COMPORTEMENT DES MATERIAUX :
Système technique : "Bras manipulateur"
On utilise le bras manipulateur dans la partie
opérative des systèmes automatisés vu. Son rôle
est de prendre un objet d’un point A et le poser
en un point B à un rythme précis ou
selon des ordres qui lui sont envoyés par la partie
commande.
Le bras manipulateur qui vous est présenté est de
technologie pneumatique.
Nous allons limité notre étude à la partie active de
cet ensemble. C'est-à-dire la pince qui saisit l’objet.
NB : Le mouvement des deux mâchoires est lié à l’action sur la tige du piston du vérin
Mors adaptation
Plaque support
Vérin
Mâchoires
Pince du bras manipulateur
Sachant que la pression pneumatique exercée sur le piston du vérin et de diamètre Dpiston = 30 mm et que
P = 60 x 105 Pa
1- Calculer la force de poussée du vérin. (1Pa = 1 N /m2) :
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Sachant que la tige du piston qui est sollicitée à la compression et un cylindre creux en acier de diamètre
intérieur dint = 10 mm et de limite élastique Re= 180 N/mm2. On adoptera un coefficient de sécurité s = 3
2- Calculer le diamètre extérieur dext minimale de la tige du piston :
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…………………………………………………………………………… Choix d = ……..
ext
3- Calculer la variation de la longueur (Δl) sachant que la longueur initiale de la tige du piston L0 = 100 mm;
On donne E=2.105 N/mm2 (Module d’Young) :
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……..……………………………………………………………………. Δl = …………...
Tige du piston : Cylindre creux
Piston
Sachant que la pression pneumatique exercée sur le piston de diamètre Dpiston = 30 mm et P = 60 x 105 Pa
1- Calculer la force de poussée du vérin. (1Pa = 1 N /m2) : (1 point)
. D 2 piston .(0, 03) 2
FP P . S avec S d ' ou FP 60.105 .
4241.15 N
4 4
Sachant que la tige du piston qui est sollicitée à la compression et un cylindre creux en acier de diamètre
intérieur dint = 10 mm et de limite élastique R e= 180 N/mm2. On adoptera un coefficient de sécurité s = 3
2- Calculer le diamètre extérieur dext minimale de la tige du piston : (2 points)
Fp Re Fp Re 4.s. Fp
R pe sig sig (d 2 ext d 2int )
S s .(d 2 ext d 2int ) s .Re
4
4.s. Fp 4.s. Fp 4.3.4241,15
d 2 ext d 2int d ext d 2int AN : d 102 d 13, 78 mm
.Re .Re .180
Choix dext = 13,78 mm
3- Calculer la variation de la longueur (Δl) sachant que la longueur initiale de la tige du piston L0 = 100 mm;
On donne E=2.105 N/mm2 (Module d’Young) : (2 points)
Fp
.L0
l L0 .(d ext 2 dint 2 )
E. l l S (avec S ; d ext 13, 78 mm)
L0 E E 4
4 . 4241,15
.100
.(13, 78 2 102 )
AN : l l 0, 03mm Δl = 0,03 mm
2.105
Tige du piston : Cylindre creux
Piston
L.S Béchir el nabhéni -Page 3- Année 2006-2007
