−1.4 0 −1.2 0.

4
𝑥 𝑡 = 0 2 0 𝑥+ 0 𝑢
Exercice 3 (Interro 2) :Soit la réalisation d'état suivante :
0.8 0 1.4 0.2
𝑦= 2 1 1𝑥
Etudiez la contrôlabilité et l'observabilité des modes de ce système ? Conclure sur la stabilité EBSB ?
Solution de l'exercice 3 :
On commence par calculer les valeurs propres de la réalisation car c'est eux qui déterminent les modes du
système. Les valeurs propres sont les racines de l'équation caractéristique qui est :
𝑠 + 1.4 0 1.2
det 𝑠𝐼 − 𝐴 = det 0 𝑠−2 0 = 𝑠−2 𝑠 + 1.4 𝑠 − 1.4 + 0.8 ∗ 1.2
−0.8 0 𝑠 − 1.4
= 𝑠 − 2 𝑠 + 1 (𝑠 − 1)
Vérification de la contrôlabilité :
Méthode 1 :
Le mode correspondant à la valeur propre 𝜆𝑖 est contrôlable si et seulement si la matrice 𝐴 − 𝜆𝑖 𝐼 𝐵 est
à rang plein pour les lignes.
La deuxième ligne est nulle, 𝐴 − 𝜆1 𝐼 𝐵 n'est pas à
−3.4 0 −1.2 0.4
𝜆1 = 2 𝐴 − 𝜆1 𝐼 𝐵 = 0 0 0 0 rang plein pour les lignes, ainsi le mode
0.8 0 −0.6 0.2
𝜆1 = 2 n'est pas contrôlable.
Les 3 dernières colonnes sont linéairement indépendantes
−0.4 0 −1.2 0.4 car le déterminant de la matrice qu'ils forment est 3.6,
𝜆2 = −1 𝐴 − 𝜆2 𝐼 𝐵 = 0 3 0 0
0.8 0 2.4 0.2 𝐴 − 𝜆2 𝐼 𝐵 est à rang plein pour les lignes, ainsi le
mode 𝜆2 = −1 est contrôlable.
Les 3 dernières colonnes sont linéairement indépendantes
−2.4 0 −1.2 0.4 car le déterminant de la matrice qu'ils forment est -0.4,
𝜆3 = 1 𝐴 − 𝜆3 𝐼 𝐵 = 0 1 0 0
0.8 0 0.4 0.2 𝐴 − 𝜆3 𝐼 𝐵 est à rang plein pour les lignes, ainsi le
mode 𝜆3 = −1 est contrôlable.

Méthode 2 : Le mode correspondant à la valeur propre 𝜆𝑖 est contrôlable si et seulement si le vecteur propre
gauche 𝑣𝑖 obtenu à partir de 𝑣𝑖𝐻 𝐴 = 𝑣𝑖𝐻 𝜆𝑖 vérifie 𝑣𝑖𝐻 𝐵 ≠ 0.
−1.4𝑣1𝐻 + 0𝑣2𝐻 + 0.8𝑣3𝐻 = 2𝑣1𝐻 0 0 𝐻
0.4 𝜆1 = 2 non
𝐻
𝜆1 = 2 0𝑣1𝐻 + 2𝑣2𝐻 + 0𝑣3𝐻 = 2𝑣2𝐻 ∴ 𝑣 2 = 1 𝑒𝑡 𝑣 2 ∗𝐵 = 1 0 =0
0 0 0.2 contrôlable.
−1.2𝑣1𝐻 + 0𝑣2𝐻 + 1.4𝑣3𝐻 = 2𝑣3𝐻
𝐻
−1.4𝑣1𝐻 + 0𝑣2𝐻 + 0.8𝑣3𝐻 = −1𝑣1𝐻 1
1 0.4 𝜆2 = −1
𝐻 0
𝜆2 0𝑣1𝐻 + 2𝑣2𝐻 + 0𝑣3𝐻 = −1𝑣2𝐻 ∴ 𝑣 −1 = 0 𝑒𝑡 𝑣 −1 ∗𝐵 = 1 0 = 0.5
1/2 0.2 est
= −1 −1.2𝑣1𝐻 + 0𝑣2𝐻 + 1.4𝑣3𝐻 = −1𝑣3𝐻 2
contrôlable
≠0
−1.4𝑣1𝐻 + 0𝑣2𝐻 + 0.8𝑣3𝐻 = 1𝑣1𝐻 1 1 𝐻
0.4
𝐻 𝐻 𝐻 𝐻 𝐻
𝜆3 = 1 est
𝜆3 = 1 0𝑣1 + 2𝑣2 + 0𝑣3 = 1𝑣2 ∴ 𝑣 −1 = 0 𝑒𝑡 𝑣 −1 ∗𝐵 = 0 0 =1≠0
3 3 0.2 contrôlable
−1.2𝑣1𝐻 + 0𝑣2𝐻 + 1.4𝑣3𝐻 = 1𝑣3𝐻
Vérification de l'observabilité :
Méthode 1 :
𝐴 − 𝜆𝑖 𝐼
Le mode correspondant à la valeur propre 𝜆𝑖 est observable si et seulement si la matrice est à
𝐶
rang plein pour les colonnes.
−3.4 0 −1.2 Le déterminant de lignes [1,3,4] est −3 ≠ 0. Cette matrice
𝐴 − 𝜆1 𝐼 0 0 0
𝜆1 = 2 = est rang plein pour les colonnes.
𝐶 0.8 0 −0.6
2 1 1 𝜆1 = 2 est observable.
−0.4 0 −1.2
𝐴 − 𝜆2 𝐼 0 3 0 Det(3 dernières lignes)=12. Cette matrice est à rang plein
𝜆2 = −1 =
𝐶 0.8 0 2.4 pour les colonnes. 𝜆2 = −1 est observable.
2 1 1
−2.4 0 −1.2
𝐴 − 𝜆3 𝐼 0 1 0 Colonne1=2*colonne2. Cette matrice n'est pas à rang
𝜆3 = 1 =
𝐶 0.8 0 0.4 plein pour les colonnes. 𝜆3 = 1 est non observable.
2 1 1

Méthode 2 :
Le mode correspondant à la valeur propre 𝜆𝑖 est observable si et seulement si le vecteur propre droit 𝑣𝑖
obtenu à partir de 𝐴𝑣𝑖 = 𝜆𝑖 𝑣𝑖 vérifie 𝐶𝑣𝑖 ≠ 0.
−1.4𝑣1 + 0𝑣2 − 1.2𝑣3 = 2𝑣1 0 0 𝜆1 = 2
𝜆1 = 2 0𝑣1 + 2𝑣2 + 0𝑣3 = 2𝑣2 ∴ 𝑣 2 = 1 𝑒𝑡 𝐶 ∗ 𝑣(2) = 2 1 1 1 =1
0.8𝑣1 + 0𝑣2 + 1.4𝑣3 = 2𝑣3 0 0 observable.

−1.4𝑣1 + 0𝑣2 − 1.2𝑣3 = −1𝑣1 1 1

𝜆2 0 0 7 𝜆1 = −1
0𝑣1 + 2𝑣2 + 0𝑣3 = −1𝑣2 ∴ 𝑣 −1 = 1 𝑒𝑡 𝐶 ∗ 𝑣(−1) = 2 1 1 1 =
= −1 0.8𝑣1 + 0𝑣2 + 1.4𝑣3 = −1𝑣3 3 observable.
3 3
−1.4𝑣1 + 0𝑣2 − 1.2𝑣3 = 𝑣1 1 1 𝜆1 = 1 non
𝜆3 = 1 0𝑣1 + 2𝑣2 + 0𝑣3 = 𝑣2 ∴ 𝑣 1 = 0 𝑒𝑡 𝐶 ∗ 𝑣(1) = 2 1 1 0 = 0
0.8𝑣1 + 0𝑣2 + 1.4𝑣3 = 𝑣3 −2 −2 observable.

La valeur propre 𝜆 = 2 n'est pas contrôlable, la valeur propre 𝜆 = 1 n'est pas observable. Ainsi, ces deux
valeurs propres ne font pas partie des pôles de la fonction de transfert. La seule valeur propre observable et
contrôlable est 𝜆 = −1 c'est le seul pôle de la fonction de transfert du système et elle a une partie réelle
négative, alors, le système est EBSB stable.