REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE MINISTERE DE
L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE UNIVERSITE
MOHAMED BOUDIAF - M’SILA
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE
DOMAIN : 3année LMD électrotechnique
GROUP : SG02
2022/2023
TP N° 1
REGULATION DE NIVEAU D’EAU CAS D’UN ASSERVISSEMENT DE
POSITION
Enseignant : Mr M. BAHIDDINE
Réaliser par :
- Bousaid Abdennour
- Elasri yassine
Objectifs :
• Réguler le niveau d'eau dans un réservoir a l'aide d'une commande
analogique en boucle fermée.
• Etude du comportement du système en boucle fermée.
• Maintenir le niveau d'eau contant Modéliser un système hydraulique .
TRAVAIL DEMANDE
1/ La transformation de Laplace pour chaque modèle du système :
1.1/ moteur :
1.2/ Réducteur :
1.3/ Vanne :
1.4/ Réservoir :
1.5/ Limnimetre :
1.6/ Régulateur :
2/ la relation entre ℎc(t) et Vc(t) qui assure que Va(t) soit bien une image de
l’erreur du niveau d’eau :
𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑎ℎ(𝑡) 𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑎ℎ(𝑡)
𝑣𝑐(𝑝)
𝑎=
ℎ(𝑃)
hc(t) Vc(t)
a
3/ relation temporelle générale qui lie vitesse et position :
𝛺𝑚 (𝑃) ∅𝑚 (𝑃)
1
𝑃
4/ Le schéma fonctionnelle de système de régulation de niveau d’eau :
5/ la forme de courbe h(t)
Time Series Plot:
6
h(t)
4
data
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
6/ l’allure de la courbe en régulation de h(t) avec l’entrée est un
échelon unitaire :
Time Series Plot:
0.7
h(p):Ech
0.6
0.5
0.4
data
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
7/ La fonction transfert de l’asservissement de position de la
vanne :
ⅆ𝜃2 ⅆ𝜃
𝜏𝑛 + = 𝑘𝑛 𝑒(𝑡)
ⅆ𝑡 𝜕𝑡
𝜃 (𝑝) 𝑘ℎ
=
𝑒(𝑝) 𝑃(1 + 𝜏𝑝)
2-Schéma fonctionnel en boucle fermé du système entier :
-schéma bloc :
consigne F(p) Le niveau h
pour A2 =5.78 :
A1=0
Time Series Plot:
1
0.8
0.6
0.4
0.2
data
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
A1=10
Time Series Plot:
0.7
0.6
0.5
0.4
data
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
A1=30
Time Series Plot:
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
data
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
A1=60
Time Series Plot:
4
1
data
-1
-2
-3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
L'allure de variation de gain A2 :
A2=10
Time Series Plot:
0.7
0.6
0.5
0.4
data
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
A2=15
Time Series Plot:
0.7
0.6
0.5
0.4
data
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
A2=20
Time Series Plot:
0.7
0.6
0.5
0.4
data
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
les valeurs de A2 avec leurs dépassements :
Valeur de A2 10 15 2
Le dépassement en (% 26.5 19 12
Conclusion :
En somme, ce projet présente une stratégie de régulation pour un système
donné ( la régulation du niveau d'eau h) en utilisant une variation de gain.
L'objectif est de maintenir le niveau d'eau constant malgré les perturbations
extérieures. Grâce à cette méthode, la stabilité du système est préservée, ce
qui permet d'obtenir une erreur quasiment nulle grâce au feedback en boucle
fermée.
