
avant de C2 déplacement avant
M2
Déplacement S3 : fin de
KM4
arrière de C2 déplacement arrière
2
5
3
6
4
7
Modifier le Grafcet si, maintenant, le retour du chariot C2 ne peut se faire qu'après le retour du chariot C1 à sa position
initiale.
2
5
3
6
7
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Actions associées aux étapes
Action continue
L'action se poursuit tant que l'étape à laquelle elle est
associée est active
Action conditionnelle
Une action conditionnelle n'est exécutée que si l'étape est active et si la condition associée à cette étape est vraie.
b
2 A b
Action retardée ou limitée dans le temps
L’action est retardée par rapport à l'instant de L’action limitée fonctionne pendant une durée
l'activation de l'étape depuis l'activation de l'étape
5s 2s
X8
2 A 8 A
A A
2s
5s
Action mémorisée
L'action se déroule sur plusieurs étapes. Il suffit d'indiquer les étapes de début et de fin de
l'action. L'action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24
Les réceptivités particulières
T=2s B
Réceptivité fonction du temps
X3/2s (ou t/3/2s)
La réceptivité dépend d'une durée écoulée depuis
l'activation d'une étape
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Réceptivité front
Il est fréquent que l’on ait à détecter dans un système le ↑a
changement d’état d’une variable
On représente ce changement d’état par : ↑a, pour le
front montant de a et ↓a pour le front descendant de a ↓b
Réceptivité toujours vraie Variable associée à une étape Comptage
Ici, la séquence 6-7-8
est répétée 10 fois
5 F
1
X5
6 A
a
La variable X5, associée à l’étape B C=C+1
7
5, prend 1 si l'étape 5 est active b
et 0 dans le cas inverse
C<10 8 D
C=10
Structuration du GRAFCET
Macro étape
Une macro-étape est la représentation d’une portion du
GRAFCET appelée expansion. Elle se substitue à une étape du
GRAFCET
L'expansion de macro-étape comporte une étape d'entrée
notée E et une étape de sortie notée S
L’utilisation des macro-étapes permet de simplifier l’écriture
du GRAFCET
Synchronisation par tâche
Dans le but de simplifier l’écriture de certains GRAFCET ou lorsqu’une suite de séquences apparaît plusieurs
fois dans un GRAFCET, on est amené à définir des tâches que l’on peut appeler à partir d’un GRAFCET
principal dit GRAFCET de coordination des tâches
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Dans l’exemple suivant, on va déléguer les séquences 2-3 et 5-6 à une tâche évitant ainsi la répétition
GRAFCET initial GRAFCET de coordination GRAFCET de tâche
0
0
m
m
1 A1 10
1 A1 X2+X4
a
a 11 B1
2
2 B1 b
X13
b 12 B2
Transformation 3 A2
3 B2 c
d
c 13
4
4 A2
X13 X3+X5
d
5 A3
5 B1
e
b
6 B2
c X2+X4 : information de début de la tâche
7 A3 X13: information de fin de la tâche
e X3+X5 : information de réinitialisation de la tâche
Exercice : cintreuse de tubes
B
b0
A
a0
Le système permet le cintrage de tubes b1
d’aluminium. Ces tubes sont ensuite intégrés à C a1
un système d’arrosage rotatif de jardin. C’est
grâce au cintrage de ces tubes que la rotation de
l’arroseur est effectuée
c0 c1 Bac de
réception
Dès l’appui sur un bouton poussoir m, le vérin C se déplace pour mettre le tube en position de cintrage. Puis, le
vérin A descend pour effectuer l’opération de cintrage. Le tube traité est, ensuite, évacué dans le bac de réception
par le vérin B
Le cycle de fonctionnement comprend 3 tâches :
Positionner le tube en butée
Cintrer le tube
Evacuer le tube dans le bac de réception
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L’objectif est d’établir un Grafcet décomposé en tâches. Compléter cette solution
Implantation du GRAFCET dans un automate
On considère le support technique "barrière automatique" qu’on désire commander selon les séquences suivantes :
Le système étant au repos, si on appuie sur la télécommande U2, la barrière s'ouvre (KA4) en même temps
que le voyant orange H4 s'allume
Une fois la barrière ouverte (S1), Le voyant vert H1 s'allume
Après 8 s, la barrière se referme (KA5) et le voyant orange H4 s'allume
Lorsque la barrière est fermée (S2), le cycle se termine
Etude du GRAFCET
Compléter le GRAFCET d'un point de vue système et celui d'un point de vue partie commande
GRAFCET de point de vue système GRAFCET de point de vue partie commande
1 1
Départ de cycle et conditions initiales ……………...
Ouvrir la Voyant 2 …….. ……
2
barrière orange
………………… ……….
…………… ……………
3 3 …….. ……
………………… ………
…………… …………….
4 4 …… ……
…
……………… ………
……
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Affectation des E/S et GRAFCET de point de vue automate
L’API équipant la barrière automatique est le module SR3B101BD doté 1
de 6 entrées (I1, I2, IB, IC, ID, IE) et de 4 sorties (Q1, Q2, Q3, Q4).
……………...
Le schéma bloc suivant, propose une affectation des entrées / sorties à
l’automate, compléter le GRAFCET du point de vue API 2 …….. ……
……….
Q1 KA4 3 …….. ……
U2 I1
API Q2 H4
S1 I2 ………
Q3 H1
S2 IB 4 …… ……
Q4 KA5
…
………
Programmation de l'API par le langage FBD
Ci-après le schéma FBD à implanter dans l'automate via le logiciel ZelioSoft. Compléter-le
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Programmation de l'API par le langage LADDER
Effectuer la mise en équations du GRAFCET
Action
Etape Activation Désactivation Q1 = ……………
1 SM1 = …………… RM1 = …………… Q2 = ……………
2 SM2 = …………… RM2 = …………… Q3 = ……………
3 SM3 = …………… RM3 = …………… Q4 = ……………
4 SM4 = …………… RM4 = …………… T1 =……………
Compléter le programme LADDER
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Exercice : Examen national 2019, session normale
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Exercice : Examen national 2020, session normale
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Exercice : Examen national 2020, session de rattrapage
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Exercice : Examen national 2021, session de rattrapage
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