République Islamique De Mauritanie Groupe Polytechnique
Institut Supérieur De
Métiers D’Energie
(ISME)
TRAVAUX PRATIQUES CORRECTEURS
INDUSTRIELS
Réaliser par
20556 Babe Ahmed Oumar Loueine
21553 Ebnou Mohamed Yenjah Bany
21555 Moulaye Ely El Moustapha Abd Dayim
21556 Saleck Abderrahmane Taleb Ahmed
Encadré Par
Dr. Abdy BOUHAMADI
Table des matières
Introduction : .................................................................................................................................. 3
Régulateur proportionnel P :...................................................................................................... 4
• Simulation du système en boucle ouverte : .................................................................. 4
La réponse du système :....................................................................................................... 5
La régulation proportionnelle de ce système : .................................................................... 5
Pour Une bande proportionnelle de BP= 200 %.............................................................. 6
La réponse du système :....................................................................................................... 6
Résultats obtenus : ............................................................................................................... 7
Remarque : ............................................................................................................................ 7
• Pour Une bande proportionnelle de BP= 20% ......................................................... 7
➢ La réponse du système :............................................................................................... 7
Résultats obtenus : ............................................................................................................... 8
Erreur = 0,2 ; MP = 1,4 ; Tr= 10 s ...................................................................................... 8
Remarque : ............................................................................................................................ 8
Régulateur proportionnel Intégrale PI : ................................................................................... 8
• Pour Une bande proportionnelle de BP= 20% et Ti = 2 s ....................................... 8
Résultats obtenus : ............................................................................................................... 9
Remarque : ............................................................................................................................ 9
• Pour Une bande proportionnelle de BP= 200% et Ti =0,2 s .................................. 9
Régulateur proportionnel intégrale dérive PID : .................................................................. 10
La réponse du système : Pour BP = 20% ......................................................................... 10
Introduction :
➢ La régulation : C’est
l’action de régler.
Dans l’asservissement la
régulation se fait par
une contreréaction
obtenue par le
comparateur qui est
donné par la figure
suivante :
La contre réaction est ce qu’on appel la boucle fermé, obtenue en ajoutant à la sortie la
mesure de la sortie du système avec une valeur négative. On parle aussi de régulation
automatique. Le but de la régulation est de faire revenir la sortie Y d’un système à sa
valeur de référence R (consigne) après une perturbation sur la sortie dY qui va durer
pendant un régime transitoire. L’erreur de régulation e, après le régime transitoire devrai
s’annuler. Une boucle de régulation est composée en général des éléments suivants :
Capteur de sortie
Régulateur
Actionneur
➢ Le régulateur : Le rôle du régulateur est de limiter les variations de la grandeur
mesurée, lorsque le système est soumis aux perturbations des grandeurs.
Pendent ce TP on est arrivé de Comparer les performances d’un système en boucle
ouverte et en boucle fermée et aussi a mélioration des performances d’un système au
moyen de correcteurs et de connaître l’effet des actions d’un régulateur PID.
On a utilisé le logiciel Matlab/Simulink pour faire la simulation du régulateur PID.
Régulateur proportionnel P :
Pour le régulateur proportionnel, l’erreur e sera multipliée par un gain de correction Kp.
Soit une commande : c = Kp (R-Y) La commande C sera l’entrée du système qu’on veut
commander. On définit aussi la bande proportionnelle BP : BP. Kp =1, C’est la valeur de
signal de commande lorsque R=Y
Simulation du système en boucle ouverte :
La réponse du système :
D’après le graph on peut déduire que : Erreur = 0,1 ; MP = 0,9 ; Tr= 10,5 s
La régulation proportionnelle de ce système :
Pour Une bande proportionnelle de BP= 200 %
La réponse du système :
Résultats obtenus :
Erreur = 0,5 ; MP = 0,7 ; Tr= 8,5 s
Remarque :
Apres l’insertion d’un correcteur proportionnel de KP = 0.5 on constate une
augmentation de de l’erreur et la valeur finale.
• Pour Une bande proportionnelle de BP= 20%
➢ La réponse du système :
Résultats obtenus :
Erreur = 0,2 ; MP = 1,4 ; Tr= 10 s
Remarque :
Apres l’insertion d’un correcteur proportionnel de KP = 5 on constat diminution de
l’erreur par rapport au KP=0.5.
Régulateur proportionnel Intégrale PI :
Pour le régulateur proportionnel on a obtenu à la sortie du système un signal qui se
stabilise après un temps de réponse, avec une erreur statique. Pour annuler l’erreur
statique de façons efficace, nous allons ajouter l’action intégrale I, donnée par le
temps d’intégration Ti :
La fonction de transfert du régulateur PI est donné par :
• Pour Une bande proportionnelle de BP= 20% et Ti = 2 s
Résultats obtenus :
Erreur = 0 ; Tr =18s ; MP=1,4
Remarque :
Apes l’insertion d’un correcteur proportionnel Intégrale PI de KP = 5 et Ti=2s on
constate une annulation de l’erreur statistique
• Pour Une bande proportionnelle de BP= 200% et Ti =0,2 s
Régulateur proportionnel intégrale dérive PID :
L’action dérivée :
Quand on augmente l’action dérivée Td, le système devient plus rapide. La fonction
de transfert du régulateur PID par :
La réponse du système : Pour BP = 20%
