TP2 : initiation à Matlab
Soit un système réel dont on ne connait pas les lois de la physique : ‘système boite noire’’.
On a appliqué un échelon unitaire à l’entrée de ce système et on a obtenu la courbe de sortie
suivante :
Figure 1 : réponse indicielle du système
Cette courbe a été sauvegardée sous Matlab pour être utilisée par les étudiants lors du TP.
Cette courbe est appelée ‘TP2_courbe-[Link]’, jointe à ce TP.
N.B. pour sauvegarder une courbe sous Matlab, les instructions sont les suivantes :
- h = figure(1) ; % à la place de h, vous pouvez entrer n’importe quel nom, 1
veut dire figure 1
- +++++++++saveas(h,’ nom de la [Link]’) ; % le .fig pour utiliser la figure
sous Matlab, vous pouvez sauvegarder sous .pdf, jpeg etc.
Pour ouvrir cette courbe sous Matlab, il suffit de cliquer dessus pour que Matlab l’ouvre
Partie 1 : identification en boucle ouverte
Question 1 :
Identifier le système représenté par la courbe de 2 façons différentes ‘Strejc et broida):
Selon Strejc :
T1= 0.197718
T2=3.311782
T1/T2=0.0597 implique que n=1
D’après le tableau de STREJC T2/z=0 alors que z=l’infini
D’après le tableau de STREJC T1/z=0 alors que T1th=0
ΔT=T1-T1th=0.197718
T=X+ ΔT= 0.197718
K=1.5
Selon Broida
t1=1.1216
t2=1.5
z=2.0812
T=0.44048
K=1.5
m
Question 2
Quelle est votre conclusion par rapport à l’identification que vous venez d’accomplir.
On ne peut pas tracer le courbe par l’identification de strejc car z tans vers a l’infini
Mais on peut tracer avec la méthode broida
Partie 2 : identification en BF.
On rajoute un correcteur proportionnel en boucle fermée unitaire au modèle que vous venez
d’identifier. On porte le système à la limite de la stabilité.
Kosc = 9599999999999995.
Question 3)
A partir de la courbe fournie (‘’TP2_courbe_iden_BF.fig’’), déterminer la période d’oscillation
et en déduire osc.
T0=5.19756 e-08 implique wosc= 120887210.7rad/s
Figure 2 : réponse du système à la limite de la stabilité
Question 4)
Proposer 2 modèles différents d’identification (Strejc et Broida)
*Selon Strejc en BF
K*kosc=1.44 e16 donc à partir le tableau de strejc n=2
Z=(1/Wosc)*Tg(180/n)=infini
Tosc=5.19756 e-08
D apres la methode de strejc T(p)=1.5*exp(-5.19756 e-08*p)/(1+Z*)e2.1
Voilà le script :
clc;
syms p;
p=tf('p');
T=5.19e-08;
k=1.5;
z=1.103844862e-07;
n=2.1;
G=(k*exp(-T*p))/((1+z*p)^2);
figure;
step(G);
grid;
Question 5.
Quelle est votre conclusion par rapport à cette méthode
Avec n=2 =>>>Z=(1/Wosc)*Tg(180/n)=erreur donc on peut pas modéliser avec la méthode
strejc en boucle fermé.
*Selon broida en BF
clc;
syms p;
p=tf('p');
T=7.444956293e-07;
k=1.5;
z=119119300.7;
G=(k*exp(-T))/((1+z*p));
figure;
step(G);
grid;
Question 6.
Quelle est votre conclusion par rapport à cette méthode
Ce système est très lent
Question 7.
Quelle est votre conclusion par rapport à l’identification de ce système ne BF
Le système est très lent en boucle fermer donc il préférable d’utiliser l’identification en
boucle ouverte
Partie 3 : Correction PID
Question 8
Appliquer la méthode de Ziegler/Nichols en BO sur le modèle de Broida trouvé dans la
section précédente et en utilisant la courbe du système réel (figure 1).
Sur la même figure, Tracer la courbe avec correction proportionnelle, puis la courbe du PI et
du PID
clc;
syms p;
p=tf('p');
T=0.44;
k=1.5;
kp=1.9242422424;
ti=0.88;
td=0.22;
c=pid(kp,ti,td);
G=(k*exp(-T*p))/((1+2.08*p));
H=c*G
g=feedback(H,1);
figure;
step(g);
grid;
Question 9
Quel est le meilleur correcteur pour ce système ? PI
