Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition : le GRAFCET

1. RAPPEL
Il s’agit d’un outil graphique de description séquentiel des automatismes, il se compose de 3
éléments graphiques :
Étape

Transition

Liaison
orientée

C’est une représentation graphique normalisée d’un ensemble :

étape : correspond à une situation ayant un comportement stable (état spécifique de la
machine au cours de laquelle le système est invariant). A chaque étape, on associe des
actions :
Une étape est représentée par un carrée dans lequel est inscrit à sa partie supérieure un chiffre
qui représente le numéro de l’étape.
Une étape est soit active, soit inactive. A un instant donné, la situation de l’automatisme est
entièrement définie par l’ensemble des étapes actives.
X2
12
Étape activée 11 Moteur M3

Je suis l’étape initiale

0 1 Allumer V

Quand l'étape 1 est active, le voyant V est allumé.

Les actions sont réalisées lorsque l'étape associée à l'action est active. Il est possible de définir
des actions inconditionnelles, ou conditionnelles, temporisées, à niveaux, mémorisées,
impulsionnelles.

2 EV1 M5 H10

2 Avance table

EV1
2 M5
H10

[email protected] 1
L’exécution de certaines actions peut être soumise à des conditions logiques liées à des
variables d’entrée ou aux états d’autres étapes appelée étape conditionnelle.

transition : Elle sépare deux étapes successives et représentée par un trait

perpendiculaire à la liaison. On lui associe une réceptivité (une équation logique). La
réceptivité associée à une transition peut faire intervenir, outre les variables d’entrée, le
caractère actif ou inactif de certaines étapes.
 Une réceptivité toujours vraie est écrite = 1(pas de conditions associées à la transition)
 Temporisation : pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d’indiquer
après le repère « t » son origine et sa durée. Son origine sera l’instant de début de la
dernière activation de l’étape précédente.
Exemples :

2 6 4
a
1 c
=1 t/4/6s
3 7 5
b. X3
2 a

Liaisons orientées : les liaisons indiquent les voies d’évolution du GRAFCET. Dans
le cas général, les liaisons qui se font du haut vers le bas ne comportent pas de flèches c’est le
sens d’évolution normal du GRAFCET ; dans le cas contraire il faut mettre une flèche.

2. STRUCTURES du GRAFCET
2.1.GRAFCET LINEAIRE
Un GRAFCET est dit linéaire quand il n’est constitué que d’une seule succession possible de
séquences.
Exemple de cahier des charges : déplacement chariot

A R S1

a0 a1

Condition initiale : chariot en a0, appuie sur le BP S1, un aller-retour.

[email protected] 2
 0
a0. S1

1 A
a1

2 R

a0

2.2. SELECTION DE SEQUENCES : AIGUILLAGE EN OU

A l’issue d’une étape, on a le choix entre plusieurs séquences possibles. Ce choix est fonction
des différentes transitions correspondantes aux réceptivités.

0 Divergence en OU

m.x m.x

1 Action A 1 Action L

a l

2 Action B 2 Action M

b m

2 Action C Convergence en OU

[email protected] 3
 CAS PARTICULIERS DE LA SELECTION DE SEQUENCES
Reprenons l’exemple du déplacement chariot.
 REPRISE DE SEQUENCE
On rajoute un commutateur S2 :
S2 = 0 : 1 seul aller-retour
S2 = 1 : marche continu

a0.S1

1 A

a1

2 R

a0.S2

a0.S2

 SAUT D’ETAPES

Conditions initiales : si le chariot se trouve sur a0, alors une pression sur S1 provoque un
aller-retour du chariot. Si initialement le chariot ne se trouve pas sur a0, alors une pression sur
S1 n’entraîne qu’un retour du chariot jusqu’à a0.

a0. S1
1 A
S1. a0
a1

2 R
a0

2.3. SEQUENCES SIMULTANEES : AIGUILLAGE EN ET

Souvent, dans une machine automatique à poste multiple, plusieurs séquences s’exécutent
simultanément, mais les actions des étapes dans chaque branche restent indépendantes.

[email protected] 4
Pour représenter ces séquences simultanées, une transition unique et deux traits parallèles
indiquent le début et la fin des séquences.

DIVERGENCE en ET :
0 début des séquences simultanées
m

1 Action A 11 Action L

a l

2 Action B 12 Action M

b m

3 Action C 13

=1

5
CONVERGENCE en ET :
fin des séquences simultanées

A partir de l’étape 0, la réceptivité « m » provoque l’activation simultanées des étapes 1 et

11 ; puis les séquences 2-3-4 et 12-13 évoluent de façon indépendantes.
Les étapes 4 et 13 sont des étapes d’attente, lorsqu’elles sont activées, la transition est
franchie. L’étape 7 est active, elle désactive les étapes 4 et 13.

3. Règles d’évolution du GRAFCET

 Règle 1
L’initialisation précise les étapes activées au début du fonctionnement. On repère ces
étapes initiales en doublant les contours du symbole correspondant.
 Règle 2
Une transition est soit validée soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes (dites étapes d’entrée de la transition) sont actives. Elle ne
peut être franchie que lorsqu’elle est validée ET que la réceptivité associée à la transition
est vraie. La transition est alors obligatoirement franchie.

[email protected] 5
  Règle 3
Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de TOUTES les étapes
immédiatement suivantes (dites étapes de sortie de la transition) et la désactivation de
toutes les étapes immédiatement précédentes (étapes d’entrée de la transition).
 Règle 4
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
 Règle 5
Si au cours du fonctionnement une même étape doit être désactivée et activée
simultanément, elle reste active.

Cas particulier :
Une transition peut n’avoir aucune étape d’entrée elle est toujours validée) ou aucune étape
de sortie. Les règles d’évolution définies ci-dessus s’appliquent de la même façon.
En conclusion :
Pour franchir une transition il faut que :
- les étapes immédiatement précédentes soient actives ;
- la réceptivité associée à la transition soit vraie.
Le franchissement d’une transition entraîne :
- l’activation des étapes immédiatement suivantes ;
- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

4. Notion de point de vue

La spécification "point de vue" décrit à quel niveau se place le concepteur pour donner une
description du système.
Exemple: « Poste de perçage »

4.1. Le point de vue système

Ce Grafcet décrit, sous une forme littérale, le procédé, la coordination et l'évolution des
différentes séquences (opérations) relatives à un système. La description demeure abstraite
et ne demande pas de notion d'automatisme pour la comprendre.

[email protected] 6
On observe l'évolution du produit.

0
Présence pièce et Broche en position haute et Départ du cycle

1 Maintenir la pièce

La pièce est maintenue

2 Percer la pièce d'un  14mm

Trou percé

3 Evacuer la pièce

Pièce évacuée

4.2.Le point de vue "Partie opérative"

Appelé aussi GRAFCET CONCEPTEUR ou FONCTIONNEL, Ce Grafcet décrit sous formes d'actions
fonctionnelles le comportement de la P.O pour obtenir les actions désirées. A ce niveau, le
choix technologique est effectué. Il est de forme littérale.
On observe le comportement des actionneurs.

0
Présence pièce et broche en position haute et départ du cycle

1 Sortie tige Rotation broche

vérin A
Pièce serrée.

2 Rotation Sortie tige vérin C

broche
Pièce percée (broche descendue)

3 Rotation broche Rentrée tige vérin C

Broche en position haute

4 Rentrée tige vérin A

Pièce libre

5 Sortie tige vérin B

Pièce hors unité de perçage

6 Rentrée tige vérin B

Ejecteur rentré

[email protected] 7
 4.3. Le point de vue "Partie commande"
Appelé aussi GRAFCET REALISATEUR ou TECHNOLOGIQUE à ce niveau, le concepteur s'implique
dans le fonctionnement de la partie commande. Le langage est codé. Il reçoit des informations
et émet des ordres. On choisit les pré actionneurs et les capteurs.

0
p. fh .dcy

1 A+ KM1

a1

2 C+ KM1

c1

3 C- KM1

c0

4 A-

a0

5 B+

b1

6 B-

b0

[email protected] 8
 4.4. Le point de vue "Partie Automate"
Appelé aussi GRAFCET A.P.I., Ce Grafcet prend en compte le langage spécifique à l'automate et
devra se rapprocher si possible du Grafcet du point de vue "partie commande (P.C)". Au
préalable, une affectation des Entrées/Sorties est nécessaire.
Suivant le type d’API, il se peut qu’il ne soit pas la structure de l’outil GRAFCET, mais
l’utilisation d’une autre structure comme le langage LADDER, Organigramme, etc.
On choisit l’API et son langage.
 Soit l’exemple du poste de perçage :
ENTREES SORTIES
p I0.0 KM1 Q0.0
fh I 0.1 A+ Q0.1
dcy I 0.2 A- Q0.2
a0 I 0.3 B+ Q0.3
a1 I 0.4 B- Q0.4
b0 I 0.5 C+ Q0.5
b1 I 0.6 C- Q0.6
c0 I 0.7
c1 I 0.8

0
I0.0⸱I0.1⸱ I0.2

1 O0.1 O0.0

I0. 4

2 O0.0 O0.5

I0.8

3 O0.0 O0.6

I0.7

4 O0.2

I0.3

5 O0.3

I0.6

6 O0.4

[email protected] I0.5 9
 5. Spécifications
Grafcet de niveau 1 : Spécifications fonctionnelles
Doivent définir de façon claire et précise les différentes fonctions, informations et
commandes impliquées dans l’automatisation de la partie opérative, sans préjuger en aucune
façon des technologies employées tant dans la partie commande que dans la partie opérative
elle-même.
Grafcet de niveau 2 : Spécifications technologiques et opérationnelles
Plus technique, tient compte, entre autres :
– de l’aspect fonctionnel du cahier des charges ;
– de la technologie de la partie opérative ;
– de la technologie de la partie commande ;
– de la nature des capteurs utilisés ;
– du mode traitement de l’information.
6. Matérialisation d’un grafcet
On peut matérialiser un grafcet en utilisant un automate programmable industriel (API), de
séquenceurs, de circuits logiques, etc.
Etablir les équations correspondantes ci-dessous dans l’ordre.
 Conditions logiques associées au franchissement des transitions,
 Conditions d’activation et désactivation des étapes du grafcet,
 Conditions pour les actions
 Mise en Equation :
Chaque étape est représentée par une mémoire et une variable Xi qui est vraie lorsque l’étape
est active.
Il faut donc écrire les équations permettant l’activation (Si, « set memory i ») et la
désactivation d’une étape (Ri, « reset memory i »)
 Priorité activation :
Xi = Si + Xi . R̅i
 Priorité désactivation :
Xi = (Si + Xi )R̅i

[email protected] 10